【正文】 case 0x15:Brake()。RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE)。 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,DISABLE)。如果測得前方障礙物距離小于設(shè)置距離，則小車后退，并發(fā)出報(bào)警蜂鳴聲。 //開啟定時(shí)器，記下電平持續(xù)時(shí)間 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 1)。該函數(shù)返回值，即為小車到障礙物的距離。 Time_Configuration(70,0,100,71)。這樣會(huì)干擾電源電壓，該電壓有6個(gè)電池串聯(lián)，經(jīng)過穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓后，當(dāng)點(diǎn)擊由于突然變向，加速減速才生大電流，對(duì)電池電壓產(chǎn)生較大的沖擊，穩(wěn)壓芯片輸出截止。如果搶占式優(yōu)先級(jí)相同，則不能發(fā)生中斷嵌套。 GPIO_Init(GPIOC, amp。 EXTI_Init(amp。}將外部中斷設(shè)置為上升沿觸發(fā)，出現(xiàn)中斷后，按照中斷處理函數(shù)進(jìn)行，下面為中斷處理函數(shù)： EXTI0_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET){ EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。} }其余兩個(gè)中斷按照類似的方法配置?；窘鉀Q了遙控器發(fā)射的紅外信號(hào)對(duì)超聲波的干擾。 //初始化蜂鳴器關(guān)閉 GPIODBRR = 0X03。 //定時(shí)器配置，用于超聲波測距 while(1) { KeepDistance()。 //右邊黑線檢測EXTI3_Configration()。 GPIO_Configuration()。減小紅外信號(hào)對(duì)超聲波模塊的干擾。Time_Configuration(350,0,500,7199)。 NVIC_Init(amp。 = EXTI_Trigger_Rising。 = GPIO_Pin_0。中間尋跡模塊用于檢測小車轉(zhuǎn)彎線。 具體實(shí)現(xiàn)方法小車上的黑線檢測設(shè)備，采用的中斷觸發(fā)方式是，下降沿。 Delay(700)。我們將stm32的PB0作為發(fā)送10us以上高電平的端口，將PB1作為接受超聲波模塊饋送的時(shí)間信號(hào)電平端口。//等待接收到反回信號(hào) GPIOBBRR = 0X01。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)數(shù)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2） 超聲波測距具體實(shí)現(xiàn) 我們?cè)谛≤嚨那岸朔胖靡粋€(gè)超聲波模塊，采用查詢法，每隔1s，發(fā)射一個(gè)10us以上的脈沖信號(hào)，超聲波模塊便自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40Khz的信號(hào)。TIM_TimeBaseStructure)。 }} 這個(gè)函數(shù)為中斷處理函數(shù)，在中斷處理函數(shù)中，我們又用到了一個(gè)TIM3定時(shí)器，該定時(shí)器主要是解碼紅外信號(hào)，根據(jù)上文所述的0,1編碼規(guī)則，用TIM3定時(shí)器，所捕獲到的值，來判斷信號(hào)0,1，實(shí)現(xiàn)軟件解碼紅外信號(hào)。 case 0x5e:SlowDown()。 case 0x19:Back()。 ch2 = IR[3]。 Counter = TIM_GetCounter(TIM3)。 for(i = 0。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。NVIC_Init(amp。 = EXTI_Trigger_Falling。 = GPIO_Pin_3。由于NEC發(fā)射編碼中，采用的是38KHz載波表示高，無發(fā)射表示低。}調(diào)用該函數(shù)，小車將停止。 i = i 5) { Time_Configuration(i,0,500,7199)。 }} 調(diào)用此函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車的加速，我們小組將加速過程分為2級(jí)，第一級(jí)為慢加速，讓速度慢慢起來，第二級(jí)加速為快加速，當(dāng)速度達(dá)到一定值后，占空比增大的幅度加強(qiáng)。 GPIODBRR = 0x03。6. void RightSlideBehind() //后退，右轉(zhuǎn)彎{ GPIODBSRR = 0X02。同時(shí)開啟左邊尾燈，關(guān)閉右邊尾燈。PWM占空比值由傳入?yún)?shù)CCR1_Val和CCR2_Val決定，分別控制PA0，PA1的占空比值。上面功能函數(shù)，為TIM2定時(shí)器的配置情況。 = TIM_OutputState_Enable。TIM_TimeBaseStructure)。 = GPIO_Speed_50MHz。 Time_Configuration(350,0,500,7199)。GPIOABRR = 0x0f。 GPIOA_Conf()。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)需要大電流，而stm32驅(qū)動(dòng)能力達(dá)不到電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的要求，故我們小組采用L298N模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，L298N擁有4個(gè)輸入端口，由stm32直接輸入，4個(gè)輸出端，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。車頭部分采用一個(gè)US100超聲波模塊，用于檢測前方障礙物，我們小組設(shè)置的安全距離為25cm，當(dāng)小車與前方障礙之間的距離小于25cm時(shí)，小車蜂鳴器報(bào)警，stm32控制電機(jī)，作出相應(yīng)的調(diào)整。（7） 分析結(jié)果，獨(dú)立撰寫設(shè)計(jì)總結(jié)報(bào)告陳述自己的觀點(diǎn)，格式應(yīng)嚴(yán)格遵守學(xué)校規(guī)范。（2） 嚴(yán)格遵守各項(xiàng)紀(jì)律，勤奮學(xué)習(xí)，認(rèn)真思考，敢于挑戰(zhàn)困難并勇于創(chuàng)新。設(shè)計(jì)指導(dǎo)書：STM32系統(tǒng)板配套光盤四、要求的設(shè)計(jì)成果（1）在現(xiàn)有車模的基礎(chǔ)上，以嵌入式ARM微處理器構(gòu)成小車控制核心，同時(shí)加裝聲光電、紅外線、超聲波傳感器、LED顯示等外圍設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至處理器進(jìn)行處理，然后由處理器根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。我們小組選用的遙控器編碼為NEC協(xié)議。實(shí)現(xiàn)加速減速的功能。 }調(diào)用這個(gè)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車全速向前形式。同時(shí)開啟車身后面的尾燈。Time_Configuration(350,0,500,7199)為占空比調(diào)制函數(shù)。 /*配置定時(shí)器時(shí)基*/ = periodValue。 = CCR1_Val。TIM_OCInitStructure)。由于前輪為舵機(jī)。 GPIODBRR = 0X02。 GPIOA