【正文】 握了大功率驅(qū)動(dòng)芯片 L293 的使用，程序中對(duì)各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力，更好的熟悉的了解了一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)過程。從論文的選題、研究方案的實(shí)施到論文的撰寫和修改無不凝聚著導(dǎo)師大量的心血。感謝在本次設(shè)計(jì)中給過我?guī)椭?，指?dǎo)過我的老師和同學(xué)，他們有的解決了我技術(shù)上的疑問，有的給我提供了設(shè)計(jì)中需要的工具和器材。sbit IN3=P0^2。sbit GQIAN=P0^4。 長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2sbit dula=P2^0。Guangyuan()。 LCDE=0。num++) { write_da(table1[num])。 TL0=(6553610000)%256。IT0=1。while(QIAN==0)P0=0X05。 }void write_da(uchar da) { P0=da。 wu=t/10000%10。 }void Bizhang(){If(JQIAN==0)P0=X04。if(GYOU==0)P0=0X01。P0=0X00。 write_da(table[si])。z) for(i=110。 m++。 shu(t)。 for(z。 write_da(table[liu])。}void ruku(){P0=0X05。P0=0X05。 if(wu==0)wu=10。 LCDE=0。 delay(5)。while(QIAN==0)P0=0X05。ET1=1。 TMOD=0x01。 for(num=0。 P0=0xff。void main(){Init()。 uchar code table[]=0123456789 。sbit JZUO=P1^3。sbit IN1=P0^0。在接下來的設(shè)計(jì)過程中，李老師時(shí)刻指導(dǎo)著我，為我提供了很多難得的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)和寶貴的資源以及為人處事的方法，是李老師指出我學(xué)習(xí)上的不足之處，讓我的知識(shí)更加系統(tǒng)、全面。這幾個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 write_da(table[yi])。 } void display1() { write_(0x80+0x45)。P0=0X01。//不準(zhǔn)確while(GQIAN==0)P0=0X05。每 1 個(gè)電機(jī)需要 3 個(gè)控制信號(hào) ENENININ2，其中 ENEN2 是使能信號(hào)，ININ2 為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)，ININ2 分別為 1，0 時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)電路采用 L293 芯片與單片機(jī)的 P3^0、P0^0、P0^P3^P0^P0^3 引腳連接，其中 P3^0、P0^0、P0^1 用于控制接在 L293 的 3 腳和 6 腳上的電動(dòng)機(jī)A；P3^P2^P0^3 用于控制接在 L293 的 11 腳和 14 腳上的電動(dòng)機(jī) B。1602 采用標(biāo)準(zhǔn)的 14 腳接口，其中:第 1 腳：VSS 為地電源第 2 腳：VDD 接 5V 正電源第 3 腳：V0 為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高，對(duì)比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生“鬼影” ，使用時(shí)可以通過一個(gè) 10K 的電位器調(diào)整對(duì)比度 第 4 腳：RS 為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。 LM567 的引腳圖如圖 37 所示。其引腳如圖 36 所示。為防止 3個(gè)紅外探測(cè)器相互干擾，設(shè)計(jì)采用不同頻率對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行脈沖調(diào)制。與單電源應(yīng)用場(chǎng)合的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)算放大器相比，它們有一些顯著優(yōu)點(diǎn)。塑料透鏡以提高靈敏度；2。紅外發(fā)光二極管發(fā)出紅外光，當(dāng)紅外光照射到黑線時(shí)被黑線吸收，不能發(fā)射到光敏三極管上，光敏三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，電阻 R4 中沒有電流，LM324 的 2 腳電壓為 0V，3 腳電壓通過電位器 R5 分壓后得到，一定大于 0V。時(shí)鐘電路分別在 18 和 19 腳之間接一個(gè)石英晶體及兩個(gè)電容，石英晶體典型值為 12MHz 或 ，電容典型值為 30pF。方案二：采用技術(shù)成熟的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L293N, 不僅可以大大簡化驅(qū)動(dòng)電路，而且功率容量大，輸出電壓最高可達(dá)32V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)；而且電路簡單，使用比較方便，通過實(shí)驗(yàn)，我們發(fā)現(xiàn)L293D芯片能穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路的選擇方案一：采用H型全橋式驅(qū)動(dòng)電路，H型橋式驅(qū)動(dòng)器有著廣泛的應(yīng)用，如磁盤驅(qū)動(dòng)、點(diǎn)秒機(jī)、汽車電子、伺服系統(tǒng)、玩具等等。將直流電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)顯著的特點(diǎn)就是具有快速啟動(dòng)和停止能力，能夠達(dá)到我們所要求的標(biāo)準(zhǔn)。主要有普通電動(dòng)機(jī)、和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。方案二：采用 LCD 液晶屏進(jìn)行顯示，LCD 液晶顯示器是一種低壓、微功耗的顯示器件，只要 2～3 伏就可以工作，工作電流僅為幾微安，是任何顯示器無法比擬的，同時(shí)可以顯示大量信息，除數(shù)字外，還可以顯示文字、曲線，比傳統(tǒng)的數(shù)碼LED 顯示器顯示的界面有了質(zhì)的提高。市場(chǎng)上的紅外測(cè)距傳感器一般的測(cè)距范圍在20cm150cm左右，適合近距離測(cè)距。換能器在電脈沖激勵(lì)下可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，向外發(fā)送超聲波；反之，當(dāng)換能器處在接收狀態(tài)時(shí)，它可將聲能(機(jī)械能)轉(zhuǎn)換為電能。它除能測(cè)量光強(qiáng)之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測(cè)量多種物理量，如尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。對(duì)于立體視覺檢測(cè)方法而言，立體匹配是立體視覺檢測(cè)最為關(guān)鍵的問題，但是至今為止仍未找到一種通用快速的立體匹配算法，在攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取和立體圖像匹配方面還存在著一些難以解決的問題。然后，利用種種已知算法，為線條進(jìn)行解釋，識(shí)別被加工物。長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 表21 光敏電阻的分類類型 特點(diǎn)紫外光敏電阻器對(duì)紫外線較靈敏,包括硫化鎘、硒化鎘光敏電阻器等，用于探測(cè)紫外線。入射光消失后，由光子激發(fā)產(chǎn)生的電子—空穴對(duì)將逐漸復(fù)合，光敏電阻的阻值也就逐漸恢復(fù)原值。構(gòu)成光敏電阻的材料有金屬的硫化物、硒化物、碲化物等半導(dǎo)體。 發(fā)現(xiàn)車庫傳感器選擇發(fā)現(xiàn)車庫模塊，可在車庫上安裝個(gè)光源使小車檢測(cè)。當(dāng)對(duì)著黑線時(shí)，則一直檢測(cè)到高電平，而白紙則低電平。 引導(dǎo)方案設(shè)計(jì)引導(dǎo)方案可分為引導(dǎo)小車至車庫前和發(fā)現(xiàn)車庫兩部分。PSEN：程序儲(chǔ)存啟用，當(dāng)8051被設(shè)成為讀取外部程序代碼工作模式時(shí)（EA=0），會(huì)送出此信號(hào)以便取得程序代碼，通常這支腳是接到 EPROM 的 OE 腳。EA/Vpp：存取外部程序代碼之意，低電平動(dòng)作，也就是說當(dāng)此引腳接低電平后，系統(tǒng)會(huì)取用外部的程序代碼來執(zhí)行程序。在眾多的51系列單片機(jī)中，要算 ATMEL 公司的 AT89S51更實(shí)用，因?yàn)樗粌H和 MCU51系列單片機(jī)指令、管腳完全兼容，而且它將通用 CPU 和在線可編程 Flash 集成在一個(gè)芯片上。AT89S51是一種低功耗高性能的8位單片機(jī)，片內(nèi)帶有一個(gè)4KB 的 Flash 在線可編擦除只讀存儲(chǔ)器，它采用了 CMOS 工藝和 ATMEL 公司的高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)，而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)和51系列單片機(jī)兼容。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開發(fā)提供了便利條件。可以看到，研究自動(dòng)停車技術(shù)的發(fā)展有著良好的應(yīng)用前景和市場(chǎng)意義 單片機(jī)發(fā)展綜述單片機(jī)是屬于微型計(jì)算機(jī)的一種，二者既有相同的地方，又有區(qū)別。由此可見，倒車進(jìn)行停車是駕駛員容易出問題而導(dǎo)致交通事故的一個(gè)重要原因。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。隨著我國汽車數(shù)量逐年急劇增多，停車位、停車場(chǎng)的數(shù)量卻跟不上其增長的步伐，越來越多的人為如何停車而發(fā)愁。然而由于位置、天氣等因素，后視鏡又往往難以起到良好的效果；二是對(duì)于經(jīng)驗(yàn)較少的駕駛員，．通過后視鏡來觀察車尾情況，需要推理反向視角的變化，又需要常常扭頭觀察真實(shí)情況，同時(shí)還需要控制方向盤、油門和剎車等，容易造成操作失誤；三是對(duì)于不熟悉的環(huán)境或者車位狹窄的情況下，駕車新手由于缺乏經(jīng)驗(yàn)技巧，或者對(duì)車型部件的靈敏程度不熟悉，往往難以很好地控制汽車進(jìn)行快速準(zhǔn)確的停位。單片機(jī)是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器 CPU 隨機(jī)存儲(chǔ)器 RAM、只讀存儲(chǔ)器 ROM、多種 I/O 口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器/計(jì)時(shí)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動(dòng)電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D 轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個(gè)小而完善的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用。 　　由于單片機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，單片機(jī)由芯片內(nèi)僅有 CPU 的專用處理器發(fā)展而來。在眾多的51系列單片機(jī)中，要算 ATMEL 公司的 AT89S51更實(shí)用，因?yàn)樗粌H和 MCU51系列單片機(jī)指令、管腳完全兼容，而且它將通用 CPU 和在線可編程 Flash 集成在一個(gè)芯片上。VCC：AT89S51電源正端輸入，接+5V。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部 EPROM 時(shí)，可以利用此引腳來輸入21V 的燒錄高壓。為了使小車能正常的進(jìn)入倉庫，因此車庫系統(tǒng)需要有一個(gè)引導(dǎo)系統(tǒng)，把小車正確的引導(dǎo)到車庫前，使小車能進(jìn)行智能停車。該方案缺點(diǎn)明顯：易受凍外界光源的干擾，不易于控制小車的行跡，損壞了信號(hào)采集的效果，有時(shí)甚至檢測(cè)不到黑線，主要是因?yàn)榭梢姽獾姆瓷湫Ч乇淼钠教钩潭龋乇聿牧系姆瓷淝闆r對(duì)檢測(cè)效果產(chǎn)生直接影響。采用紅外線管代替普通可見光管，可以降低環(huán)境光源對(duì)接收管的干擾，直接用直流電源給管子供電，從而測(cè)定小車的前進(jìn)方向，該方案中小車的前進(jìn)與后退是在同一路線上進(jìn)行的，光線照射道路面上，根據(jù)在路上的線路的路面顏色的不同，反光系數(shù)的不同，影響的反射光的強(qiáng)弱從而檢測(cè)到所要走的線路，利用發(fā)光二極管以及光敏電阻組成發(fā)射與接收裝置，來測(cè)定所要走的路線，該方案傳感器必須裝在小車的底盤前沿，靠近地面。從而引導(dǎo)小車，向光源靠近。光照愈強(qiáng)，光生電子—空穴對(duì)就越多，阻值就愈低。這是由于光照產(chǎn)生的載流子都參與導(dǎo)電，在外加電場(chǎng)的作用下作漂移運(yùn)動(dòng)，電子奔向電源的正極，空穴奔向電源的負(fù)極，從而使光敏電阻器的阻值迅速下降?？梢姽夤饷綦娮杵靼ㄎ?、硫化鎘、硒化鎘、碲化鎘、砷化鎵、硅、鍺、硫化鋅光敏電阻器等。(2)把深淺圖像雙值化再處理方式。利用兩個(gè)具有相同參數(shù)的ODVS能方便地對(duì)齊特征點(diǎn)的方位角來實(shí)現(xiàn)快速的立體圖像匹配，簡化了攝像機(jī)標(biāo)定、特征點(diǎn)的匹配等繁瑣的步驟。具有非接觸、響應(yīng)快、性能可靠、體積小、安裝輕便等諸多特點(diǎn)，因此在工業(yè)自動(dòng)化裝置和智能小車中獲得廣泛應(yīng)用。它在很多距離探測(cè)應(yīng)用中有很重要的用途，包括非損害測(cè)量、過程檢測(cè)、機(jī)器人檢測(cè)和定位、以及流體液面高度測(cè)量等。長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 顯示器的選擇方案一：采用傳統(tǒng)的七段數(shù)碼 LED 顯示器。（2）數(shù)字式接口，液晶顯示器都是數(shù)字式的，和單片機(jī)的接口簡單操作也很方便。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制靈活。直流電機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便。所有晶體管都是發(fā)射極接地。圖 31 智能停車系統(tǒng)原理框圖小車啟動(dòng)后，首先利用紅外對(duì)管傳感器對(duì)黑色引導(dǎo)線進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)信號(hào)送入單片機(jī)進(jìn)行判斷和處理，驅(qū)動(dòng)左輪和右輪電機(jī)以達(dá)到控制小車行進(jìn)方向的紅外尋跡電路紅外避障電路光源檢測(cè)電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)AT89S51計(jì)時(shí)LCD1602 顯示長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 目的。AT89S 系列單片及為高電平復(fù)位，通常在復(fù)位引腳 RST 上連接一個(gè)電容到 VCC，再連接一個(gè)電阻到 GND，由此形成一個(gè) RC 充放電回路保證單片機(jī)在上電時(shí) RST 腳上有足夠時(shí)間的高電平進(jìn)行復(fù)位，Y112MHzC130pFC230pF 39 38 37 32 33 34 35 36 21 22 23 24 25 26 27 28PSEN29ALE/PROG30EA/Vpp31XTAL218XTAL119Vss20RST9Vcc40AT89S51VCCC310uFR1S1長春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 隨后回歸到低電平進(jìn)入正常工作狀態(tài)，這個(gè)電阻和電容的典型值為 和10uF。當(dāng)中間的尋跡電路輸出高電平時(shí)，小車?yán)^續(xù)行駛。它采用 DIP4 封裝。每一組運(yùn)算放大器可用圖 1 所示的符號(hào)來表示，它有 5 個(gè)引出腳，其中“+” 、 “”為兩個(gè)信號(hào)輸入端， “V+”、