外文翻譯譯文--雙足機器人上樓梯的步態(tài)規(guī)劃-wenkub
2023-05-19 05:20:38 本頁面
【正文】 轉(zhuǎn)范圍 （ θimin， θimax） 和初始 角度 θi（ i = 8） 。 （ 4） 通過 （ 3） 得出 在每個 符合要求的 姿勢中 ，設 ZMP 到最穩(wěn)定的支點 距離 l， 并選擇 最低值 lmin是機器人的 步態(tài) 。 B上樓梯 的步態(tài) 規(guī)劃 算法 由于 機器人的重心在兩腳中間 ， 根據(jù)該算法 機器人 的總重心轉(zhuǎn)移到支 撐 腳 （ 右腳 ） ， 并抬高 另一只腳 （ 左腳 ） 時， 機器人的重心保持 在前向 （ 右腳 ） ， 我們可以得到旋轉(zhuǎn)角 θL1和 θL2， 根據(jù)機器人 每個關節(jié) 之間的幾何關系確定腿的姿勢。詳細的方法是 通過正向運動學 確定重心的位置 C 在 支撐腳 （ 左腳 ） ， 然后 基于重復變換法 優(yōu)化腰部關節(jié)的旋轉(zhuǎn)角 和 總重心的位置 ， 實現(xiàn)保持 ZMP保持不變 。 （ 3） 為了伸直腿 和抬起 身體 ， 給左膝關節(jié)的 θL1和踝關節(jié) θL2 相應的微小增量 +θLi（ i = 2） ， 然后確定重心的位置 C在 左腳的正向運動學方程。讓 高度 Sh = 150mm 和寬度 Sw = 275mm， 機器人的質(zhì)量 M = 60 kg， 腳的寬 度 W = 70mm。圖 6 表示支持腳的力隨著時間的變化。保持 ZMP 不變 ， 機器人 可以 彎曲 左腳并 前向運動 。圖 7表示 腰部關節(jié)的角度 隨時間的轉(zhuǎn)換 和 基于 重復變換法 的重心的運動。 由 支撐腳 （ 左腳 ） 的正向運動學 ， 我們可以逐步確定重心 位置 和 腰部關節(jié) 參數(shù) ， 基于重復變換法 確定腰部關節(jié)的構 成 （ θ7 和 θ8） ， 同時保持機器人的 ZMP。機器人以這種 循環(huán) 方式完成上樓梯 的動作 。 機器人上樓梯 的動作 顯示 在 圖 8。 本文以 6 自由度機器人為 例提出了一個重復變換法來 規(guī)劃 上 樓梯的步態(tài) ， 并得出以下結(jié)論 ： 機器人可以 通過其腰部關節(jié) 調(diào)整重心的位置 ， 以滿足 ZMP 穩(wěn)定的 要求 ， 基于重復變換 算法 （ RDK） 規(guī)劃 上樓梯 動作和 利用 機器 人的正運動學可以先后 規(guī)劃 機器人的 穩(wěn)定步態(tài)。 【參考文獻】 [1] Zhang Qin ， Wu Zhibin ， Kamiya Yoshitsugu. Liftup generation for robot using repeatedly direct kinematics [J].Robot， 2020， 33（ 3） : 340346. [2] Liu Li， Wang Jinsong， Chen Ken， et al. The research on the biped humanoid robot THBIPI[J].Robot， 2020， 24 （ 3） : 262267 [3] Yusuke Sugahara， Akihiro Ohta， Hunok Lim， et al. Walking up and down stairs carrying a human by a biped lootor with parallel mechanism[C]//2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， Canada: IEEE， 2020: 1489– 1494. [4] Kweon Soo Jeon， Ohung Kwon， Jong Hyeon Park. Optimal trajectory generation for a biped robot walking a staircase based on geic algorithms[C]//Proceedings of 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， Sendai， Japan: IEEE， 2020: 2837 2842. [5] JongWook Kim. On the global convergence of univariate dynamic encoding algorithm for searches
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