【正文】 Kw T1=9550? P1/ n1=9550? d1≥ AnP?3 11 P1—— 軸所傳遞的功率， KW； η 0—— 傳動(dòng)效率； T1—— 軸所傳遞的扭矩， ； d1—— 軸的截面直徑， mm； 軸的材料選用 45 號(hào)鋼，查表得 A=110 代入式中得 d1≥ 則取 d1=60mm 計(jì)算公式參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 P454 （ 2）軸的強(qiáng)度校核 由于傳動(dòng)軸主要是受轉(zhuǎn)矩，所以軸的強(qiáng)度條件為： τ = T1/WT≈ [?106?（ P1/ n1 ） ]/ 3d =≤ [τ ], [τ ]=40 MPa τ —— 周的扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力， MPa； WT—— 軸的抗扭截面模量， mm3，查表得 對于實(shí)心圓軸， WT=?3d /16≈ 3d 。首先，電磁鐵 1DT 通電，壓縮空氣從電磁閥的左邊通道經(jīng)單向節(jié)流閥進(jìn)入手臂升降油缸的上腔，推動(dòng)手臂上升。在手臂下降到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關(guān)發(fā)出電信號(hào)，使 6DT 通電，壓縮空氣由電磁閥的右邊通道進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)氣缸的另一腔使手臂 反轉(zhuǎn) 950。由于本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)機(jī)械手，但平時(shí)看到和接觸的大都是液壓的和電氣驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手，雖然氣壓驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)總體來說是大同小異的，但有些參數(shù)和計(jì)算還是不同的，所以還是遇到了些困難。呂老師還定期給我們察看，使我們可以順利跨入下個(gè)階段。 結(jié) 論 本次近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂 —— 氣壓驅(qū)動(dòng)的畢業(yè)在此告于段落。在 手臂前伸到一定位置，裝在手臂上的碰鐵碰到行程開關(guān)發(fā)出電信號(hào)，使 7DT 通電，壓縮空氣由電磁閥的左邊通道進(jìn)入手指夾緊氣缸的左側(cè)，使手指張開，延時(shí)到 7DT 斷電，使 8DT 通電，手指閉合，并發(fā)出電信號(hào)使 4DT 通電，壓縮空氣由電磁閥的右邊通道經(jīng)快速排氣閥進(jìn)入手臂前后伸縮氣缸的右側(cè)，使手臂縮回。 4 機(jī)械手臂的工作原理 氣動(dòng)原理圖 手臂升降氣缸手臂伸縮氣缸手臂回轉(zhuǎn)氣缸手指夾緊氣缸開關(guān)快換街頭 儲(chǔ)氣罐分水過濾器 調(diào)壓閥壓力表油霧器 2 0 1壓力繼電器11 23 47 85 6單向節(jié)流閥調(diào)節(jié)閥單向節(jié)流閥調(diào)節(jié)閥24 2 15 1可調(diào)節(jié)流閥空氣壓縮機(jī) 2 0 1 2 0 1單向節(jié)流閥單向節(jié)流閥 電磁鐵動(dòng)作程序表 序號(hào)123479101112電磁鐵動(dòng)作1 2 3 4 5 6 7 8手臂上升手臂前伸手指張開手指閉合手臂縮回手臂回轉(zhuǎn)手臂前伸手指張開手指閉合手臂縮回1314 手臂反轉(zhuǎn)手臂下降5 結(jié)合機(jī)械手氣壓系統(tǒng)圖說明其動(dòng)作循環(huán)過程。 氣壓馬達(dá)的選擇 小車的速度為： V=3 厘米 /秒 氣壓馬達(dá)的選用： 選用的氣壓馬達(dá)的功率能克服摩擦力產(chǎn)生的功率就可以。由手指的力矩平衡條件，即∑ m01(F)=0 得： P1’ h=Nb 2α212αα1αα夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力 : P=(2b/h) N 又因握力 : N=(θ ψ )。 Q2= ? ?622 104 SdD??? [式中氣 d— 活塞桿直徑，厘米 ]； 由于升降氣 缸靠自重下降，所以 Q=62104 SD?? =(米3/分 ) Ⅱ、前后伸縮氣缸的參數(shù)及計(jì)算： 前后伸縮氣缸的行程為 600 毫米，缸徑為 ?100 毫米，活塞桿直徑為 25 毫米，若按氣壓 p=4 公斤 /厘米 2和氣缸效率 ?= 計(jì)算。 氣缸的選擇參考下表： 氣缸的有關(guān)尺寸參數(shù)： 氣缸壁厚的計(jì)算：氣缸的內(nèi)景 D 確定后，有強(qiáng)度條件計(jì)算所需的最小的氣缸壁厚 ?，氣缸 直徑 (mm) 活塞 桿直 徑 供氣孔直徑 （英制管螺 紋） 氣缸端 蓋螺栓 d*個(gè)數(shù) 工作壓力（共斤 /厘米 2） 2 3 4 5 6 2 3 4 5 6 活塞推力（公斤）不計(jì)效率 活塞推力（公斤）不計(jì)效率 50 16 G1/4” M6*4 39 59 78 98 118 35 53 70 88 103 75 20 G1/4” M8*4 88 133 177 211 265 82 123 164 205 247 100 25 G1/4” 3/8” M10*4 157 235 314 392 471 147 221 294 368 442 125 30 G1/4” 3/8” M10*4 245 368 491 613 736 231 347 462 578 694 150 30 G3/8” 1/2” M10*6 353 530 707 883 1060 339 509 678 848 1018 200 40 G3/8” 1/2” M12*6 628 943 1257 1571 1885 603 905 1206 1508 1810 250 50 G1/2” 3/4” M16*6 982 1473 1964 2454 2945 943 141411885 1885 2356 2828 300 55 G1/2” 3/4” M16*6 1414 2121 2828 3534 4241 1366 2049 2732 3415 4099 再根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)來確定適當(dāng)?shù)臄?shù)值。另外裝在手臂上的零部件要求便于裝拆和調(diào)整。另外，手臂在起動(dòng)或制動(dòng)過程中受到慣性力或慣性力矩的作用，手臂將發(fā)生顫動(dòng)，由于手臂的顫動(dòng)，也會(huì)影響手臂的定位精度，除了采用可靠的定位裝置外，應(yīng)對手臂結(jié)構(gòu)有一定的剛度要求，才能保證手臂的準(zhǔn)確的工作和一定的定位精度。 圖 217 所示為操作氣缸采用油液阻尼的緩沖回路。并在回路中的二位五通雙電控滑閥 3 的兩個(gè)排氣2— 13 雙缸同步動(dòng)作的速度控制回路 2— 14 氣液操作缸同步回路 口上也裝設(shè)節(jié)流螺釘。如用雙缸或多缸操縱一個(gè)重型框架起落時(shí)，同步舉升或降落極為重要，否則框架被扭斜將產(chǎn)生很大的附加阻力，甚至不能運(yùn)動(dòng)。二位五通單電控滑閥 5 切換后，若閥 4 打開，則活塞可快速右行。調(diào)節(jié)節(jié)流閥，即可得到活塞不同的運(yùn)動(dòng)速度。調(diào)節(jié)節(jié)流閥的開度，可以改變活塞雙向的運(yùn)動(dòng)速度。 （四）延時(shí)控制回路 圖 26 所示的延時(shí)控制回路，為控制信號(hào) A 使二位四通單氣控滑閥 1 切換時(shí)，壓縮空氣經(jīng)閥 單向節(jié)流閥 3 向氣容 4 充氣，經(jīng)過一定的時(shí)間， 氣容壓力達(dá)到一定數(shù)值，控制二位三通氣控閥 2 切換。這種回路不允許有漏損，這樣才能保證氣缸可靠地工作?；y處在位置 I 時(shí)，活塞下腔進(jìn)氣，推動(dòng)活塞桿伸出。 第二， 氣動(dòng)回路使用過的空氣是經(jīng)排氣口排入大氣的，因而不設(shè)回氣管道來回收空氣。 各氣缸凡能采用排氣節(jié)流方式的，都通過電磁閥的排氣口節(jié)流阻尼螺釘（錐面式）調(diào)速 。它主要有截流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥。 ③ 手臂的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中采用了擺動(dòng)氣缸中的單葉片擺動(dòng)氣缸，將壓縮空氣的能量變?yōu)榛剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械能，擺動(dòng)角度小于 3600。 氣動(dòng)部件設(shè)計(jì)的簡要分析 氣缸 氣缸是利用壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的一種能量轉(zhuǎn)換 裝置。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。因此，它將成為“無人化”系統(tǒng)的重要組成環(huán)節(jié)之一。根據(jù)仿生學(xué)的理論，用計(jì)算機(jī)充當(dāng)起“大腦”，使它能“思考”、能“分析”、能“記憶”。由于通用機(jī)械手的應(yīng)用發(fā)展，進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。然后，即可根據(jù)具體工作的需要，將這些零件、部件（或再相應(yīng)地增加一些其它零件、部件）進(jìn)行組合，組成需要的機(jī)械手。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都設(shè)機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏進(jìn)行生產(chǎn)。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、鍛、焊、鉚、沖壓、熱處理、機(jī)械加工、裝 配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)例。 ⑶ 電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 直接用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 機(jī)座 它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。 （一） 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。本課題主要研究的問題是“近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì) —— 氣壓驅(qū)動(dòng)式”。 國家沒有對期刊進(jìn)行級(jí)別劃分?！保ㄋ沟俜覀巫?、偽造、篡改文獻(xiàn)和數(shù)據(jù)等，均屬學(xué)術(shù)不端行為致謝一項(xiàng)科研成果或技術(shù)創(chuàng)新 ,往往不是獨(dú) 自一人可以完成的 ,還需要各方面的人力 ,財(cái)力 ,物力的支持和幫助 .因此 ,在許多論文的末尾都列有 致謝 1) 著錄參考文獻(xiàn)可以反映論文作者的科學(xué)態(tài)度和論文具有真實(shí)、廣泛的科學(xué)依據(jù)，也反映出該論文的起點(diǎn)和深度。對已有學(xué)術(shù)成果的介紹、評(píng)論、引用和注釋，應(yīng)力求客觀、公允、準(zhǔn)確。學(xué)士學(xué)位論文既 如需要圖紙等資料，聯(lián)系 1961660126 是學(xué)位論文又是畢業(yè)論文 中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn) VDC 、 CB 771387號(hào)文件給學(xué)術(shù)論文的定義為： 學(xué)術(shù)論文是某一學(xué)術(shù)課題在實(shí)驗(yàn)性、理論性或觀測性上具有新的科學(xué)研究成果或創(chuàng)新見解的知識(shí)和科現(xiàn)象、制定新理論的一種手段，舊的科學(xué)理論就必然會(huì)不斷地為新理論推翻。 。在我國，工業(yè)機(jī)械手近年來有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用，并且很好的效果。 關(guān)鍵詞 機(jī)械手 氣壓驅(qū)動(dòng) 自動(dòng)移動(dòng) 氣泵 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）外文摘要 Title THE DESIGN OF MECHANIC ARM MOVING AUTOMATICLY IN CLOSE RANGETHE DRIVE OF ATMOSPHERIC PRESSURE Abstract Manipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated， it can be partial to replace the handwork labor of person. The manipulator of higher level type can