排爆機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托特型和吸附型等。 南 京 理 工 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )開題報(bào)告 學(xué) 生 姓 名： 葉楠 學(xué) 號(hào)： 0501500449 專 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 設(shè)計(jì) (論文 )題目 ： 排爆機(jī)器人 —— 機(jī)械手設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師 : 馮虎田 2020 年 03 月 25 日 開題報(bào)告填寫要求 1．開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。 二．排爆機(jī)器人的組成 在文獻(xiàn) [4]中提到基本上大部分排爆機(jī)器人有兩個(gè)重要組成部分：機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)（底盤），而參考 [5]機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。 CAMPION等對(duì)這類機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了分析和討論 ，并對(duì)控制方法做了初步研究。影響移動(dòng)機(jī)械手穩(wěn)定性的因素很多，如關(guān)節(jié)的柔度、底盤與地面的摩擦等，因此有必要建立合理的移動(dòng)穩(wěn)定評(píng)價(jià)指標(biāo)，以便對(duì)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制，對(duì)于這些移動(dòng)機(jī)械手，在底盤與機(jī)械手間存在動(dòng)力耦合問(wèn)題。 參考文獻(xiàn) [1] 李波 ,陳慧寶 ,徐解民 ,程桂森 . 偵察排爆移動(dòng)機(jī)器人的現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù) [J]. 機(jī)電一體化 , 2020,(04) [2] 陳桂香 . 國(guó)外最新搜排爆裝備產(chǎn)品介紹 [J]. 警察技術(shù) , 2020,(04) [3] 方向 ,高振儒 ,劉強(qiáng) ,趙全軍 . 爆炸物的探查與排除技術(shù) [J]. 四川兵工學(xué)報(bào) , 2020,(04) [4] 劉強(qiáng) ,張鐵 ,李琳 ,林穎 . 排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其優(yōu)化 [J]. 機(jī)電工程技術(shù) , 2020,(03) [5] 陶俊 .大型排爆機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與操作算法研究 [D]. 上海交通大學(xué) ,2020 [6] 譚躍剛 . 基于非完整約束的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手及其運(yùn)動(dòng)控制的研究 [D].武漢理工大學(xué) .2020 [7] 譚湘敏 , 趙冬斌 , 易建強(qiáng) , 徐冬 . 全方位移動(dòng)
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