【正文】 對(duì)話框的標(biāo)題條文本 Font name 宋體 設(shè)置對(duì)話框的字體 Font size 9 設(shè)置對(duì)話框的字號(hào) 系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的登陸對(duì)話框如圖 32 所示 : 圖 32 登陸對(duì)話框的界面 按照如圖所示添加控件，注意在密碼控件中選中編輯框的 Password 屬性，這樣用戶在輸入數(shù)據(jù)時(shí)編輯框只能顯示“ *”。 用戶 要使用本系統(tǒng)，首先必須通過系統(tǒng)的身份認(rèn)證，這個(gè)過程叫做登陸。 CPostals 類 CPostals 類用來管理表 Postals 的數(shù)據(jù)庫操作，它的成員函數(shù)如表 33所示。屬性設(shè)置如表 32 所示 : 表 32 菜單 IDR_MENU1 的屬性 標(biāo)題 ID 屬性 系統(tǒng)設(shè)置 ?開始運(yùn)行 IDR_BEGIN ?暫停運(yùn)行 IDR_PAUSE ?退出系統(tǒng) IDR_EXIT 郵件分揀信息管理 ?自動(dòng)輸入 IDR_AUTO ?手動(dòng)輸入與查詢 IDR_MANUAL 分揀箱信息管理 ?信息設(shè)置 IDR_BOX ?信息說明 IDR_READ1 系統(tǒng)用戶管理 用戶管理 IDR_USER 密碼修改 IDR_PWD 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 7 打開默認(rèn)主對(duì)話框的屬性窗口，在 MENU 組 合 框 中 選 擇IDR_MENU1，運(yùn)行系統(tǒng)，可以看到系統(tǒng)的主界面如圖 31 所示 : 圖 31 系統(tǒng)主界面示意圖 為菜單項(xiàng) IDR_EXIT 添加代碼，對(duì)應(yīng)函數(shù)為 CPostalSpDlg::OnExit()，代碼如下： void CPostalSpDlg::OnExit() { exit(0)。最后 對(duì)系統(tǒng)使用的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行了介紹并給出了相關(guān)的設(shè)計(jì)信息。即郵件分揀信息表 Postals、郵件分揀箱信息表 Boxes、 和用戶信息表 Users。選擇自動(dòng)輸入模塊 后，系統(tǒng)的運(yùn)行將實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化，當(dāng)郵件信息讀入失敗或者希望獲得已分揀郵件的信息時(shí)可以選擇手動(dòng)輸入與查詢模塊。 (3)用戶信息的管 [2]理 。 總 結(jié) ： 總結(jié)與展望。 論文的主要工作與結(jié)構(gòu) 基于 RFID 技術(shù)的郵件快速 分揀系統(tǒng)的開發(fā)和研究，本文主要章節(jié)與內(nèi)容包括： 第一章： 緒論。自動(dòng)分揀設(shè)備中的郵件信息識(shí)別方式對(duì)設(shè)備的工作效率、業(yè)務(wù)流程的復(fù)雜程度、運(yùn)營成本和業(yè)務(wù)的柔性拓展具有重要意義。 in the visual tracking this paper studies the multihypothesis tracking method。接著 本文介紹了在 VC++ 環(huán)境下對(duì)軟件系統(tǒng)各功能 部分的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并包括了必要的代碼信息和系統(tǒng)各部分的運(yùn)行界面。 在硬件部分，本文主要對(duì)相關(guān)硬件如相機(jī)、圖像采集卡， PC 機(jī) 等 進(jìn)行了研究和介紹。 Database。射頻識(shí)別技術(shù) (下文簡稱 RFID)是上個(gè)世紀(jì)末出現(xiàn)的新型自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，它將大規(guī)模 集成電路與無線通訊技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了存儲(chǔ)信息的快速、非接觸式識(shí)別。主要是對(duì)系統(tǒng) 的 應(yīng)用 需求分析進(jìn)行闡述以及對(duì)系統(tǒng) 軟件的總體規(guī)劃與數(shù)據(jù)庫的設(shè)計(jì)進(jìn)行具體研究哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 2 設(shè)計(jì) 。 現(xiàn)在郵件自動(dòng)分揀技術(shù)已經(jīng)得到了初步發(fā)展，但是或者運(yùn)行十分復(fù)雜或者維護(hù)費(fèi)用較高，對(duì)于一些小的郵寄網(wǎng)點(diǎn)仍然不適用，本文研究的郵件快速分揀系統(tǒng)適用于中小規(guī)模的郵寄網(wǎng)點(diǎn)，系統(tǒng)使用維護(hù)均十分 簡單 方便 。 在功能模塊的樹狀結(jié)構(gòu)中，每個(gè)葉節(jié)點(diǎn)都是一個(gè)最小的功能模塊。 在本系統(tǒng)中，用戶管理模塊的功能比較簡單。表結(jié)構(gòu)如表 21所示： 表 21 表 Postals 的結(jié)構(gòu) 編號(hào) 字段名稱 數(shù)據(jù)類型 說明 1 Pid varchar(30) 郵件編號(hào) ，主鍵 2 PostDate varchar(20) 郵寄日期 3 BeginPlace varchar(20) 郵件發(fā)出 郵編 4 PostPlace varchar(20) 郵件接收地 郵編 5 Postid varchar(20) 郵件分揀箱編號(hào) （ 2）用戶信息表 Users,用來保存系統(tǒng)用戶信息，結(jié)構(gòu)如表 22 所示 ： 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 5 表 22 表 Users 的 結(jié)構(gòu) 編號(hào) 字段名稱 數(shù)據(jù)類型 說明 1 UserName varchar(40) 用戶名，主鍵 2 UserPwd varchar(40) 密碼 3 UserType varchar(20) 用戶類型 （ 3）分揀箱信息表 Boxes,用來保存系統(tǒng)分揀箱的信息。向工 程中添加類 ADOConn 類 ，注意在 中 將 連 接 字 符 串 中 “ Database= ” 設(shè) 置 為“ Database=Postals” ,“ Server=”設(shè)置為 “ Server=PC202103202122” (設(shè)置服務(wù)器為本體服務(wù)器，具體應(yīng)用本系統(tǒng)時(shí)要根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置 )。這對(duì)于使用人員的培訓(xùn)和使用都將十分有益。參數(shù) cPid 表示要?jiǎng)h除的郵件的編號(hào) void sql_update() 修改指定 的郵件記錄。添加 一個(gè)類 CGlobal ，用于 保存全 局變量 。 if (()!=IDOK) { exit(0)。后者則是啟動(dòng)相關(guān)的分揀算法，使郵件信息隨著系統(tǒng)硬件的運(yùn)行自動(dòng)輸入信息到數(shù)據(jù)庫中。 為“添加”按鈕寫入相應(yīng)的響應(yīng)函數(shù)后便可調(diào)用上節(jié)的郵件信息添加模塊了；點(diǎn)擊“修改”按鈕同樣調(diào)用添加模塊對(duì)郵件信息進(jìn)行修改；點(diǎn)擊“刪除”按鈕后調(diào)用表 Postals 的成員函數(shù) sql_delete（） 在數(shù)據(jù)庫中刪除相應(yīng)的郵件信息；點(diǎn)擊“打印”按鈕可以調(diào)用打印機(jī)將相關(guān)郵件信息打印出來；在查詢一欄中用戶 則 只能在“郵件編號(hào)”和“分揀 箱編 號(hào)”兩項(xiàng)中選擇其一進(jìn)行查詢；點(diǎn)擊“返回”按鈕，系統(tǒng)將返回系統(tǒng)主界面。 分揀箱信息管理模塊 本模塊主要包括“信息設(shè)置”和“信息說明”兩部分。 點(diǎn)擊“確定”按鈕可將添加的分揀箱信息輸入到數(shù)據(jù)庫表 Boxes 中。 用戶信息編輯 對(duì)話框 編輯用戶信息的對(duì)話框可以用來添加和修改用戶信息，對(duì)話框 ID為 :IDD_USEREDIT_DIALOG。當(dāng)然本章在設(shè)計(jì)上依然存在不足，例如分揀箱信息 修改設(shè)計(jì)的工作較為繁瑣且不方便等，不過 這些問題必將隨著以后相關(guān)工作的進(jìn)行得到解決。 CCD 是 1970 年由美國貝爾研究所發(fā)明的，可以按照不同的方式配置成一系列小型和穩(wěn)定的固態(tài)攝像機(jī) ， CCD 攝像機(jī)具有體積小、重量輕、耗電小、壽命長、靈敏度高、動(dòng)態(tài)范圍大、抗震動(dòng)沖擊性、沒有幾何畸變、對(duì)光響應(yīng)是高度線性的等特點(diǎn)。一般短焦距鏡頭具有較大的視場(chǎng)角，長焦距鏡頭的視場(chǎng)角較小。 PC 機(jī) 在沒有專用處理器的條件下，計(jì)算機(jī)是處理識(shí)別跟蹤算法的核心部件。 RFID 閱讀器的工作范圍 RFID 閱讀器和 RFID 標(biāo)簽之間：最遠(yuǎn) 1500 米（根據(jù)功率） RFID 閱讀器和主機(jī)之間 : RS232 或 RS485 防沖撞技術(shù)，可同時(shí)處理多個(gè)標(biāo)簽 RFID 系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)之一就是數(shù)據(jù)具有防沖撞功能。最后，控 制柜 執(zhí)行指令 (如控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、文件存取等 )。結(jié)合相機(jī)標(biāo)定的結(jié)果 ，我們可以由目標(biāo)在圖像中的位置計(jì)算出目標(biāo)在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置。其線性變換矩陣與透視矩陣只相差一個(gè)比例因子。采用更多的己知點(diǎn)，可以使方程的個(gè)數(shù)大大超過未知數(shù)的個(gè)數(shù)，用最小二乘法求解可以降低 誤差造成的影響，求得透視變換矩陣后，對(duì)其分解可得攝像機(jī)的內(nèi)外參 [9]數(shù) 。常用的背景建模及更新方式主要有以下幾種：平均值法、中值法、運(yùn)動(dòng)平均法、單高斯模型法、核密度估計(jì)法等。在數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)發(fā)生沖突時(shí)，MHT 算法形成多種假設(shè)，并把多個(gè)假設(shè)繼續(xù)傳遞，讓后續(xù)的觀測(cè)數(shù)據(jù)解決這種不確定性。 航跡維護(hù)的作用是把數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)步驟中形成的粗略關(guān)聯(lián)細(xì)化，消除其中的冗余和不確定 [15]性 。此外本文采用 Moto32 控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，但是Moto32 使用并不十分特別方便，并且只可適用于 Motoman 機(jī)器人。研究了各硬件的性能與參數(shù)，并對(duì)他們進(jìn)行了初步的介紹。因此后續(xù)工作可考慮跳過Moto32，研究基于運(yùn)動(dòng)控制卡的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。 我還要深深感謝我的父母，感謝他們多年來所給予我的無私關(guān)愛和支持。在本科學(xué)習(xí)中各位老師對(duì)科研工作認(rèn)真嚴(yán)肅、精益求精的態(tài)度以及踏實(shí)勤懇的工作精神都給 我留下了深刻的印象，這些無疑將成為我受益終生的寶貴財(cái)富。 由于條件限制，本文所述系統(tǒng)采用單個(gè)相機(jī) (單目 )，只能抓取高度尺寸已知的目標(biāo)。研究了系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)，并給出了數(shù)據(jù)庫的詳細(xì)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。檢測(cè)到郵件后，RFID 閱讀器將自動(dòng)讀取郵件標(biāo)簽信息，并將數(shù)據(jù) 傳送給 PC 機(jī)，這時(shí)軟件系統(tǒng)會(huì)嘗試自動(dòng)輸入讀取到的數(shù)據(jù)，成功后將啟動(dòng)機(jī)器人撿取郵件，若失敗將暫停運(yùn)行改由工作人員手動(dòng)輸入數(shù)據(jù)，并啟動(dòng)機(jī)器人撿取郵件。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 23 需要注意，某個(gè)數(shù)據(jù)和其對(duì)應(yīng)得 Track 關(guān)聯(lián)起米，并不等于說該數(shù)據(jù)就是這個(gè) Track 中目標(biāo)的新觀測(cè)，有可能該數(shù)據(jù)是虛警，也有可能該數(shù)據(jù)是一個(gè)新目標(biāo)的起始，這些問題的最終確定需要等到航跡維護(hù)時(shí)進(jìn)行。根據(jù)場(chǎng)景中目標(biāo)的數(shù)目將跟蹤問題分為：單目標(biāo)跟蹤與多目標(biāo)跟蹤。 背景差分法提取目標(biāo)是由 Wren 等人于 1997 年提出的，該方法首先拍攝一幅工作場(chǎng)景中沒有目標(biāo)出現(xiàn)時(shí)的圖像作為背景．在工作場(chǎng)景中有目標(biāo)出現(xiàn)的時(shí)候，使用當(dāng)前拍攝的圖像與事先學(xué)習(xí)得到的背景圖像進(jìn)行相減的運(yùn)算，這樣由于不包含目標(biāo)的區(qū)域的像素灰度值與背景對(duì)應(yīng)區(qū)域的灰度值相等或很相似，而包含目標(biāo)的區(qū)域像素的灰度值與背景圖像對(duì)應(yīng)區(qū)域的灰度值有較大的差別，相減運(yùn)算之后，就可以得到當(dāng)前圖像與背景圖像 之間的一個(gè)差值圖像。它包含二個(gè)方程，整理消去 s，得到以下兩個(gè)關(guān)打ijr 的線性方程： 1 1 1 2 1 3 3 4 3 1 3 2 3 3 3 4r X r Y r Z r u X r u Y r u Zr u r? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 2 2 3 2 4 3 1 3 2 3 3 3 4r X r Y r Z r v X r v Y r v Zr v r? ? ? ? ? ? ? 這兩個(gè)方程描述了三維世界點(diǎn)和相應(yīng)的圖像點(diǎn)之間的關(guān)系。 目前機(jī)器視覺中使川的攝影測(cè)量標(biāo)定方法， 主要有：直接線性法、Tsai 法、張正友法等，本文介紹的主要是直接線性法。然后將“ ”與“ ”拷貝 到工 目錄內(nèi)。 Moto 機(jī)器人 本節(jié)研究的 UP6 機(jī)器人是基于 moto32 控制的。 閱讀器具有以下優(yōu)勢(shì) :不需要光源 ； 標(biāo)簽?zāi)茉趷毫拥沫h(huán)境下工作 ； 讀取距離遠(yuǎn) ； 可同時(shí)處理多個(gè)標(biāo)簽 ； 可實(shí)時(shí)追蹤人員 、 物品及儀器設(shè)備 。模／數(shù)轉(zhuǎn)換器件的精度和速度就成了影響整個(gè)系統(tǒng)處理的質(zhì)量和速度的一個(gè)關(guān)鍵因素。相機(jī)的部分參數(shù)如下： 有效像素： 648*492 影像傳感器： 1／ 3 英寸黑白低照度高解析逐行掃描攝像機(jī) 外形尺寸： 29*44*66 mm(H*W*D) 光圈：手動(dòng) 對(duì)焦：手動(dòng) 掃描速度： 30 幀每秒 鏡頭 鏡頭在機(jī)器視覺系統(tǒng)中扮演著重要的角色，它的主要功能是收集被拍攝物體的反射光并將其聚焦于 CCD 攝像機(jī)上，根據(jù)使用現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境， 正確 選用攝像機(jī)鏡頭是非常重要的， 因?yàn)檫@直接影響到系統(tǒng)組成后在系統(tǒng)末端顯示器上 所看到的圖像效果能否滿足系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，所以正確的選用攝像機(jī)鏡頭，可以使系統(tǒng)得到最優(yōu)化設(shè)計(jì)并獲得良 好的監(jiān)視效果。如圖 41 所示。因?yàn)樾伦?cè)的用戶密碼均統(tǒng)一默認(rèn)為“ 123”，此對(duì)話框的功能就是為 用戶修改密碼所用。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 15 信息說明 此 模塊是一個(gè)簡單的對(duì)話框，只是向用戶提供一些分揀箱使用應(yīng)該注意的 信息和使用方法簡單介紹。而且一旦修改必須修改相關(guān)的分揀算法以保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行，所以筆者建議一旦系統(tǒng)部署完畢應(yīng)當(dāng)盡量避免分揀箱信息的修改。Data Sourse =PC202103202122 Visible 取消 CommandType 8Unknown CommandType Password sa UserName sa RecordSourse SELECT *FROM Postals 此對(duì)話框是為了方便用戶管理郵件信息而設(shè)計(jì)的，從操作界面上我們可以清楚的看到此界面的主要功能，除了在商界中已近介紹過的添加與修改功能之外，通過此界面我們還可以清楚的看到已經(jīng)輸入的信郵件信息，并可以根據(jù)具體要求對(duì)郵件信息進(jìn)行分類查詢。 點(diǎn)擊確定將填寫的郵件信息輸入數(shù)據(jù) ，點(diǎn)擊取消離開本界面。因此可以判斷，如果 ()的返回值為 IDOK，則表示用戶已經(jīng)通過了身份驗(yàn)證。 引入外部變量。 設(shè)計(jì)登錄模塊 登陸界面是系統(tǒng)自我保護(hù)的第一層防線，他的設(shè)計(jì)與系統(tǒng)用戶 直接相關(guān)。絕大多數(shù)成員函數(shù)的編碼格式都是非常相似的，所以本節(jié)中只介紹每個(gè)類的成員函數(shù)的基本功能， 并不對(duì)所有的成員函數(shù)進(jìn)行具體的代碼分析 。在工程中添加“ Menu”資源，創(chuàng)建一個(gè)新的菜單，并對(duì)菜單項(xiàng)的屬性進(jìn)行設(shè)置。 本章小結(jié) 本章首先介紹了系統(tǒng) 的總體需求分析然后對(duì) 應(yīng)用軟件部分的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并以 圖的形式對(duì)每 個(gè)功能 模塊進(jìn)行了說明。 數(shù)據(jù)庫包括 3 個(gè)表。