【正文】 YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9YA10YA手指夾緊+手腕逆時回轉++大臂上升++大臂逆時回轉++大臂下降++水平臂伸出++手腕順時回轉++手指松開+水平臂縮回+大臂順時回轉+ 現(xiàn)場器件與PLC內部等效繼電器對照表根據(jù)機械手的動作順序表，選定電磁閥、開關等現(xiàn)場器件相對應的PLC內部等效繼電器的地址編號，其對照表如下：現(xiàn)場器件與PLC內部等效繼電器對照表 現(xiàn) 場 器 件內部繼電器地址說 明輸入1SB2SB1ST2ST3ST4ST5ST6ST7ST8STX000X001X002X003X004X005X006X007X010X011啟動按扭停止按扭手腕回轉限位開關手腕反轉限位開關手臂回轉限位開關手臂反轉限位開關手臂上升限位開關手臂下降限位開關手臂前伸限位開關手臂縮回限位開關輸出6 YA9 YA8 YA3 YA5 YA6 YA7 YA8 YA10 YA2 YAHLY000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y007Y010Y011Y016手臂前伸電磁閥手臂縮回電磁閥手指張開電磁閥手臂上升電磁閥手臂下降電磁閥手腕回轉電磁閥手腕反轉電磁閥定位油缸電磁閥手臂回轉電磁閥手臂反轉電磁閥工作指示燈 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖 梯形圖滿足機械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 梯形圖 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下：0 LD X0011 OR M02 OUT M03 OUT Y0164 LD X0015 OR M16 ANI M27 ANI M38 OUT M19 LD X00210 OR M211 ANI M112 OUT M813 LD M114 OR T715 AND M016 ANI M217 OUT M318 LD M319 OR Y00720 ANI M421 ANI M522 OUT T0 K225 OUT Y00726 LD T027 OR Y00128 ANI X01129 OUT Y00130 LD X01131 OR Y00232 ANI T133 OUT Y00234 OUT T1 K237 NOP38 NOP39 NOP40 NOP41 NOP42 LD T143 OR Y00344 AIN X007 45 OUT Y00346 LD X00747 OR Y00148 ANI X01249 OUT Y00150 LD X01251 OR Y01452 ANI X01353 OUT Y01454 LD X01355 OR Y00556 ANI X00357 OUT Y00558 LD X00359 MPS60 ANI T261 OUT T2 K264 MPP65 ANI X00566 OUT M467 LD T268 OR Y01069 ANI X00570 OUT Y01071 LD X00572 ANI T373 OUT T376 LD T377 OR Y00078 ANI X01179 OUT Y00080 LD X01181 OUT T484 ANI T485 OUT Y01286 LD T487 OUT T590 ANI T591 OUT Y00292 LD T593 OR Y00194 ANI X01295 OUT Y00196 LD X01297 OR Y00498 ANI X01099 OUT Y004100 LD X010101 OR Y006102 ANI X004103 OUT Y006104 LD X004105 MPS106 ANI T7107 OUT M5108 MPP109 OUT T6 K2112 LD T6113 OR Y011114 ANI X006115 OUT Y011116 LD X006117 OR Y015118 ANI X014119 OUT Y015120 LD X014121 OUT Y011122 OUT Y012123 OUT T7 K5結 束 語此次我做的畢業(yè)設計是工業(yè)機械手的設計，通過3個多月努力，設計終于完成。這樣安裝占地面積小，結構緊湊，噪聲低并且便于收集漏油。（三）油箱的選擇及相關計算按使用情況確定油箱的容積V=αqV油箱的有效容積（m3）α經(jīng)驗系數(shù)，該系統(tǒng)取4q液壓泵的流量（m3/min）從而計算得V= m3由于該油箱采用自然冷卻，故油面水平只能達到油箱高度的80%，考慮到散熱情況，所以最終選擇油箱為：公稱容量100升，外形尺寸為460，360，633，393，430，近似油液深度350，固定孔直徑14，最小壁厚3.（四）過濾器的選用1．油箱呼吸孔應安裝空氣過濾器，進入油箱的空氣都必須經(jīng)過過濾，要保證油箱是完全密閉的，所有交換空氣都只經(jīng)過一個通氣口，該通氣口上必須安裝空氣過濾器。（二）確定油泵的功率 N= kW式中 p為油泵的最大工作壓力 （公斤/厘米）Q是所選油泵的額定流量 （升/分）為油泵的總效率可取=算得N=（三）選擇驅動電機根據(jù)驅動油泵的功率N=：電動機型號為Y100L2—4，此電動機的基本技術參數(shù)為額定功率為3kW,轉速為1420r/min。（一）油缸的流量的計算因為活塞兩端的有效工作面積不相等，所以兩邊的流量和速度、驅動力之間的關系式不一樣。在停機時，單向閥把系統(tǒng)和油泵隔離，防止系統(tǒng)的油液通過油泵流回油箱，避免空氣混入，以保證啟動的平穩(wěn)性。直流電磁鐵換向沖擊小，壽命長，允許換向頻率高，不會因過載而燒壞，工作可靠，但是啟動動力小，換向時間長，需要整流設備，費用大。而且采用節(jié)流閥進行節(jié)流調速了，負荷的變化會引起油缸速度的變化，使速度穩(wěn)定性差。 在機械手液壓系統(tǒng)中，為了防止垂直機構因為自重和工件的重量而任意下降，可采用平衡回路將垂直機構的輜重給以平衡。本人設計的機械手，在空間的運動位置是不定的，則在橫向伸縮的導桿中加入一個伸縮油缸，用來精確控制工件被夾取后在空間中的運動位置。另外在高溫田間下工作時，必須注意油液著火等危險。2. 液壓傳動滯后現(xiàn)象小，反應較靈敏，傳動平穩(wěn) 與空氣相比，油液的壓縮性極小，所以傳動的滯后現(xiàn)象小，傳動平穩(wěn)。2. 液動機 壓力油驅動運動部分對外工作的部分。此機械手的液壓傳動是以有壓力的油液作為傳遞動力的工作介質。為一個七桿二自由度機械手。得知我們改造的機械手包括了大臂的回轉和升降兩個運動，而將要設計的手腕的自由度僅僅是為了配合手臂完成工件的預定裝卸方位要求加以增設的，故只算成兩個自由度。整體要整齊美觀。 工作量要求：〈1〉整套機械手圖紙（含外構件、標準件匯總）（含電器圖、PLC圖） 〈2〉使用說明書 〈3〉設計說明書 〈4〉英文翻譯成漢文（5000字）： 機械、機構、機電一體化功能零部件；機械手、機械夾持、運動傳遞和動力傳送。這種機械手的運動軌跡是空間的任意連續(xù)曲線，它能在三維空間中作極其復雜的動作。它能對不同物件完成多種動作，具有相當?shù)耐ㄓ眯浴３绦虻拇鎯Ψ绞椒譃榉蛛x存儲和集中存儲兩種。電氣驅動的優(yōu)點是動力源簡單；維護、使用方便。它的優(yōu)點是壓力高、體積小，出力大，動作平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。（2）手臂 手臂有無關節(jié)臂和有關節(jié)臂之分。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、俯仰等機構，以及適于不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成