基于51單片機(jī)智能循跡小車設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 右即可認(rèn)為是電路工作基本正常，接下來再將 LM393 芯 片按正確的方向插入 IC 座。 //判斷左側(cè)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，如果探測(cè)到左側(cè)電機(jī)運(yùn)行左側(cè)指示燈亮 else P1_7=1。 //右側(cè)電機(jī)運(yùn)行 P1_2=0。同時(shí)， 在制作過程中，由于缺乏經(jīng)驗(yàn) 和忽略細(xì)節(jié)問題，在調(diào)試的時(shí)候經(jīng)常碰到很多奇怪的問題， 但是我 通過耐心的調(diào) 試，或者上網(wǎng)查閱資料， 一步步解決問題， 直到弄懂為止；當(dāng)然由于知識(shí)能力與 水平有限， 我 也有做的不好與不完善的地方， 甚至都沒有得到太多的鍛煉，懇請(qǐng) 老師批評(píng)指正，希望下次我 能夠做的更好。 指導(dǎo)教師評(píng)語 建議成績(jī)： 指導(dǎo)教師： 課程小組評(píng)定 評(píng)定成績(jī)： 課程負(fù)責(zé)人： 年 月 日 。 而且，在這過程中，我也是 獲益匪淺。amp。 //判斷左側(cè)傳感器狀態(tài)，如果探測(cè)到黑線左側(cè)電機(jī)停止運(yùn)行 else P1_6=0。 200mA 的電流擋上，小車沒有開始運(yùn)行（電機(jī)不轉(zhuǎn)） 時(shí)的電流不會(huì)超過 20mA。 。當(dāng)負(fù)載電流很小時(shí) ,輸出晶體管的低失調(diào)電壓(約 )允許 輸出箝位在零電平。 差分輸入電壓可以大于 Vcc 并不損壞器件，保護(hù)部分必須能阻止輸入電壓向負(fù)端超過 。2mV ； 共模輸入電壓范圍寬， VIC=0～ ； 輸出與 TTL， DTL， MOS， CMOS 等兼容； 輸出可以用開路集電極連接 “ 或 ” 門； 表面安裝器件 :表面安裝 2 結(jié)構(gòu)圖 編輯 LM393內(nèi)部采用雙列直插 8腳塑料封裝（ DIP8）和微形的雙列 8 腳塑料封裝（ SOP8） 3 封裝體積 編輯 17 LM393 封裝形狀 三種封裝體積數(shù)據(jù) (3張 ) 型號(hào)封裝 型號(hào)識(shí)別 封裝命名 又名（通俗） LM393D SOIC8 SOP8/貼片 8腳 LM393DG SOIC8 SOP8 LM393DR2 SOIC8 SOP8 LM393DR2G SOIC8 SOP8 LM393N PDIP8 DIP8/直插 8腳 LM393NG PDIP8 DIP8/ LM393DMR2 Micro8 SMD8/SSOP8 LM393DMR2G Micro8 SMD8/SSOP8 型號(hào)的尾綴區(qū)分不同的 封裝 。 15 XTAL2：作為振蕩器反相放大器的輸出。當(dāng) P3 口寫 入 “1” 時(shí)，它們被內(nèi)部 上拉電阻 拉高并可用作輸入端?？谝_ ~ 提供內(nèi)部 上拉電阻 ， 和 要求外部上拉電阻。 由于 89C2051 內(nèi)部程序 存貯器 為 Flash，所以修改它內(nèi)部的程序十分方便快捷 ，只要配備一個(gè)可以 編程 89C2051 的 編程器 即可。 1 內(nèi)部 結(jié)構(gòu) 編輯 AT89C2051 是一個(gè)帶有 2K字節(jié)閃速可編程可擦除 只讀存儲(chǔ)器 （ EEPROM）的低電壓，高性能 8 位 CMOS 微處理器 。 繞了這么多彎，現(xiàn)在我就來講講我的小車工作原理，或者說當(dāng)你打開電源 后它到底是怎么工作的。沒有光照時(shí)，反向電流很?。ㄒ话阈∮? 微安）， 電 源 電 路 AT 89C 20 51 單 片 發(fā)光二極管模塊 直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊 路面尋線模塊 11 稱為暗電流。 4）電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊； 電機(jī)模塊： 車體采用四輪結(jié)構(gòu)，前輪驅(qū)動(dòng)；為三級(jí)減速機(jī)構(gòu)，有一級(jí)蝸輪蝸桿傳動(dòng)，兩 級(jí)直齒輪傳動(dòng)。單片機(jī)就是否收到反射 回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。 靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí)， 聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，達(dá)到理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。在制造領(lǐng)域，可用 于工業(yè)管道中機(jī)械損傷，裂紋等缺陷的探尋，對(duì)輸油和輸氣管線的泄漏和破損點(diǎn) 的查找和定位等。 (3)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計(jì)算機(jī)全部自 動(dòng)地實(shí)現(xiàn)車輛操作功能。 (1)計(jì)算機(jī)處理系統(tǒng)，主要完成對(duì)來自攝像機(jī)所獲取的圖像的預(yù)處理、增強(qiáng)、分 析、識(shí)別等工作 (2)攝像機(jī)，用來獲得道路圖像信息 (3)傳感器設(shè)備，車速傳感器用來獲得當(dāng)前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、 側(cè)方、后方障礙物等信息。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，出現(xiàn)于 20 世紀(jì) 60 年代。 ，始終保持只有一個(gè)電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)，且小車沿直線行駛。 。世界上許多國(guó)家都在積極進(jìn)行智能車輛的研究和開發(fā)設(shè) 計(jì)。智能車輛在原有車輛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了一些智能化技術(shù)設(shè)備 。主要包括巡航控制、車輛跟蹤系統(tǒng)、 準(zhǔn)確泊車系統(tǒng)及精確機(jī)動(dòng)系統(tǒng)。 (3)安全檢測(cè)受損評(píng)估 在工程建設(shè)領(lǐng)域，可對(duì)高速公路自動(dòng)巡跡，進(jìn)行道路質(zhì)量檢測(cè)和破壞分析檢測(cè) 對(duì)水庫堤壩、海岸護(hù)岸堤、江河大壩進(jìn)行質(zhì)量和安全性檢測(cè)。在實(shí)踐過程中， 熟悉以單片機(jī)為核心控 制芯片， 設(shè)計(jì)小車的檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)和顯示等外圍電路， 采用智能控制算法實(shí)現(xiàn)小車的智能循跡。 5）發(fā)光二極管模塊 1）： 路面檢測(cè)模塊： 用紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性 質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色 紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線 9 則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。 AT89C2051 設(shè)計(jì)有 2個(gè)程序保密位，保密位 1被 編程 之后， 程序存儲(chǔ)器 不 能再被編程除非做一次擦除，保密位 2被編程之后，程序不能被讀出。紅外線接收二極管是在 反向電壓作用之下工作的。 而且，我們都知道，軌跡必然不可能是一條直線，這樣可以說一點(diǎn)挑戰(zhàn)性都 沒有，那么，如果軌跡是彎曲的，要想讓小車沿著軌跡行走，它就必須會(huì)轉(zhuǎn)彎， 不會(huì)轉(zhuǎn)彎，它就偏離了跑道了，循跡就會(huì)失敗，可是一個(gè)沒有思想，沒有生命的 小車自己怎么能夠轉(zhuǎn)彎呢，這些將會(huì)在底下統(tǒng)統(tǒng)揭曉。 AT89C2051 AT89C2051 是美國(guó) ATMEL 公司生產(chǎn)的低電壓、高性能 CMOS 8位 單片機(jī) ，片內(nèi)含 2k bytes 的可反復(fù)擦寫的只讀 程序存儲(chǔ)器 （ PEROM）和 128bytes 的隨機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（ RAM），器件采用 ATMEL 公司的 高密 度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn) MCS51指令 系統(tǒng) ，片內(nèi)置通用 8位 中央處理器 和 Flash存儲(chǔ)單元 ， AT89C2051單片機(jī)在電子類產(chǎn)品中有廣泛的應(yīng)用。 3 軟硬件的開發(fā) 編輯 AT89C2051 可以采用下面兩種方法開發(fā)應(yīng)用系統(tǒng)。 P1 口： P1 口是一個(gè) 8位雙向 I/O 口。 P3口緩沖器可吸收 20mA 電流。 XTAL1：作為振蕩器反相器的輸入和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入
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