基于plc與組態(tài)王的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 XKTPLC C 型可編程 PLC 控制儀。這樣利用方案二就完成了整個(gè)實(shí)驗(yàn)的調(diào)試。基于組態(tài)王的搬運(yùn)機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)正確，實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)械手的自動(dòng)控制，加強(qiáng)了遠(yuǎn)程監(jiān)控的能力，提高了控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。 再次感謝所有支持和幫助過(guò) 我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。老師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中 ,主要是 PLC 控制系統(tǒng)的應(yīng)用 ,同時(shí)也 要對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作要求非常熟悉。在這種情況下我采取了以下方案： 方案一：在沒(méi)有確定設(shè)備是否曾在問(wèn)題的情況下，首先我們對(duì)設(shè)備進(jìn)行了檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)不曾在任何問(wèn)題，在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來(lái)完成整個(gè)過(guò)程以確定初次的接線過(guò)程是否有誤，結(jié)果發(fā)現(xiàn)運(yùn)行的結(jié)果和先前一樣出現(xiàn)燈均亮。 機(jī)械手 x=機(jī)械手 x1。次數(shù) 340) /*開(kāi)始上升 */ { 放松閥 =0。 次數(shù) =次數(shù) +1。 工件 x=工件 x+1。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y2。amp。下面是部分應(yīng)用程序命令語(yǔ)言。選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“數(shù)據(jù)庫(kù) \ 數(shù)據(jù)詞典”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)， 彈出“變量屬性”對(duì)話框，創(chuàng)建機(jī)械手控制系統(tǒng)各個(gè)變量數(shù)據(jù)。因此編程時(shí)要注意這方面。 驅(qū)動(dòng) 右移。下降到最低位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 電磁閥 放松。 5 二、下位機(jī) PLC 控 制系統(tǒng)設(shè)計(jì) PLC 輸入輸出端子分配 該機(jī)械手的控制為純開(kāi)關(guān)控制，且所需 I/O點(diǎn)數(shù)不多，一共使用了 6 個(gè)輸入量和 6個(gè)輸出量。機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。目前機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但是他具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，因此，機(jī)械手越來(lái)越廣泛地得到應(yīng)用。 附錄 2 ................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。機(jī)械手的設(shè)計(jì)與控制對(duì)工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展是不可缺少的，它的到來(lái)加速了企業(yè)變革，在工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)中，無(wú)論 是單機(jī)床還是組合機(jī)床、以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線都要用機(jī)械手完成工件的取放甚至更復(fù)雜、更精密的零件加工。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。 4 一、機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作要求 機(jī)械手在日常生活和生產(chǎn)中應(yīng)用非常廣泛的一種自動(dòng)控制設(shè)備，它的廣泛應(yīng)用大大地減輕了操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化不可缺少的智能化設(shè)備。當(dāng) 6 T37接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，驅(qū)動(dòng) 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 。 原始狀態(tài) 下降 夾緊 上升 右移 下降 放松 上升 7 機(jī)械手控制系統(tǒng) I/O 外圍電路設(shè)計(jì) 圖 1 PLC 外圍接線圖 機(jī)械手控制系統(tǒng) PLC 梯形圖設(shè)計(jì) 當(dāng) 機(jī)械手處于原位 時(shí)，按啟動(dòng) 接 通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，下降電磁閥 得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使 行程開(kāi)關(guān) 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，而 自動(dòng)復(fù)位，夾緊電磁閥 得電。上升到最高位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 左移。 PLC 采用默認(rèn)的通信參數(shù) [1]如下：波特率為 9600bps，通信協(xié)議為 PPM。除此之外，畫(huà)面中還增加了實(shí)時(shí)報(bào)表和指定查詢報(bào)表，在報(bào)表中插入要查詢的變量，以便用戶方存儲(chǔ)和查看 。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y+2。amp。次數(shù) 220) /*開(kāi)始右移 */ { 上移閥 =0。 右移閥 =0。 次數(shù) =次數(shù) +1。amp。主機(jī)用的 CPU224，還用了 EM223 和 EM235 兩個(gè)擴(kuò)展模塊。 17 五、設(shè)計(jì)過(guò)程遇到的問(wèn)題及解決方法 組態(tài)監(jiān)控過(guò)程中 PLC 和計(jì)算機(jī)之間是通過(guò) RS232 串行口進(jìn)行通信 [3]的，實(shí)驗(yàn)室中的 PLC 和編程軟件 STEP7之間也是通過(guò) RS232 串行口進(jìn)行通信的，同一時(shí)刻只能有一個(gè)設(shè)備使用 RS232 串行口，所以在 PLC 梯形圖編輯完并下載到PLC 上后，應(yīng)斷開(kāi)編程軟件 STEP7 和 PLC 之間的通信，
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