【正文】 ，并繪制其控制方框圖。 這樣，再配合勻速走紙機構(gòu)，就能在紙上記錄出電壓信號的波形。由于系統(tǒng)不是直接測量軋輥處厚度，而是相距 d 處的厚度，因此系統(tǒng)存在測量延遲，延遲時間 ?=d/v。第一章 緒論當(dāng) To=Ti時，水箱的實際水溫經(jīng)測溫元件檢測，并將實際水溫轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電信號，與溫控開關(guān)預(yù)先設(shè)定的信號進行比較而得到的偏差為零，此時電加熱器不工作，水箱中的水溫保持在希望的溫度上。 （ 2）分清系統(tǒng)的輸入量、輸出量。 全系統(tǒng)性能分析、仿真216。 控制系統(tǒng)性能分析動態(tài)性能：過渡過程分析、穩(wěn)定性分析等穩(wěn)態(tài)性能：控制精度（穩(wěn)態(tài)誤差）216。 系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精確性、快速性相互制約，應(yīng) 根據(jù)實際需求合理選擇。穩(wěn)定性由控制系統(tǒng)內(nèi)部儲能元件的能量不可能突變所產(chǎn)生的慣性滯后作用所導(dǎo)致。用非線性微分方程來表述。連續(xù)控制系統(tǒng)通常采用微分方程描述。216。 校正元件 用以改善系統(tǒng)控制質(zhì)量的裝置。 反饋元件 測量被控制量（輸出量），產(chǎn)生反饋信號。 閉環(huán)控制系統(tǒng)特點 ： 輸出端和輸入端之間存在反饋回路，輸 出量對控制過程有直接影響。第一章 緒論六、系統(tǒng)的分類及對控制系統(tǒng)的基本要求開環(huán)控制與閉環(huán)控制實際的控制系統(tǒng)根據(jù)有無反饋作用可分為三類：216。用偏差值產(chǎn)生控制調(diào)節(jié)作用去消除偏差，使得 輸出量維持期望的輸出。 被控制量位于系統(tǒng)的輸出端，稱為 系統(tǒng)輸出量 。恒溫箱實際溫度由熱電偶轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電壓 u2 216。 　 　 元件方框：方框中寫入元、部件的名稱，進入箭頭表示其輸入信號；引出箭頭表示其輸出信號。它是系統(tǒng)內(nèi)部各個元素之間相互耦合的結(jié)果。動態(tài)模型在一定的條件下可以轉(zhuǎn)換成靜態(tài)模型。工程控制論的內(nèi)容可歸納為如下 5個方面：（ 1）已知系統(tǒng)和輸入，求系統(tǒng)的輸出，即系統(tǒng)分析問題； （ 2）已知系統(tǒng)和系統(tǒng)的理想輸出，設(shè)計輸入，即最優(yōu)控制問題； （ 3）已知輸入和理想輸出時，設(shè)計系統(tǒng)，即最優(yōu)設(shè)計問題； （ 4）輸出已知，確定系統(tǒng)，以識別輸入或輸入中的有關(guān)信息，此即濾波與預(yù)測問題； （ 5）已知系統(tǒng)的輸入和輸出，求系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，即系統(tǒng)辨識問題。例 .彈簧－質(zhì)量－阻尼單自由度系統(tǒng)?？刂普摻?jīng)濟學(xué)社會學(xué)生物學(xué)工程技術(shù)經(jīng)濟控制論社會控制論生物控制論工程控制論機械工程 機械工程控制論共同的本質(zhì)特點：通過信息的傳遞、處理與反饋進行控制。 智能控制是從 “仿人 ”的概念出發(fā)的。 隨著控制理論應(yīng)用范圍的擴大，從個別小系統(tǒng)的控制，發(fā)展到若干個相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)組成的大系統(tǒng)進行整體控制，從傳統(tǒng)的工程控制領(lǐng)域推廣到包括經(jīng)濟管理、生物工程、能源、運輸、環(huán)境等大型系統(tǒng)以及社會科學(xué)領(lǐng)域。 隨著航天事業(yè)和計算機的發(fā)展， 20世紀(jì) 60年代初，在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)上，以線性代數(shù)理論和狀態(tài)空間分析法為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論迅速發(fā)展起來。216。第二次世界大戰(zhàn)期間，為了設(shè)計和制造飛機及船用自動駕駛儀、火炮定位系統(tǒng)、雷達跟蹤系統(tǒng)等基于反饋原理的軍用裝備，進一步促進和完善了自動控制理論的發(fā)展。?開始多用于工業(yè)：壓力、溫度、流量、位移、濕度、粘度自動控制。緊跟老師講課思路，搞清基本概念，注意解題方法和技巧。 前導(dǎo)課程：復(fù)變函數(shù)、電路理論、機械制造技術(shù)基礎(chǔ) 后續(xù)課程：機電控制，機電控制系統(tǒng)設(shè)計第一章 緒論 主要教學(xué)環(huán)節(jié)l習(xí)題獨立完成作業(yè)，按時交作業(yè)。 最終成績的給定大約按如下公式得到： 平時成績 +作業(yè)成績 +考試成績 三者比重大約分別為： 20%、 20%、 60%逃 課 、早退、未交作 業(yè)累 計 五次，不允 許 參 加考 試第一章 緒論《 工程控制基礎(chǔ) 》 課程教材及參考書 l教材：《《 機械工程控制基礎(chǔ)機械工程控制基礎(chǔ) 》》 （第五版），楊叔子、（第五版），楊叔子、楊克沖等編著，華中科技大學(xué)出版社，楊克沖等編著，華中科技大學(xué)出版社， 2023． 《 機械自動控制工程 》 ．科學(xué)出版社． 《 自動控制原理 》 ．科學(xué)出版社． 《 機械控制工程 》 ．科學(xué)出版社 ． 《 機械控制工程 》 ． 西安交通大學(xué)出版社 ． 《 自動控制原理教程 》 ．電子工業(yè)出版社l參考書：第一章 緒論希望和要求 :教學(xué)形式 : 課堂上，多媒體授課為主，板書為輔； 學(xué)習(xí)模式： 預(yù)習(xí)－ 聽課－ 復(fù)習(xí) (作業(yè)等形式 )意見要求及時反饋新生事物大家支持教師嚴(yán)謹治學(xué)學(xué)生積極配合師生共同創(chuàng)造佳績建議希望踴躍發(fā)言第一章 緒論控制技術(shù) 應(yīng)用舉例 (1) 工 業(yè) 控 制? 電機控制? 機床控制? 生產(chǎn)過程自動化控制? 機器人控制? . . . . . .控制技術(shù)的應(yīng)用第一章 緒論? 海洋探測機器人1990年日本海洋科技中心 研制的 “海溝號 ”纜控式無人潛水器（左）及其在大海中工作時的情況（右） 第一章 緒論CR01型 6000米水下無纜機器人1995年 8月我國沈陽自動化所機器人中心研制的 CR01型 6000米水下無纜機器人（上）和正在下水的情況（右）第一章 緒論瑞典博福斯公司研制的 “雙鷹 ”水下掃雷機器人 第一章 緒論一個典型的運動控制系統(tǒng)第一章 緒論 船用火力發(fā)電綜合控制系統(tǒng) 第一章 緒論家 用 電 器? 冰箱、洗衣機? 家庭影院? 微波爐? . . . . . .控制技術(shù) 應(yīng)用舉例 (2)第一章 緒論消費類產(chǎn)品? U盤、 MP3? 手機應(yīng)用產(chǎn)品? . . . . . .控制技術(shù) 應(yīng)用舉例 (3)3 64等合弦音 MCU芯片第一章 緒論智能樓宇的控制控制技術(shù) 應(yīng)用舉例 (4)可視對講、室內(nèi)報警、遠程家電控制 …… .第一章 緒論樓 宇 電 梯 的 控 制信號檢測供電系統(tǒng)電機(執(zhí)行機構(gòu) )可編程序控制器ProgrammableLogicController電機控制器第一章 緒論汽車電子汽 車 電 子電源發(fā)動機控制行駛裝置報警與安全裝置旅居性儀表娛樂通訊收音機、汽車電話、業(yè)余電臺點火裝置、燃油噴射控制、發(fā)動機電子控制車速控制、間歇刮水、除霧裝置、車門緊鎖 … .安全帶、車燈未關(guān)報警、速度報警、安全氣囊 … .空調(diào)控制、動力窗控制里程表、數(shù)字式速度表、出租車用儀表 … .控制技術(shù) 應(yīng)用舉例 (5)第一章 緒論21世紀(jì) 綠色 環(huán)保汽車 EV安全、舒適、可靠無廢氣排放( 零 排放 ) 高效率EV?第一章 緒論機 電 機電一體化EV充電系統(tǒng)電池管理系統(tǒng)