【正文】 如上圖所示。 RW Base 這個(gè)文本框設(shè)置了包含 RW和 ZI 輸出段的運(yùn)行域地址 0xc20xx00。 Simple 方式是默認(rèn)的鏈接方式，也是最為頻繁使用的鏈接方式，它連接生成簡(jiǎn)單的 ELF 格式的目標(biāo)文件，使用的是鏈接器選項(xiàng)中指定的地址映射方式。 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 36 頁(yè) 共 57 頁(yè) 圖 55 ARM 匯編器設(shè)置 （ 3）、 Linker 設(shè)置 選擇 ARM Linker，出現(xiàn)如圖 56所示對(duì)話框。其它設(shè)置就用默認(rèn)值即可。在這里選擇 ARM formELF 表示在鏈接生成映像文件后，再調(diào)用 FormELF 命令將含有調(diào)試信息的 ELF 格式的映像文件轉(zhuǎn)換成其他格式的文件。 Prelinker：目前 Code Warrior IDE 不支持該選項(xiàng)。 Linker 下拉列表框供用戶(hù)選擇要使用的鏈接器。 圖 53 新建工程 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 35 頁(yè) 共 57 頁(yè) 編譯和鏈接工程 單擊 Edit 菜單，選擇 DebugRel Settings 菜單項(xiàng)，出現(xiàn)如圖 54所示的對(duì)話框。 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 34 頁(yè) 共 57 頁(yè) 圖 52 新建對(duì)話框 添加源程序到工程中 如圖 53所示，在建立好一個(gè)工程時(shí)，默認(rèn)的 target 是 DebugRel。 新建一個(gè)工程，如圖 52所示，在這里選擇 ARM Executable Image 用于由 ARM 指令的代碼生成一個(gè) ELF 格式的可執(zhí)行映像文件。 5． 3 軟件調(diào)試 使用 Code Warrior 提供的建立工程的模板建立自己的工程并進(jìn)行編譯鏈接，生成包含調(diào)試信息的映像文件和可以直接燒寫(xiě)的 Flash 中的 .bin 格式的二進(jìn)制可執(zhí)行文件。每個(gè)工程可以創(chuàng)建和管理生成目標(biāo)設(shè)置的多個(gè)配置 [3]。 CodeWarrior IDE提供全面的項(xiàng)目管理功能、子函數(shù)的代碼導(dǎo)航功能、代碼生成接日、語(yǔ)法敏感編輯器和源代碼版本控制系統(tǒng)接口。 CodeWarrior集成開(kāi)發(fā)環(huán)境為管理和開(kāi)發(fā)項(xiàng)目提供了簡(jiǎn)單多樣化的圖形用戶(hù)界面。但 CodeWarrior IDE在 UNLX下不能使用。 CodeWarrior IDE提供基于 Windows使用的工程管理工具。它提供了一個(gè)完全的 Windows和 UNIX環(huán)境來(lái)調(diào)試你的C， C++和匯編語(yǔ)言級(jí)的代碼。圖形界面開(kāi)發(fā)工具包括：可以用 ADS 來(lái)編譯、調(diào)試采用包括 C、C++和 ARM 匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的程序。 ADS 囊括了一系列的應(yīng)用，并有相關(guān)的文檔和實(shí)例的支持。它是由 ARM 公司提供的專(zhuān)門(mén)用于 ARM 相關(guān)應(yīng)用開(kāi)發(fā)和調(diào)試的綜合性軟件。 圖 51 調(diào)試系統(tǒng)的硬件連接 SDRAM、 Flash 接口電路調(diào)試 在 S3C44BOX 正常工作的前提下，只要連線無(wú)誤， SDRAM 就應(yīng)能正常工作，而 Flash存儲(chǔ)器的編程、擦除操作均需要用戶(hù)編程控制，且程序還應(yīng)在 SDRAM 中運(yùn)行。 S3C44BOX 及 JTAG 接口電路 在保證電源電路、晶振電路和復(fù)位電路正常工作的前提下，可通過(guò) JTAG 接口調(diào)試S3C44BOX。在通電后， 電源電路輸出應(yīng)為 ，電源指示燈均點(diǎn)亮，按復(fù)位后開(kāi)發(fā)板能夠正常工作。 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 32 頁(yè) 共 57 頁(yè) 第 5章 電路調(diào)試 硬件調(diào)試 電源、晶振及復(fù)位電路 在系統(tǒng)上電后，應(yīng)先檢查電路工作有無(wú)異常，芯片在工作時(shí)有一定的發(fā)熱是正常的，但如果有芯 片特別發(fā)燙，則一定有故障存在，需斷電檢查確認(rèn)無(wú)誤后方可繼續(xù)通電調(diào)試。當(dāng)電源打開(kāi)時(shí)，一般的系統(tǒng)會(huì)去執(zhí)行 ROM（應(yīng)用較多的是 Flash）里面的啟動(dòng)代碼。其余程序可見(jiàn)附錄二。 ENTRY b ResetHandler ； S3C44B0復(fù)位后從此處執(zhí)行 b HandlerUndef ；未定義異常向量 b HandlerSWI ；軟中斷向量 b HandlerPabort ；取指異常向量 b HandlerDabort ； 取數(shù)據(jù)異常向量 b . ；保留 b HandlerIRQ ；中斷向量 b HandlerFIQ ；快速中斷向量 在初始化程序中要初始化 C代碼需要使用的存儲(chǔ) 區(qū)如下程序： LDR r0, =|Image$$RO$$Limit| ；獲取只讀區(qū)域大小 LDR r1, =|Image$$RW$$Base| ；獲取可讀 /寫(xiě)區(qū)域起始地址 LDR r3, =|Image$$ZI$$Base| ；獲取清 0區(qū)域起始地址 CMP r0, r1 ；比較只讀區(qū)域和可讀 /寫(xiě)區(qū)域是否重疊 BEQ LOOP1 LOOP 0 CMP r1, r3 ；拷貝程序中 .data數(shù)據(jù)段內(nèi)容到讀 /寫(xiě)區(qū)域 LDRCC r2, [r0], 4 STRCC r2, [r1], 4 BCC LOOP0 LOOP 1 LDR r1, =|Image$$ZI$$Limit| ；從清 0區(qū)域頂部開(kāi)始 MOV r2, 0 LOOP 2 CMP r3, r1 ；清 0 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 31 頁(yè) 共 57 頁(yè) STRCC r2, [r3], 4 BCC LOOP2 S3C44B0 的中斷子程序地址存放在初始化程序最后就是 HandleReset 4 HandleUndef 4 HandleSWI 4 HandlePabort 4 HandleDabort 4 HandleReserved 4 HandleIRQ 4 HandleFIQ 4 這一段，它的其實(shí)地址是 ISR_STARTADDRESS，在中斷程序中，子程序地址被編譯器連放在相應(yīng)的位置。不過(guò) 44B0不支持地址映射，所以程序不 COPY到 RAM種執(zhí)行?？傊?，入 口 屏蔽所有中斷，禁止看門(mén)狗 根據(jù)工作頻率設(shè)置 PLL寄存器 初始化存儲(chǔ)控制相關(guān)寄存器 初始化各模式下的棧指針 設(shè)置缺省中斷處理函數(shù) 將數(shù)據(jù)段拷貝到 RAM中將零初始化數(shù)據(jù)段清零 跳轉(zhuǎn)到 MAIN 入口函數(shù) 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 30 頁(yè) 共 57 頁(yè) 從操作系統(tǒng)的角度看， Boot Loader的總目標(biāo)就是正確的調(diào)用內(nèi)核來(lái)執(zhí)行。如圖 47所示為 S3C44BOX啟動(dòng)流程圖： 圖 47 S3C44BOX啟動(dòng)流程圖 通過(guò)這段程序，可以初始化硬 件設(shè)備、建立系統(tǒng)的內(nèi)存空間映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個(gè)合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。 //10*10/(i*64/10) } } 4． 4 啟動(dòng)程序 BootLoader的設(shè)計(jì) 介紹 嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核是嵌入式系統(tǒng)加電運(yùn)行后的管理平臺(tái)，負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)性任務(wù)和多任務(wù)的管理。 開(kāi) 始 定義變量 判斷參數(shù)是否為零 開(kāi)啟看門(mén)狗定時(shí)器 運(yùn)行 For 循環(huán)延時(shí) 結(jié)束 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 29 頁(yè) 共 57 頁(yè) i=0xffffrWTCNT。i++)。time) for(i=0。 //1M/64,Watchdogenable,nRESET,interrupt disable } for(。 rWTCNT=0xffff。 rWTCON=((MCLK/10000001)8)|(23)。 adjust=1。 void Delay(int time) { int i,adjust=0。 因此在使能前，看門(mén)狗定時(shí)器計(jì)數(shù)寄存器須設(shè)初始值為 0x8000。 表 43 看門(mén)狗定時(shí)器數(shù)據(jù)寄存器 WTDAT WTDAT 地址： 0x01D30004 R/W 初始值： 0x8000 位 位名稱(chēng) 描述 [15： 0] 計(jì)數(shù)重載值 看門(mén)狗定時(shí)器重載的計(jì)數(shù)值 （ 3）看門(mén)狗定時(shí)器計(jì)數(shù)寄存器 WTCNT 看門(mén)狗定時(shí)器計(jì)數(shù)寄存器 WTCNT 如表 44所列， WTCNT 中放有看門(mén)狗定時(shí)器在正常 操作下的當(dāng)前計(jì)數(shù)值。在初始化看門(mén)狗定時(shí)器操作時(shí)， WTDAT 不能自動(dòng)裝入定時(shí)器計(jì)數(shù)器。如果想使用由看門(mén)狗定時(shí)器提供的正常的定時(shí)功能，須使能中斷和看門(mén)狗定時(shí)器功能。 看門(mén)狗定時(shí)器用于在供電后使 S3C44B0 從出 錯(cuò)中恢復(fù)正常工作。 （ 1） 看門(mén)狗定時(shí)器控制寄存器 WTCON 看門(mén)狗定時(shí)器控制寄存器 WTCON 如表 42 所列。 Twatchdog=1/MCLK/(預(yù)分頻值 +1)/分頻系數(shù) 圖 45 看門(mén)狗定時(shí)器框圖 2． S3C44B0 看門(mén)狗定時(shí)器特殊功能寄存器 看門(mén)狗定時(shí)器使能后， WTDAT（看門(mén)狗定時(shí)器數(shù)據(jù)寄存器）不能自動(dòng)裝入 WTCNT（看門(mén)狗定時(shí)計(jì)數(shù)寄存器）。頻率分割系數(shù)可選為 1 3 64 或 128。 看門(mén)狗定時(shí)器控制寄存器 WTCON 中指定了預(yù)分頻值和頻率的分割系數(shù)?？撮T(mén)狗定時(shí)器使用 MCLK 作為其唯一的時(shí)鐘源。當(dāng)定時(shí)器計(jì)數(shù)值達(dá)到 0時(shí)（時(shí)限），內(nèi)部復(fù)位信號(hào)被激活 128MCLK 周期。 看門(mén)狗定時(shí)器具有以下特征： 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 26 頁(yè) 共 57 頁(yè) 當(dāng)受到故障例如噪聲或系統(tǒng)錯(cuò)誤的干擾時(shí)， S3C44BO 看門(mén)狗定時(shí)器能夠繼續(xù)控制器的操作。因此看門(mén)狗是保證嵌入式軟件長(zhǎng)期、可靠和穩(wěn)定運(yùn)行的有效措施之一。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x48。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x60。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x30。 rPDATE=0x00。 rPDATE=0x18。 rPDATE=0x00。//對(duì)引腳的初始化狀態(tài)進(jìn)行設(shè)定 rPUPE=0x00。 rPCONE=rPCONE amp。當(dāng)端口配置為功能引腳時(shí)，如讀該位值，將是一個(gè)不確定的值。表 41 是端口 E 控制寄存器，包括端口 E的配置寄存器 PCONE、數(shù)據(jù)寄存器 PDATE 和上拉電阻配置PUPE。 對(duì)電機(jī)的控制我們選用的是 PE 口的 PE PE PE PE6 四個(gè)口對(duì)電機(jī)進(jìn)行雙四拍控制。如果一個(gè)引腳的多功能沒(méi)有使用，那么這個(gè)引腳將被設(shè)置為 I/O 端口。一個(gè) 11位輸出端口（ PortB） ； 每個(gè)端口都可以通過(guò)軟件設(shè)置來(lái)滿足各種各樣的系統(tǒng)設(shè)置和要求。一個(gè) 10位輸出端口（ PortA） 。一個(gè) 16位輸入 /輸出端口（ PortC） 。兩個(gè) 8位輸入 /輸出端口（ PortD 和 PortG） 。兩個(gè) 9位輸入 /輸出端口（ PortE 和 PortF） 。 PE3 PE4 江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 23 頁(yè) 共 57 頁(yè) PE5 PE6 圖 43 電機(jī)控制電壓波形 處理器通過(guò) I/O 口和外圍硬件連接。按照四相雙 四 拍控制 方法，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的控制順序?yàn)?PE PE4— PE PE5— PE PE6— PE PE3。 本系統(tǒng)中采用的是四相雙四拍控制方法，電壓波形如圖 43所示。 四相步距電機(jī)的控制方法有四相單四拍，四相單、雙八拍 和四相雙四拍三種控制方式。這樣就不再需要脈沖分配器。 此步進(jìn)電機(jī)為四相步進(jìn)電機(jī)，步距角為 度 。由于步