排爆機器人畢業(yè)設(shè)計開題報告(存儲版)
【正文】 、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托特型和吸附型等。 南 京 理 工 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )開題報告 學(xué) 生 姓 名： 葉楠 學(xué) 號： 0501500449 專 業(yè) ： 機械工程及自動化 設(shè)計 (論文 )題目 ： 排爆機器人 —— 機械手設(shè)計 指 導(dǎo) 教 師 : 馮虎田 2020 年 03 月 25 日 開題報告填寫要求 1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。 二．排爆機器人的組成 在文獻 [4]中提到基本上大部分排爆機器人有兩個重要組成部分：機械手和移動平臺（底盤），而參考 [5]機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。 CAMPION等對這類機器人的運動學(xué)模型進行了分析和討論 ，并對控制方法做了初步研究。影響移動機械手穩(wěn)定性的因素很多，如關(guān)節(jié)的柔度、底盤與地面的摩擦等，因此有必要建立合理的移動穩(wěn)定評價指標(biāo)，以便對機器手的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計和運動狀態(tài)進行控制，對于這些移動機械手，在底盤與機械手間存在動力耦合問題。 參考文獻 [1] 李波 ,陳慧寶 ,徐解民 ,程桂森 . 偵察排爆移動機器人的現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù) [J]. 機電一體化 , 2020,(04) [2] 陳桂香 . 國外最新搜排爆裝備產(chǎn)品介紹 [J]. 警察技術(shù) , 2020,(04) [3] 方向 ,高振儒 ,劉強 ,趙全軍 . 爆炸物的探查與排除技術(shù) [J]. 四川兵工學(xué)報 , 2020,(04) [4] 劉強 ,張鐵 ,李琳 ,林穎 . 排爆機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及其優(yōu)化 [J]. 機電工程技術(shù) , 2020,(03) [5] 陶俊 .大型排爆機械手機械系統(tǒng)設(shè)計與操作算法研究 [D]. 上海交通大學(xué) ,2020 [6] 譚躍剛 . 基于非完整約束的欠驅(qū)動機械手及其運動控制的研究 [D].武漢理工大學(xué) .2020 [7] 譚湘敏 , 趙冬斌 , 易建強 , 徐冬 . 全方位移動
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