送料機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(存儲(chǔ)版)
【正文】 動(dòng)作控制機(jī)能動(dòng)作順序控制機(jī)能運(yùn)動(dòng)控制機(jī)能第七章 機(jī)械手的組成與分類機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。④ 立柱：是支承手臂的部件。一般常見的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。畢業(yè)設(shè)計(jì)感想 兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個(gè)月的設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)過(guò)程中，我取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)未來(lái)工作的一種模擬。② 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。② 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，壽命較長(zhǎng)，工作比較可靠。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。（）精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)油路而去掉工作壓力，這時(shí)機(jī)械手可能被擋塊碰回一個(gè)微小距離，因而定位精度變低?！?0～50106=（2495/ d1178。mm[σ]——螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（）得：σ= （4200178?！?〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。177。178。/s =1000ml/s手臂右腔工作壓力，公式（） 得：〖4〗 P=F/S （）式中：F——取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。）106=又因?yàn)閃=8Q/（ΦA(chǔ)1178。M）擺動(dòng)缸的總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩 （） =（N本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。P （）=（π／4）178。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。d、控制方式：起止設(shè)定位置。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。其主要目的：一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。工作時(shí)，一個(gè)手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。 油缸示意圖右腔推力為FP=（π／4）D178。 =經(jīng)圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。/s手部工作壓強(qiáng)P= F1/S （） =3500/=腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動(dòng)主要用來(lái)改變被夾物體的方位，它動(dòng)作靈活，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小。M） 擺動(dòng)缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（N178。/s =27ml/s手臂是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。m179。）b （）式中：Ηm—機(jī)械效率?。? ～Ηv—容積效率取： ～所以代入公式（）得：T=（178。采用： YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作壓力 P=1Mpa流量 Q=35ml/s采用：2FRM520/102調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 圖 〖7〗工作壓力 P=流量 Q=1000ml/s采用： YFB10B 溢流閥2FRM520/102 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過(guò)程
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1