交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的建模、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真方法-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 穿越零分貝線。 3）控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)包括： 177。 5%（或 177。 不同 K 值時(shí)典型 I 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性，箭頭表示 K值增大時(shí)特性變化的方向。在具體選擇參數(shù) K時(shí)， 須在二者之間取折衷 。 因此， I型系統(tǒng)不能用于具有加速度輸入的隨動(dòng)系統(tǒng)。因此在典型 I 型系統(tǒng)中應(yīng)取 下面列出欠阻尼二階系統(tǒng)在零初始條件下的階躍響應(yīng)動(dòng)態(tài)指標(biāo)計(jì)算公式 ?? ?? 性能指標(biāo)和系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系 %100e% )1/π( 2 ?? ?? ???)a rc c osπ(122r??? ??? Tt2np 1π?? ??t超調(diào)量 上升時(shí)間 峰值時(shí)間 典型 I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 具體選擇參數(shù)時(shí)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)工藝要求選擇參數(shù)以滿足性能指標(biāo)。 % 176。 由于抗擾性能與 W1(s) 有關(guān)，因此抗擾性能指標(biāo)也不定，隨著擾動(dòng)點(diǎn)的變化而變化。 ? 為了分析方便起見(jiàn)，引入一個(gè)新的變量，令 12??? ??Th1 cK ???dBL/0 ?? 11 ? T12 ??hKlg2020 –40 40 ? / s1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性和中頻寬 中頻寬度 h 是斜率為 – 20dB/dec的中頻段的寬度，稱作“中頻寬”。 典型 II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo) （ 按 Mrmin準(zhǔn)則確定關(guān)系時(shí) ） h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k % 3 % 2 % 2 % 1 % 1 % 1 % 1 % 1 （ b）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 典型 II型系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 + )1( )1(1 ??Tss hT sK sK2)(sF)(sC?0 )(1 sW )(2 sW? 抗擾系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 2）典型 Ⅱ 型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系 ?擾動(dòng)系統(tǒng)的輸出響應(yīng)，在階躍擾動(dòng)下： 11212)1(12)(222332222?????????h T ssThhsThhTsTFKhhsC典型 II型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 （ 控制結(jié)構(gòu)和階躍擾動(dòng)作用點(diǎn)如前圖，參數(shù)關(guān)系符合最小 Mr準(zhǔn)則 ） h 3 4 5 6 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T % % % % % % % % 由前式可以計(jì)算出對(duì)應(yīng)于不同 h值的動(dòng)態(tài)抗擾過(guò)程曲線 ?C(t)，從而求出各項(xiàng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)，列于表中。 因此，把典型 Ⅱ 型系統(tǒng)跟隨和抗擾的各項(xiàng)性能指標(biāo)綜合起來(lái)看， h = 5應(yīng)該是一個(gè)很好的選擇。 系統(tǒng)校正 控制對(duì)象 調(diào)節(jié)器 輸入 輸出 典型系統(tǒng) 輸入 輸出 ? 選擇規(guī)律： 幾種校正成典型 I型系統(tǒng)和典型 II型系統(tǒng)的控制對(duì)象和相應(yīng)的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)列于表 28和表 29中，表中還給出了參數(shù)配合關(guān)系。 1)(1)1)(1(13232 ????? sTTsTsT例如： 近似條件 32c 31TT??（ b）高階系統(tǒng)的降階近似處理 上述小慣性群的近似處理實(shí)際上是高階系統(tǒng)降階處理的一種特例，它把多階小慣性環(huán)節(jié)降為一階小
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