【正文】 ................................................. 6 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 .............................................................................................. 6 第 3 章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 7 手部設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 8 手指的形狀和分類 ........................................................................................... 8 設(shè)計(jì)時(shí)考 慮的幾個(gè)問(wèn)題 ................................................................................... 8 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) .................................................................................................. 9 第 4 章 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................................................ 12 手臂伸縮 .................................................................................................................... 12 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 12 VI 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ................................................................................. 12 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 ........................................................................................ 13 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 13 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì) ........................................................................................ 13 氣壓系統(tǒng)主要參數(shù) ........................................................................................... 17 氣缸和氣馬達(dá)的設(shè)計(jì)計(jì)算 ............................................................................. 17 氣壓元件的選擇 ............................................................................................ 18 氣壓原理圖 ........................................................................................................ 21 總 結(jié)與展望 .............................................................................................................................. 23 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................. 24 致 謝 ........................................................................................................................................ 25 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 第 1 章 緒論 機(jī)械手概述 生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 :可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫 、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 各類機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1716003572/2419131780 有大量現(xiàn)成及配套的圖紙 (需購(gòu)買(mǎi) ) 分 類 號(hào) 密 級(jí) 寧學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 車床工件自動(dòng)裝夾機(jī)械手設(shè)計(jì) 所在學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)老師 2 年 月 日 誠(chéng) 信 承 諾 我謹(jǐn)在此承諾：本人所寫(xiě)的畢業(yè)論文《 車床工件自動(dòng)裝夾機(jī)械手設(shè)計(jì) 》均系本人獨(dú)立完成，沒(méi)有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點(diǎn)和材料，均作了注釋，若有不實(shí)，后果由本人承擔(dān)。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用 . 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于 20 世紀(jì) 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化產(chǎn)品。到目前在日本工作的工業(yè)機(jī)械手已有 100 萬(wàn)臺(tái)左右。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng) 和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。若機(jī)械 手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是 電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。例如， 車床 的生產(chǎn)過(guò)程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。 （ 6） 氣 元件易于實(shí)現(xiàn)系列化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是 車床 專用 氣動(dòng) 上下料機(jī)械手，專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由 氣 缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好?！? 240176。手指的開(kāi)閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。 氣缸的直徑 本氣缸屬于單向作用氣缸。同時(shí) ， 氣 驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手手臂在進(jìn)行伸縮 (或升降 )運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作 用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 P 背 —— 氣 缸非工作腔壓力 (即背壓 )所造成的阻力 (N)，若非工作腔與 油箱相連時(shí)，則 P 背 =0 手臂作水平伸縮時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力 : 圖 41 手嘴伸出時(shí)的受力狀態(tài) 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 手臂升降裝置由轉(zhuǎn)柱、升降缸活塞軸、升降缸體、碰鐵、可調(diào)定位塊、定位拉桿、定位塊聯(lián)接盤(pán)和導(dǎo)向桿等組成。因此，活塞桿內(nèi)徑要盡可能大，假設(shè)取 d=70mm, d0 =56mm. 校核如下 :(按縱向彎曲極限力計(jì)算 ) 氣 缸承受縱向推力達(dá)到極限力 Fk 以后，活塞桿會(huì)產(chǎn)生軸向彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。 如表 4表 42所示。 二、 氣 馬達(dá)的設(shè)計(jì)計(jì)算 氣 馬達(dá)排量 氣 馬達(dá)排量根據(jù)下式?jīng)Q定： vm=(m3/r) （ 49） 式中： T為 氣 馬達(dá)的負(fù)載力矩 (N178。 表 43 常用中、低壓各類閥的壓力損失 (Δp n) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 19 閥名 Δp n(179。 ③ 當(dāng)系統(tǒng)使用蓄能器時(shí)， 氣 泵流量按系統(tǒng)在 1 個(gè)循環(huán)周期中的平均流量選取，即 qB=??Z1i ViK/Ti （ 413） 式中： Vi為 氣 缸在工作周期中的總耗油量 (m3)； Ti為機(jī)器的工作周期 (s)； Z 為 氣 缸的個(gè)數(shù)。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 氣壓原理 圖 圖 41 氣 壓原理 圖 1 過(guò)濾器， 2（ 16）截止閥， 3 單向定量 氣 泵， 4 溢流閥， 5 回轉(zhuǎn) 氣 馬達(dá)， 6（ 12）平衡閥， 8(11)可調(diào)節(jié)流閥， 9（ 10） 氣 缸， 14 夾緊缸， 15 壓力表， 17 不可調(diào)節(jié)流閥 1 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)支路 回轉(zhuǎn)支路的執(zhí)行元件是一個(gè)大轉(zhuǎn)矩 氣 馬達(dá)，它能雙向驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)。 二、今后研究方向 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等