【正文】 度傳感器檢測(cè)到的角度變化轉(zhuǎn)化為數(shù)值變化，并通過(guò)無(wú)線通訊模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送給電動(dòng)車系統(tǒng)。單片機(jī)就是否收到反射回來(lái)的光線為依據(jù)來(lái)判斷黑色引導(dǎo)線的位置和小車的行走路線。 電動(dòng)車部分電路原理圖 電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)部分電動(dòng)車動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分的電路原理圖，圖中M1和M2是兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)，分別與為電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)輪的左右兩輪相連，圖中SMD401是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，該模塊的工作電壓為+5V，驅(qū)動(dòng)電壓為+8V，圖中C0、CCC3四個(gè)電容用以濾波，增加驅(qū)動(dòng)模塊的抗干擾性能。脈沖分配可通過(guò)脈沖分配器實(shí)現(xiàn)，也可通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)。輸出電流可達(dá)2．5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。 L297驅(qū)動(dòng)電路L297是意大利SGS半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)專用控制器，它能產(chǎn)生4相控制信號(hào)，可用于計(jì)算機(jī)控制的兩相雙極和四相單相步進(jìn)電機(jī)，能夠用單四拍、雙四拍、四相八拍方式控制步進(jìn)電機(jī)。 無(wú)線通信PTR8000部分采用PTR8000無(wú)線發(fā)送接收模塊，專為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)無(wú)線通信設(shè)計(jì)，內(nèi)置數(shù)據(jù)協(xié)議和CRC檢錯(cuò)無(wú)亂碼輸出載波監(jiān)測(cè)輸出，只需通過(guò)SPI即可完成所有的無(wú)線收發(fā)傳輸，無(wú)線通信如同SPI通信一樣方便。其次是設(shè)定接收模式。}/***************************PWM和端口設(shè)置*************************/void init(){ DDRD|=0x33。 //時(shí)分秒void time0_init() { CLI()。 num=0。 OCR1B=4000。0xc0)==0x00) //（雙輪同時(shí)前進(jìn)） { PORTD|=0x03。 delay_nms(5000)。 OCR1A=5000。 } if((PINCamp。 g=0。 //初始化8000 BC7281_Init()。 page1()。 Flag=1。 page6()。 TCCR1B|=(1WGM12)|(1WGM13)|(1CS11)。 ICR1=10000。 }pragma interrupt_handler time0_ovf:10void time0_ovf(){ TCNT0=0X83。=~0x02。 OCR1A=5000。 bu_t()。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測(cè)到（右轉(zhuǎn)） { PORTDamp。 PORTD|=0x01。 } if((PINCamp。 }}void main(){ init()。 Show_BC7281(0x00)。 bu_q()。 findload1()。 } } } }}unsigned char gb_rec_data[4]={0}。 //轉(zhuǎn)為接收模式// for(i=0。 */ gb_rec_data[0]=RxBuf[0]。0x0f)))。 PORTB = 0x54。 SPDR=val。=~(16) //數(shù)據(jù)清0define kindat DDRAamp。 //clk置0 delay_nus(8)。0x80)==0) { klowdat。 kindat。 ksetclk。 // 接收8個(gè)bit for (bit_counter=0。 // bit0=1 } //產(chǎn)生一個(gè)clk脈沖 klowclk。}/*******************************************************//****** 函數(shù)名稱: BC7281_int() ******//****** 功 能: 初始化 BC7281 ******//****** ******//****** 參 數(shù): 無(wú) ******//****** 返回值 : 無(wú) ******//*******************************************************/void BC7281_Init(){ unsigned int tmr。 //發(fā)送寄存器地址 keybyte_out(write_data)。 //} //write7281(0x15,(i*0x10+(dataamp。 GICR|=BIT(INT0)。 TxBuf[2]=gb_keynum。 //standby 待機(jī)和SPI編程模式 nrf905_RxOn()。除此之外，我們還懂得了小組成員間合作的重要性。7總結(jié)通過(guò)這次電動(dòng)車翹翹板系統(tǒng)的訓(xùn)練，我們不僅鞏固了課本上所學(xué)到的原理，而且我們還積累了電路設(shè)計(jì)及軟件編程等方面的經(jīng)驗(yàn)。 //發(fā)射模式 delay_nms(300)。 //顯示按鍵值 TxBuf[0]=gb_keynum。}//外部中斷0//外部中斷0初始化void INT0_Init(){ MCUCR=0x00。i++) //{ write7281(0x15,(0x30+(dataamp。} write7281(0x12,0x80)。 delay_nus(20)。139。 ksetclk。 // 產(chǎn)生一個(gè)clk脈沖 klowclk。 // CLK回1 delay_nus(8)。bit_counter8。0X40)==0x40)。=~(17) //時(shí)鐘清0define kinclk DDRAamp。 //!!! temp = SPDR。 // Show_BC7281(gb_rec_data[3])。0x0f)))。 show_key_num(3,rec_data[2])。 nrf905_ReadData(RRP,SIZE)。 bu_q()。 } if(gb_rec_data[3]0x6c) { page5()。 } while(g) { Flag=1。 //中斷2的初始化 8000 time0_init()。 GB_Time[2]=0。 OCR1A=5000。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測(cè)到信號(hào)（左轉(zhuǎn)） { PORTDamp。 GB_Time[2]=0。 } if((PINDamp。=~0x01。 } } } }}/****************************循跡**********************************/void findload0() //小車前進(jìn){ if((PINDamp。 TCCR0=0X04。 // 傳感器的端口 //TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM11)|(1COM1B1)。 //BC7281按鍵值unsigned char flag,f=1,g=0,m=1。 Flag=1。 findload1()。 //上電顯示0 page0()。 spi_init()。0xc0)==0xc0) { Flag=0。 OCR1A=5000。=~0x01。 page2()。 OCR1B=5000。 PORTD|=0x01。 if(Flag) { num++。 //更改此值可改變頻率 }volatile unsigned char num,Flag。}void bu_t() //定時(shí)器0，2停止（步進(jìn)機(jī)停止）{ TCCR1A=0x00。最后是啟動(dòng)發(fā)送模式。 鍵盤顯示部分BC7281鍵盤顯示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖如下圖BC7281與ATmega16單片機(jī)的接口共需要三根線，數(shù)據(jù)線DAT，時(shí)鐘線CLK按鍵指示KEY，其中CLK和KEY引腳分別為輸入和輸出引腳，而DAT腳則為雙向口。由表1可知EnA為低電平時(shí)，輸入電平對(duì)電機(jī)控制起作用，當(dāng)EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。脈沖分配電路在步進(jìn)脈沖和轉(zhuǎn)向控制信號(hào)的共同作用下產(chǎn)生正確轉(zhuǎn)向的激勵(lì)信號(hào)。電動(dòng)車系統(tǒng)中光電傳感器尋跡模塊、聲光報(bào)警模塊以及按鍵選擇部分的電路原理圖，圖中的SSS3和S4為四個(gè)光電傳感器，left LED和right LED是電動(dòng)車的轉(zhuǎn)向燈，并和BELL一起構(gòu)成了電動(dòng)車的聲光報(bào)警電路，JP_CHK2按鍵是選擇按鍵，用以選擇電動(dòng)車執(zhí)行的任務(wù)，JP_CHK按鍵是確認(rèn)按鍵，用以確認(rèn)電動(dòng)車是否執(zhí)行所選擇的任務(wù)。在實(shí)際制作中，可根據(jù)實(shí)際情況來(lái)選用齒輪來(lái)改變它們之間的傳動(dòng)比，以使電動(dòng)車能獲得適當(dāng)?shù)乃俣确秶?。其?nèi)置中文字庫(kù)和單片機(jī)配