【正文】 ................................................. 6 機械手的技術參數(shù)列表 .............................................................................................. 6 第 3 章手部結構設計 ................................................................................................................ 7 手部設計 ...................................................................................................................... 8 手指的形狀和分類 ........................................................................................... 8 設計時考 慮的幾個問題 ................................................................................... 8 手部夾緊氣缸的設計 .................................................................................................. 9 第 4 章 手臂結構設計 ............................................................................................................ 12 手臂伸縮 .................................................................................................................... 12 結構設計 ......................................................................................................... 12 VI 手臂伸縮驅動力的計算 ................................................................................. 12 手臂升降和回轉部分 ........................................................................................ 13 結構設計 ......................................................................................................... 13 手臂伸縮氣缸的設計 ........................................................................................ 13 氣壓系統(tǒng)主要參數(shù) ........................................................................................... 17 氣缸和氣馬達的設計計算 ............................................................................. 17 氣壓元件的選擇 ............................................................................................ 18 氣壓原理圖 ........................................................................................................ 21 總 結與展望 .............................................................................................................................. 23 參考文獻 .................................................................................................................................. 24 致 謝 ........................................................................................................................................ 25 本科畢業(yè)設計 1 第 1 章 緒論 機械手概述 生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率 :可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫 、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。 各類機械畢業(yè)設計課程定做 Q 號是 1716003572/2419131780 有大量現(xiàn)成及配套的圖紙 (需購買 ) 分 類 號 密 級 寧學院 畢業(yè)設計 (論文 ) 車床工件自動裝夾機械手設計 所在學院 專 業(yè) 班 級 姓 名 學 號 指導老師 2 年 月 日 誠 信 承 諾 我謹在此承諾：本人所寫的畢業(yè)論文《 車床工件自動裝夾機械手設計 》均系本人獨立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用 . 現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于 20 世紀 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。到目前在日本工作的工業(yè)機械手已有 100 萬臺左右。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng) 和電氣定位 (或機械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。若機械 手采用電液伺服驅動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是 電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。例如， 車床 的生產(chǎn)過程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既費時費力，又影響效率。 （ 6） 氣 元件易于實現(xiàn)系列化、標準化和通用化。 本科畢業(yè)設計 5 本次設計的機械手是 車床 專用 氣動 上下料機械手，專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點。手臂的各種運動由 氣 缸來實現(xiàn)。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。～ 240176。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。 氣缸的直徑 本氣缸屬于單向作用氣缸。同時 ， 氣 驅動的機械手手臂在進行伸縮 (或升降 )運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作 用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結構時，必須采用適當?shù)膶蜓b置。 本科畢業(yè)設計 13 P 背 —— 氣 缸非工作腔壓力 (即背壓 )所造成的阻力 (N)，若非工作腔與 油箱相連時，則 P 背 =0 手臂作水平伸縮時所需的驅動力 : 圖 41 手嘴伸出時的受力狀態(tài) 手臂升降和回轉部分 結構設計 手臂升降裝置由轉柱、升降缸活塞軸、升降缸體、碰鐵、可調定位塊、定位拉桿、定位塊聯(lián)接盤和導向桿等組成。因此，活塞桿內徑要盡可能大，假設取 d=70mm, d0 =56mm. 校核如下 :(按縱向彎曲極限力計算 ) 氣 缸承受縱向推力達到極限力 Fk 以后，活塞桿會產(chǎn)生軸向彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。 如表 4表 42所示。 二、 氣 馬達的設計計算 氣 馬達排量 氣 馬達排量根據(jù)下式?jīng)Q定： vm=(m3/r) （ 49） 式中： T為 氣 馬達的負載力矩 (N178。 表 43 常用中、低壓各類閥的壓力損失 (Δp n) 本科畢業(yè)設計 19 閥名 Δp n(179。 ③ 當系統(tǒng)使用蓄能器時， 氣 泵流量按系統(tǒng)在 1 個循環(huán)周期中的平均流量選取，即 qB=??Z1i ViK/Ti （ 413） 式中： Vi為 氣 缸在工作周期中的總耗油量 (m3)； Ti為機器的工作周期 (s)； Z 為 氣 缸的個數(shù)。 本科畢業(yè)設計 21 氣壓原理 圖 圖 41 氣 壓原理 圖 1 過濾器， 2（ 16）截止閥， 3 單向定量 氣 泵， 4 溢流閥， 5 回轉 氣 馬達， 6（ 12）平衡閥， 8(11)可調節(jié)流閥， 9（ 10） 氣 缸， 14 夾緊缸， 15 壓力表， 17 不可調節(jié)流閥 1 轉臺回轉支路 回轉支路的執(zhí)行元件是一個大轉矩 氣 馬達，它能雙向驅動轉臺回轉。 二、今后研究方向 在設計過程中，我通過查閱大量有關資料，與同學交流經(jīng)驗和自學，并向老師請教等