外文翻譯譯文--雙足機器人上樓梯的步態(tài)規(guī)劃-文庫吧在線文庫
【正文】 雙足 機器人 和人類一樣擁有 多自由度的特點 ， 每一個關(guān)節(jié)可以 通過巧妙的組合 從而可以完成各種動作 。 在本文中 ， 我們以 雙足 機器人爬樓梯為例，提出一個基于重復變換法（ RDK） 的算法來 規(guī)劃 上樓梯 動作和 前向 運動。 如 Yusuke Sugahara 以及其他人 提出 通過調(diào)整腰部關(guān)節(jié)的角度和 預(yù)先設(shè)置 的零點力矩 （ ZMP） 軌跡 來設(shè)計 機器人的步態(tài)規(guī)劃方法爬樓梯。 雙足機器人 的 仿真 模型如 圖 1所示。 接著 我們 可以 忽略動力學的影響 ， 只考慮機器人 上樓梯的靜態(tài)步行 的過程。在上 述過程中 ， 機器人的重心點 C 在地面上 的投影 如 （ 1） 所示 ， 和運動的重心是圖 2所示 : 圖 2 機器人的重心 軌跡 ， 在圖中 重心的 初始位置 是 ， 重心移動 是 A基于 重復變換法 （ RDK） 算法的重心移動 調(diào)整 機器人 的 重心位置 使 其上部的身體滿足 ZMP 的 約束 要求 ，而 身體 上半身的 重心 基于重復變換法算法 實現(xiàn)。 （ 4） 通過 （ 3） 得出 在每個 符合要求的 姿勢中 ，設(shè) ZMP 到最穩(wěn)定的支點 距離 l， 并選擇 最低值 lmin是機器人的 步態(tài) 。詳細的方法是 通過正向運動學 確定重心的位置 C 在 支撐腳 （ 左腳 ） ， 然后 基于重復變換法 優(yōu)化腰部關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角 和 總重心的位置 ， 實現(xiàn)保持 ZMP保持不變 。讓 高度 Sh = 150mm 和寬度 Sw = 275mm， 機器人的質(zhì)量 M = 60 kg， 腳的寬 度 W = 70mm。保持 ZMP 不變 ， 機器人 可以 彎曲 左腳并 前向運動 。 由 支撐腳 （ 左腳 ） 的正向運動學 ， 我們可以逐步確定重心 位置 和 腰部關(guān)節(jié) 參數(shù) ， 基于重復變換法 確定腰部關(guān)節(jié)的構(gòu) 成 （ θ7 和 θ8） ， 同時保持機器人的 ZMP。 機器人上樓梯 的動作 顯示 在 圖 8。 【參考文獻】 [1] Zhang Qin ， Wu Zhibin ， Kamiya Yoshitsugu. Liftup generation for robot using repeatedly direct kinematics [J].Robot， 2020， 33（ 3） : 340346. [2] Liu Li， Wang Jinsong， Chen Ken， et al. The research on the biped humanoid robot THBIPI[J].Robot， 2020， 24 （ 3） : 262267 [3] Yusuke Sugahara， Akihiro Ohta， Hunok Lim， et al. Walking up and down stairs carrying a human by a biped lootor with parallel mechanism[C]//2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， Canada: IEEE， 2020: 1489– 1494. [4] Kweon Soo Jeon， Ohung Kwon， Jong Hyeon Park. Optimal trajectory generation for a biped robot walking a staircase based on geic algorithms[C]//Proceedings of 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， Sendai， Japan: IEEE， 2020: 2837 2842. [5] JongWook Kim. On the global convergence of univariate dynamic encoding algorithm for searches （ uDEAS） [C]//SICEICASE International Joint Conferenc
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