【正文】 標(biāo)代碼找出許多有用的信息。當(dāng)可執(zhí)行的程序映像文件下載完成后，就可以打開(kāi)電源運(yùn)行系統(tǒng)。利用 軟件，它是一個(gè)使用方便的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境。對(duì)于嵌入式系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，在系統(tǒng)復(fù)位時(shí) RAM 中是不存在代碼和數(shù)據(jù)的。 Bank7 的空間大小和 Bank6 一樣是可變的，也可配置為 2/4/8/16/32MB。然后， C 運(yùn)行時(shí)庫(kù)中的 __main()初始化應(yīng)用程序。設(shè)置中斷系統(tǒng)需要的 RAM 變量 為了使程序易于編寫(xiě)與調(diào)試，也為了便于檢驗(yàn)和維護(hù)， 總是設(shè)法把程序編寫(xiě)成一個(gè)個(gè)結(jié)構(gòu)完整，相對(duì)獨(dú)立的程序段。 根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容要求編寫(xiě)的主程序流程圖如圖 42所示： 否 是 圖 42 主程序流程圖 開(kāi) 始 定義變量 分配系統(tǒng)空間確定工作頻率 中斷 /I/O 口 /通用異步收發(fā)器（ UART）初始化 電機(jī)控制 延時(shí) 判斷接受按鍵信號(hào) 結(jié)束 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 22 頁(yè) 共 57 頁(yè) 4． 3． 2 主要摸塊軟件設(shè)計(jì) （一） 電機(jī)控制程序 本設(shè)計(jì)中選用四相永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。這樣就不再需要脈沖分配器。 PE3 PE4 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 23 頁(yè) 共 57 頁(yè) PE5 PE6 圖 43 電機(jī)控制電壓波形 處理器通過(guò) I/O 口和外圍硬件連接。一個(gè) 10位輸出端口（ PortA） 。表 41 是端口 E 控制寄存器，包括端口 E的配置寄存器 PCONE、數(shù)據(jù)寄存器 PDATE 和上拉電阻配置PUPE。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x00。當(dāng)定時(shí)器計(jì)數(shù)值達(dá)到 0時(shí)（時(shí)限），內(nèi)部復(fù)位信號(hào)被激活 128MCLK 周期。 Twatchdog=1/MCLK/(預(yù)分頻值 +1)/分頻系數(shù) 圖 45 看門(mén)狗定時(shí)器框圖 2． S3C44B0 看門(mén)狗定時(shí)器特殊功能寄存器 看門(mén)狗定時(shí)器使能后， WTDAT（看門(mén)狗定時(shí)器數(shù)據(jù)寄存器）不能自動(dòng)裝入 WTCNT（看門(mén)狗定時(shí)計(jì)數(shù)寄存器）。在初始化看門(mén)狗定時(shí)器操作時(shí)， WTDAT 不能自動(dòng)裝入定時(shí)器計(jì)數(shù)器。 adjust=1。time) for(i=0。如圖 47所示為 S3C44BOX啟動(dòng)流程圖： 圖 47 S3C44BOX啟動(dòng)流程圖 通過(guò)這段程序，可以初始化硬 件設(shè)備、建立系統(tǒng)的內(nèi)存空間映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。其余程序可見(jiàn)附錄二。 S3C44BOX 及 JTAG 接口電路 在保證電源電路、晶振電路和復(fù)位電路正常工作的前提下，可通過(guò) JTAG 接口調(diào)試S3C44BOX?？梢杂?ADS 來(lái)編譯、調(diào)試采用包括 C、C++和 ARM 匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的程序。但 CodeWarrior IDE在 UNLX下不能使用。 5． 3 軟件調(diào)試 使用 Code Warrior 提供的建立工程的模板建立自己的工程并進(jìn)行編譯鏈接，生成包含調(diào)試信息的映像文件和可以直接燒寫(xiě)的 Flash 中的 .bin 格式的二進(jìn)制可執(zhí)行文件。 Linker 下拉列表框供用戶選擇要使用的鏈接器。 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 36 頁(yè) 共 57 頁(yè) 圖 55 ARM 匯編器設(shè)置 （ 3）、 Linker 設(shè)置 選擇 ARM Linker，出現(xiàn)如圖 56所示對(duì)話框。如上圖所示。其它設(shè)置就用默認(rèn)值即可。 圖 53 新建工程 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 35 頁(yè) 共 57 頁(yè) 編譯和鏈接工程 單擊 Edit 菜單，選擇 DebugRel Settings 菜單項(xiàng)，出現(xiàn)如圖 54所示的對(duì)話框。每個(gè)工程可以創(chuàng)建和管理生成目標(biāo)設(shè)置的多個(gè)配置 [3]。 CodeWarrior IDE提供基于 Windows使用的工程管理工具。 ADS 囊括了一系列的應(yīng)用，并有相關(guān)的文檔和實(shí)例的支持。在通電后， 電源電路輸出應(yīng)為 ，電源指示燈均點(diǎn)亮，按復(fù)位后開(kāi)發(fā)板能夠正常工作。 ENTRY b ResetHandler ； S3C44B0復(fù)位后從此處執(zhí)行 b HandlerUndef ；未定義異常向量 b HandlerSWI ；軟中斷向量 b HandlerPabort ；取指異常向量 b HandlerDabort ； 取數(shù)據(jù)異常向量 b . ；保留 b HandlerIRQ ；中斷向量 b HandlerFIQ ；快速中斷向量 在初始化程序中要初始化 C代碼需要使用的存儲(chǔ) 區(qū)如下程序： LDR r0, =|Image$$RO$$Limit| ；獲取只讀區(qū)域大小 LDR r1, =|Image$$RW$$Base| ；獲取可讀 /寫(xiě)區(qū)域起始地址 LDR r3, =|Image$$ZI$$Base| ；獲取清 0區(qū)域起始地址 CMP r0, r1 ；比較只讀區(qū)域和可讀 /寫(xiě)區(qū)域是否重疊 BEQ LOOP1 LOOP 0 CMP r1, r3 ；拷貝程序中 .data數(shù)據(jù)段內(nèi)容到讀 /寫(xiě)區(qū)域 LDRCC r2, [r0], 4 STRCC r2, [r1], 4 BCC LOOP0 LOOP 1 LDR r1, =|Image$$ZI$$Limit| ；從清 0區(qū)域頂部開(kāi)始 MOV r2, 0 LOOP 2 CMP r3, r1 ；清 0 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 31 頁(yè) 共 57 頁(yè) STRCC r2, [r3], 4 BCC LOOP2 S3C44B0 的中斷子程序地址存放在初始化程序最后就是 HandleReset 4 HandleUndef 4 HandleSWI 4 HandlePabort 4 HandleDabort 4 HandleReserved 4 HandleIRQ 4 HandleFIQ 4 這一段，它的其實(shí)地址是 ISR_STARTADDRESS，在中斷程序中，子程序地址被編譯器連放在相應(yīng)的位置。 //10*10/(i*64/10) } } 4． 4 啟動(dòng)程序 BootLoader的設(shè)計(jì) 介紹 嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核是嵌入式系統(tǒng)加電運(yùn)行后的管理平臺(tái)，負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)性任務(wù)和多任務(wù)的管理。 //1M/64,Watchdogenable,nRESET,interrupt disable } for(。 void Delay(int time) { int i,adjust=0。如果想使用由看門(mén)狗定時(shí)器提供的正常的定時(shí)功能，須使能中斷和看門(mén)狗定時(shí)器功能。頻率分割系數(shù)可選為 1 3 64 或 128。 看門(mén)狗定時(shí)器具有以下特征： rPDATE=0x48。 rPDATE=0x30。//對(duì)引腳的初始化狀態(tài)進(jìn)行設(shè)定 rPUPE=0x00。 對(duì)電機(jī)的控制我們選用的是 PE 口的 PE PE PE PE6 四個(gè)口對(duì)電機(jī)進(jìn)行雙四拍控制。一個(gè) 16位輸入 /輸出端口（ PortC） 。按照四相雙 四 拍控制 方法，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的控制順序?yàn)?PE PE4— PE PE5— PE PE6— PE PE3。 此步進(jìn)電機(jī)為四相步進(jìn)電機(jī)，步距角為 度 。這種方法在程序設(shè)計(jì)時(shí)的優(yōu)點(diǎn)是明顯的，但在具體編程時(shí)最好采用“自底向上”的方法，即從最低層的模 塊開(kāi)始編程，然后進(jìn)行上層的模塊編程，直至最后完成。 本系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)思想是采用結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)方法中的模塊化程序設(shè)計(jì)。 對(duì)于有操作系統(tǒng)支持的應(yīng)用系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，在 操作系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)將會(huì)初始化系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境。 Bank0~Bank5 的起始地址和空間大小都是固定的 ； 此外，由于嵌入式系統(tǒng)一般都應(yīng)用在環(huán)境比較惡劣的場(chǎng)合，易受各種干 擾，從而影響到系統(tǒng)的可靠性，因此，應(yīng)用程序的抗干擾技術(shù)也是必須考慮 的，這也是嵌入式系統(tǒng)應(yīng) 用程序不同于其他應(yīng)用程序的一個(gè)重要特點(diǎn)。硬件調(diào)試器的原理一般是通過(guò)仿真硬件的真正執(zhí)行過(guò)程，讓開(kāi)發(fā)者在調(diào)試過(guò)程中可時(shí)刻獲得執(zhí)行情況。 下載 下載就是把可執(zhí)行映像文件燒寫(xiě)到 ROM 里。 C語(yǔ)言在開(kāi)發(fā)軟件時(shí)具有易模塊化、易調(diào)試、易維護(hù)和易移植等優(yōu)點(diǎn)，所以應(yīng)用廣泛，是目前嵌入式軟件開(kāi)發(fā)中最常用的語(yǔ)言。 開(kāi)發(fā)環(huán)境的建立 按照發(fā)布的形式，交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境主要分為開(kāi)放和商用 2種類型。 整個(gè)過(guò)程中的部分工作在主機(jī)上完成，另一部分工作在目標(biāo)板上完成。 （二）電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 通過(guò)簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。 永磁式步進(jìn)電機(jī)工作原理簡(jiǎn)述：永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一個(gè)永久磁鐵電動(dòng)子 , 卷繞并且磁性地導(dǎo)電性定子。指數(shù)曲線在實(shí)際軟件編程中比較麻煩，一般事先算好時(shí)間常數(shù)存貯在計(jì)算機(jī)存貯器內(nèi)，工作過(guò)程中直接選取。因而不同的場(chǎng)合采取不同的驅(qū)動(dòng)方式，到目前為止，驅(qū)動(dòng)方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動(dòng)、恒流、細(xì)分?jǐn)?shù)等。 使用、控制步進(jìn)電機(jī)必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下圖 33所示： 圖 33 電機(jī)控制系統(tǒng) 脈沖信號(hào)的產(chǎn)生。轉(zhuǎn)子小齒的齒距是和定子相同的。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲? 2．步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度。 、五相的為 176。 （表示半步工作時(shí)為 176。 現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（ VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（ PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（ HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等。正常情況下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。 通用輸入 /輸出端口有 8個(gè)外部中斷端口 ,71 個(gè)（多功能）復(fù)用輸入 /輸出口。它的低功耗和全靜態(tài)設(shè)計(jì)使得其特別適用于成本敏感和功耗敏感的應(yīng)用。 步進(jìn)電機(jī)選用了 S3C44B0— II 型實(shí)驗(yàn)儀上的步進(jìn)電機(jī)電路，步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)為：35BY48。 圖 22 系統(tǒng)框圖 應(yīng)用程序 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 外圍設(shè)備 微處理器 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 6 頁(yè) 共 57 頁(yè) 在嵌入系統(tǒng)硬件系統(tǒng)中，除了中心控制部件 (MCU, DSP, EMPU, SOC)以外，用于完成存儲(chǔ)、通信、調(diào)試、顯示等輔助功能的其他部件，事實(shí)上都可以算作嵌入式外圍設(shè)備。 2． 2 需求分析 在實(shí)際設(shè)計(jì)前我們要明確的就是嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)需要實(shí)現(xiàn)的功能，也就是對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行需求分析。各個(gè)階段之間要求不斷的反復(fù)和修改。硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)（工業(yè)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)）。隨著嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域的日益擴(kuò)展，要完整的定 義“嵌入式”這個(gè)概念變得越來(lái)越困難。因此，研究嵌入式系統(tǒng)有著相當(dāng)重要的理論和實(shí)際意義。原先高高在上的 32位嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)不再高貴，我們即將迎來(lái) 32位應(yīng)用普及的時(shí)代。江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 1 頁(yè) 共 57 頁(yè) 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 基于 S3C44B0 步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng) 序言 當(dāng)今世界，以計(jì)算機(jī)技術(shù)、芯片技術(shù)和軟件技術(shù)為核心的數(shù)字化技術(shù)取得了迅猛發(fā)展，不僅廣泛滲透到社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、軍事、交通、通信等相關(guān)行業(yè)，而且深入到家電、娛樂(lè)、藝術(shù)、社會(huì)文化等各個(gè)領(lǐng)域，掀起了一場(chǎng)數(shù)字化技術(shù)革命。這樣使用 32位系統(tǒng)就沒(méi)有技術(shù)和成本的障礙了。同時(shí)在計(jì)算機(jī)領(lǐng)域里面，微型化和專業(yè)化成為了發(fā)展的新趨勢(shì)，同樣也需要嵌入式系統(tǒng)的支持。相比較而言，國(guó)內(nèi)的定義更全面一些，體現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)的“嵌入”、“專用性”、“計(jì)算機(jī)”的基本要素和特征。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)（如消費(fèi)類產(chǎn)品）； 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 4 頁(yè) 共 57 頁(yè) 第 2 章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 2． 1 系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)流程 如圖 21所示，嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)流程可包括：用戶需求、選擇嵌入式處理器及硬件平臺(tái)、選擇合適的嵌入式操作系統(tǒng)、在操作系統(tǒng)上開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序、應(yīng)用 程序測(cè)試、整個(gè)系