外文翻譯譯文--雙足機(jī)器人上樓梯的步態(tài)規(guī)劃-wenkub
2023-05-19 05:20:38 本頁(yè)面
【正文】 轉(zhuǎn)范圍 （ θimin， θimax） 和初始 角度 θi（ i = 8） 。 （ 4） 通過 （ 3） 得出 在每個(gè) 符合要求的 姿勢(shì)中 ，設(shè) ZMP 到最穩(wěn)定的支點(diǎn) 距離 l， 并選擇 最低值 lmin是機(jī)器人的 步態(tài) 。 B上樓梯 的步態(tài) 規(guī)劃 算法 由于 機(jī)器人的重心在兩腳中間 ， 根據(jù)該算法 機(jī)器人 的總重心轉(zhuǎn)移到支 撐 腳 （ 右腳 ） ， 并抬高 另一只腳 （ 左腳 ） 時(shí)， 機(jī)器人的重心保持 在前向 （ 右腳 ） ， 我們可以得到旋轉(zhuǎn)角 θL1和 θL2， 根據(jù)機(jī)器人 每個(gè)關(guān)節(jié) 之間的幾何關(guān)系確定腿的姿勢(shì)。詳細(xì)的方法是 通過正向運(yùn)動(dòng)學(xué) 確定重心的位置 C 在 支撐腳 （ 左腳 ） ， 然后 基于重復(fù)變換法 優(yōu)化腰部關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角 和 總重心的位置 ， 實(shí)現(xiàn)保持 ZMP保持不變 。 （ 3） 為了伸直腿 和抬起 身體 ， 給左膝關(guān)節(jié)的 θL1和踝關(guān)節(jié) θL2 相應(yīng)的微小增量 +θLi（ i = 2） ， 然后確定重心的位置 C在 左腳的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。讓 高度 Sh = 150mm 和寬度 Sw = 275mm， 機(jī)器人的質(zhì)量 M = 60 kg， 腳的寬 度 W = 70mm。圖 6 表示支持腳的力隨著時(shí)間的變化。保持 ZMP 不變 ， 機(jī)器人 可以 彎曲 左腳并 前向運(yùn)動(dòng) 。圖 7表示 腰部關(guān)節(jié)的角度 隨時(shí)間的轉(zhuǎn)換 和 基于 重復(fù)變換法 的重心的運(yùn)動(dòng)。 由 支撐腳 （ 左腳 ） 的正向運(yùn)動(dòng)學(xué) ， 我們可以逐步確定重心 位置 和 腰部關(guān)節(jié) 參數(shù) ， 基于重復(fù)變換法 確定腰部關(guān)節(jié)的構(gòu) 成 （ θ7 和 θ8） ， 同時(shí)保持機(jī)器人的 ZMP。機(jī)器人以這種 循環(huán) 方式完成上樓梯 的動(dòng)作 。 機(jī)器人上樓梯 的動(dòng)作 顯示 在 圖 8。 本文以 6 自由度機(jī)器人為 例提出了一個(gè)重復(fù)變換法來(lái) 規(guī)劃 上 樓梯的步態(tài) ， 并得出以下結(jié)論 ： 機(jī)器人可以 通過其腰部關(guān)節(jié) 調(diào)整重心的位置 ， 以滿足 ZMP 穩(wěn)定的 要求 ， 基于重復(fù)變換 算法 （ RDK） 規(guī)劃 上樓梯 動(dòng)作和 利用 機(jī)器 人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)可以先后 規(guī)劃 機(jī)器人的 穩(wěn)定步態(tài)。 【參考文獻(xiàn)】 [1] Zhang Qin ， Wu Zhibin ， Kamiya Yoshitsugu. Liftup generation for robot using repeatedly direct kinematics [J].Robot， 2020， 33（ 3） : 340346. [2] Liu Li， Wang Jinsong， Chen Ken， et al. The research on the biped humanoid robot THBIPI[J].Robot， 2020， 24 （ 3） : 262267 [3] Yusuke Sugahara， Akihiro Ohta， Hunok Lim， et al. Walking up and down stairs carrying a human by a biped lootor with parallel mechanism[C]//2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， Canada: IEEE， 2020: 1489– 1494. [4] Kweon Soo Jeon， Ohung Kwon， Jong Hyeon Park. Optimal trajectory generation for a biped robot walking a staircase based on geic algorithms[C]//Proceedings of 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， Sendai， Japan: IEEE， 2020: 2837 2842. [5] JongWook Kim. On the global convergence of univariate dynamic encoding algorithm for searches
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