自由度機械手畢業(yè)設(shè)計-文庫吧在線文庫
【正文】 機轉(zhuǎn)速到較低的合適量。減速箱輸出動力到絲桿，再通過螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機架的前后水平運動，最后通過連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機械臂的上下擺動。然 后動力軸的轉(zhuǎn)動通過螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機架的水平前后運動。其中速度控制信號將控制電機的速度從而實現(xiàn)機器人的運動速度轉(zhuǎn)變，并且時間控制信號將于速度控制信號配合實現(xiàn)機器人的運動位移量可調(diào)。 圖 機械手機構(gòu)組成 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 主要成分構(gòu)成及功能 機械手基座旋轉(zhuǎn)運動 圖 機械手基座旋轉(zhuǎn)運動 UG 模型圖 該運動主要構(gòu)件有電動機、減速箱、蝸桿、齒輪。技術(shù)組又包括傳感器技術(shù)組、氣動技術(shù)組、汽車技術(shù)組、太陽能技術(shù)組、萬能組合包。 動力源是機電一體化產(chǎn)品能量供應(yīng)部分，是按照系統(tǒng)控制要求向機械系統(tǒng)提供能量和動力使系統(tǒng)正常運行。 機電一體化系統(tǒng)組成 機械本體包括機架、機械連接、機械傳動等，它是機電一體化的基礎(chǔ)，起著支撐系統(tǒng)中其他功能單元、傳遞運動和動力的作用。它 是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學(xué)原理和技術(shù)過程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進教育理念的學(xué)具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實驗提供了最佳的載體。在模型的組建中，將運用到機械加工、氣動技術(shù)、電子電路和軟件編程等知識，從而加深了對這些相關(guān)課程的理解。 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） . 機器人的工作空間形式 該機器人的工作空間形式主要有三個自由度的運動和機械手爪的夾松運動。動力輸出軸通過蝸輪機構(gòu)將動力轉(zhuǎn)換為基座齒輪的轉(zhuǎn)動。 機械手爪夾緊與放松運動位移速度控制 動力源（電機）接收到控制芯片的速度位移控制信號后動作，由于電機轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速到較低的合適量。 動力源（電機）接收到控制芯片的速度位移控制信號后動作，由于電機轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速到較低的合適量。 機器人的機械運動形態(tài)和變換控制 機械手基座的旋轉(zhuǎn)運動 如下圖所示，傳動方式為：控制信號 — 電機 — 減速箱 — 圓柱蝸桿傳動 — 基座 圖 機械手基座的旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)簡圖 電動機 減速箱 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手的水平運動 如下圖所示，傳動方式為：控制信號 — 電機 — 減速箱 — 螺旋機構(gòu) — 機架 圖 機械手的前后運動機構(gòu)簡圖 機械手的垂直運動 如下圖所示， 傳 動方式為：控制信號 — 電機 — 減速箱 — 螺旋機構(gòu) — 連桿機構(gòu)
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