abb機(jī)器人維修手冊(存儲(chǔ)版)
【正文】 安全手冊,這里只作一些補(bǔ)充 注意以下元件的高壓危險(xiǎn) 注意控制柜里面DC link儲(chǔ)存的能量 控制柜里面,如,I/O模塊,有可能由外部供電 主開關(guān) 電源 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的供電單元(230VAC) 整流部分(400480 :電容) 驅(qū)動(dòng)單元(700VDC) 輸出部分(115/230VAC) 工裝的電源或一些其它特殊的電源 當(dāng)機(jī)器人關(guān)電后注意外部到控制柜的供電線路仍然有電 其它連接 機(jī)械手里面的高壓危險(xiǎn)電機(jī)的供電進(jìn)線(800 VDC左右)連接到工裝或其它部分(最大230VAC) 測試剎車 運(yùn)行的時(shí)候,. 具體檢查如下: 運(yùn)行機(jī)械手的軸到最大的靜態(tài)負(fù)載位置. 用控制柜上的工作模式選擇開關(guān)將電機(jī)關(guān)掉 檢查軸是否維持原位置 如果電機(jī)關(guān)了后,機(jī)械手保持不動(dòng),說明剎車正常第三章 機(jī)械手 說明 本章詳細(xì)敘述了機(jī)械手的維修,包括機(jī)械手的一些外部設(shè)備 移除電纜保護(hù)殼 電纜保護(hù)殼在機(jī)械手里面的位置如下圖 機(jī)械手底座的插頭, 電機(jī)1的插頭。 電機(jī)5的插頭。, , , 電池插頭X3 剎車釋放單元的插頭X8,X9及X10 電機(jī)3的插頭。 電纜夾,后面的 電纜保護(hù)殼分離點(diǎn)的插頭。 電機(jī)5的插頭。 軸6電機(jī)插頭。, , , 電池插頭X3 剎車釋放單元的插頭X8,X9及X10 電機(jī)3的插頭。 電機(jī)4的插頭。移開軸5,6的電纜保護(hù)殼這里是講移除上臂電纜的保護(hù)殼,而單獨(dú)的電纜從上臂管里面的連接點(diǎn)到軸5電機(jī)的移除方法這里沒有敘述,但緊節(jié)著在后面會(huì)講到. 在開始維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: 在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易損壞,所以要小心,特別是接頭處 必須將軸5導(dǎo)向正確的方向來打開軸6電機(jī)的蓋子 移開蓋子,腕節(jié)單元及上臂管里面 A:蓋子,腕節(jié)單元 B:蓋子,上臂管里面 2 移開軸6電機(jī)的蓋子并斷開所有的插頭 位置見上圖 3 通過松開腕節(jié)單元頂端的3顆螺栓 B:電纜支架后的螺栓,2顆 來松開電纜支架 C:電纜支架底部的螺栓,1顆 有兩顆螺栓是很容易看見的,還有一 顆在電纜支架的底端中心處 4 將電纜從軸6電機(jī)里面拉出來 5 松開上臂管頂部的兩顆螺栓來松開 位置見上圖 電纜支架 6 斷開管子里面的兩個(gè)插頭( 位置見上圖 ) 移開最后的電纜扎帶 8 移開電纜夾,后面的 位置見上圖 9 10 輕輕地拉出保護(hù)殼下面講如何拆除軸5的電纜 1 移除腕節(jié)單元 如何移除在后面有敘述 2 移除軸5電機(jī)的蓋子 3 斷開軸5電機(jī)上所有的插頭 4 通過松開電纜密封蓋電纜出口處的兩顆 螺栓移除電纜密封管 5 移除軸5的電纜 裝回電纜保護(hù)殼 機(jī)械手電纜保護(hù)殼位置如下圖: 機(jī)械手底座的插頭, 電機(jī)1的插頭。 電機(jī)6的插頭。 上臂管里的插頭。 測量板上的插頭。 電纜保護(hù)殼分離處的插頭在上臂的管道里。 電機(jī)2的插頭。 后蓋板 地線接頭 保護(hù)尼龍帶所需設(shè)備 設(shè)備 序列號(hào)
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