液壓伺服與比例控制系統(tǒng)_第四部分_機(jī)液伺服系統(tǒng)-文庫吧在線文庫
【正文】 QxKPQAFP ????? 誤差泄漏負(fù)載壓差LpqCep FAKKx ?誤差01pxLF)0(12 CepKA ?pqAK將 s=0代入得 五 、 速度誤差 vppqpqppvpvqppKvAKvKAvxAxKAQv??????放恒速時 :vx??指xpxSP SPO放Q指vpv指vv p ?ppLvpAKFKv???:總誤差 動壓反饋裝置 液壓伺服系統(tǒng)往往是欠阻尼的，液壓阻尼比小直接影響到系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和精度。 由液壓放大元件和液壓執(zhí)行元件所組發(fā)的液壓動力元件，實(shí)際上就是一個開環(huán)控制系統(tǒng)。 將輸入量與反饋量比較后的誤差信號對輸出量不斷調(diào)整以求減少誤差的系統(tǒng)稱隨動系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)。11c e t c chdp t c cC m s sKA V s s? ? ?????? ??小 結(jié) 第三章中所討論的閥控缸 ， 閥控馬達(dá)及系在馬達(dá)等都是開環(huán)控制 。 另外 ， 機(jī)械元件有慣性 ， 時間常數(shù)較大；機(jī)械運(yùn)動件間總有間隙 、 摩擦 ，工作久了總有磨損 ， 這些都會降低系統(tǒng)的精度 。 1）油缸的等效容積越小，液壓彈簧剛度越大， 固有頻率 ωh越高，穩(wěn)定性越好； 2） 開環(huán) 增益 Kv越小， 總壓力流量系數(shù) KCe越小，穩(wěn)定性越好；但 這與控制精度相矛盾。 小 結(jié) 穩(wěn)態(tài)誤差 ： 穩(wěn)態(tài)誤差與放大元件的輸出流量有關(guān)，與放大元件在穩(wěn)態(tài)時的輸入量 xv 成正比。 先必須從實(shí)際系統(tǒng)中找出比較元件 ， 弄清比較方式 ， 明確指令信號和被控對象；然后研究閥 、 缸 （ 動力元件 ） 的類型 ， 在此基礎(chǔ)上就可以建立全部基本方程 ， 由基本方程即可求得系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 。 Xi=X芯 Xp=X套 閥芯與閥套 閥芯閥套直接位置比較 Xv 位置比較 Xi X芯 X套 1 指令與閥連 1 對象與閥套連 伺服閥 XP 內(nèi)反饋中的比較元件就是 “ 閥芯 ” 和 “ 閥套 ” 。機(jī)液伺服系統(tǒng)主
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