【正文】 (x,z)， CLEAR(z) 添加表 ： ON(x,z)， CLEAR(y) ? 如果 move為此機(jī)器人僅有的操作符或適用動(dòng)作，那么，可以生成 move動(dòng)作的 搜索圖或搜索樹(shù)。 ? 分層任務(wù)網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題可以用四元組來(lái)描述 : P=(s0， w， O， M)，其中， s0是初始狀態(tài)， w是初始任務(wù)網(wǎng)絡(luò)， O 是是操作的集合， M 是方法的集合。 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 軌跡規(guī)劃 ? 機(jī)器人軌跡 (trajectory)泛指機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。在關(guān)節(jié)空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃是指將所有關(guān)節(jié)變量表示為時(shí)間的函數(shù)，用這些關(guān)節(jié)函數(shù)及其一階、二階導(dǎo)數(shù)描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)；在直角坐標(biāo)空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃是指將手爪位姿、速度和加速度表示為時(shí)間的函數(shù)，而相應(yīng)的關(guān)節(jié)位置、速度和加速度由手爪信息導(dǎo)出。 (4) 空間曲線(xiàn) 運(yùn)動(dòng)。另外，自組織特性也是發(fā)育機(jī)器人的獨(dú)特之處，在沒(méi)有人類(lèi)進(jìn)行干擾的情況下，發(fā)育機(jī)器人也要保證能對(duì)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行合理的組織與存儲(chǔ)。v=M8YjvHYbZ9w BigDog：能攜帶150公斤重物的機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 55 TOYS 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 56 Robocup 2022合肥 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 57 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 58 內(nèi)容提要 概述 智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu) 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng) 機(jī)器人規(guī)劃 情感機(jī)器人 發(fā)育機(jī)器人 機(jī)器人應(yīng)用 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 小結(jié) 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 2022/8/15 59 ? 今后機(jī)器人要轉(zhuǎn)向與人合作的階段。 (6)虛擬機(jī)器人技術(shù)：基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 中國(guó)制造 2025規(guī)劃綱要 2022/8/15 62 ?強(qiáng)調(diào)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng) ?質(zhì)量為先 ?綠色發(fā)展 ?結(jié)構(gòu)優(yōu)化 ?人才為本 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 世界機(jī)器人大會(huì) 2022/8/15 63 ? 2022年 11月 23日 ， 世界機(jī)器人大會(huì)在北京舉行，這是中國(guó)首次舉辦關(guān)于機(jī)器人的國(guó)際性大會(huì)。 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 66 內(nèi)容提要 概述 智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu) 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng) 機(jī)器人規(guī)劃 情感機(jī)器人 發(fā)育機(jī)器人 機(jī)器人應(yīng)用 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 小結(jié) 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 小結(jié) 2022/8/15 67 ? 20世紀(jì)末“計(jì)算機(jī)文化”已深入人心。 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 68 Thank You 人工智能 。 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 機(jī)器人革命 2022/8/15 65 機(jī)器人革命： 即將到來(lái)的機(jī)器人時(shí)代 約瑟夫 巴 科恩（ Yoseph BarCoben）博士，在美國(guó)國(guó)家航空航天局 NASA噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室中擔(dān)任高級(jí)科學(xué)家及課題研究組組長(zhǎng)，從事電活性材料及裝置和仿生機(jī)制方面的研究。傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮與人緊密共處，因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料，軟機(jī)器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí)是安全的，機(jī)器人對(duì)人是友好的。 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 2022/8/15 60 (4)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。但是，中國(guó)每萬(wàn)人工業(yè)機(jī)器人保有量為 30，不及全球平均水平的一半，市場(chǎng)潛力巨大 。 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 44 情感機(jī)器人 ? 真正具有類(lèi)人情感的機(jī)器人必須具備三個(gè)基本系統(tǒng)：情感識(shí)別系統(tǒng)、情感計(jì)算系統(tǒng)和情感表達(dá)系統(tǒng)。 (3) 空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 。這時(shí)，運(yùn)動(dòng)軌跡除了位姿約束外，還存在著各路徑點(diǎn)之間的時(shí)間分配問(wèn)題。局部路徑規(guī)劃的主要方法有遺傳算法、人工勢(shì)場(chǎng)法 (Artificial Potential Field)、模糊邏輯算法和滾動(dòng)窗口法 等 。這種思想與偏序規(guī)劃方法結(jié)合起來(lái)就是規(guī)劃方法中的分層任務(wù)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃（ hierarchical task work planning）。 ?第三部分 叫做添加表 。 ? 機(jī)器人 問(wèn)題的狀態(tài)描述和目標(biāo)描述均可用謂詞邏輯公式構(gòu)成： ? ON(a,b)：積木 a在積木 b之上。在進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作之前，要求機(jī)器人的手為空手，而且積木 a的頂上是空的。整個(gè) STRIPS系統(tǒng)的組成如下 : (1)世界模型。 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 21 視覺(jué) 伺服系統(tǒng) ? 基于 視覺(jué)的伺服控制形式。當(dāng)機(jī)器人在環(huán)境中運(yùn)行時(shí)，通過(guò)傳感器獲取環(huán)境信息 ,根據(jù)當(dāng)前的感知信息來(lái)搜索認(rèn)知模型，如果存在相應(yīng)的經(jīng)驗(yàn)與之匹配，則直接根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)行動(dòng)決策，如果不具有相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，則機(jī)器人利用知識(shí)庫(kù)來(lái)進(jìn)行推理 。認(rèn)知機(jī)器人的抽象結(jié)構(gòu)，分為三層，即計(jì)算層、構(gòu)件層和硬件層。 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 10 自組織 結(jié)構(gòu) ? 自組織結(jié)構(gòu)的智能分布在其動(dòng)態(tài)可變的結(jié)構(gòu)中，突破了傳統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)中功能分布模式固定的框架，具有良好的可擴(kuò)充性和自適應(yīng)、自組織性能，但其集中仲裁的機(jī)制往往是信息流通和系統(tǒng)控制的瓶頸。機(jī)器人內(nèi)部狀態(tài)是傳感信息融合的結(jié)果，是對(duì)外界環(huán)境的反映。他根據(jù)這一原則把智能控制系統(tǒng)分為 3級(jí)，即組織級(jí)，協(xié)調(diào)級(jí)和執(zhí)行級(jí) 。人工智能 Artificial Intelligence 第十章 史忠植 中國(guó)科學(xué)院計(jì)算技術(shù)研究所 智能機(jī)器人 Intelligent Robot 2022/8/15 1 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 2022/8/15 史忠植 人工智能：智能機(jī)器人 2 內(nèi)容提要 概述 智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu) 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng) 機(jī)器人規(guī)劃 情感機(jī)器人 發(fā)育機(jī)器人 機(jī)器人應(yīng)用 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 小結(jié) 概 述