【正文】 動的，需要對這些圖形對象進行動畫設計，真實地描述外界對象的狀態(tài)變化，達到過程實時監(jiān)控的目的。在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設置”窗口。選中下滑桿，測量其長度。在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數即為總水平移動距離，假設移動距離為180。填入各個參數，并注意變化方向和變化方式選擇。存盤調試。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”，如圖所示。復位功能，即在需要的時候重新開始記時。在“計時條件”一欄，直接或操作“？”按鈕填入：時間到。 用定時器和腳本程序實現機械手的定時控制[1] 腳本程序基本語句,共有四種?！癐F”語句的表達式一般為邏輯表達式，也可以是值為數值型的表達式，當表達式的值為非0時，條件成立，執(zhí)行“Then”后的語句，否則，條件不成立，將不執(zhí)行該條件塊中包含的語句，開始執(zhí)行該條件塊后面的語句。雙擊“腳本程序”策略行末端的方塊。PLC的軟件系統是指PLC所使用的各種程序的集合，通常可分為系統程序和用戶程序兩大部分。而且，同一臺可編程控制器還可以用于不同的控制對象，只要改變軟件就可以實現不同的控制要求，因此具有很大的靈活性、通用性。因此，它既可控制開關量，又可控制模擬量；既可控制一個機械手，又可控制一個機械手群；既可控制簡單系統，又可控制復雜系統；既可現場控制，又可遠程控制。另外，采用PLC還可以大大縮短設計、編程和投產周期，使總價格進一步降低。 行程開關：當檔塊碰到開關時，常開點閉合?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。打開電源，按下起動按鈕時，開機復位。PLC向驅動器一只輸入脈沖信號，步進電機一正轉，機械手前伸，前伸到位時，碰到前限位開關，前伸停止。下降到底時碰到下限位開關，下降停止，回到原點。如下圖： 單擊“確認”按鈕，回到“設備工具箱”如圖：雙擊“設備工具箱”中的“串口通訊父設備”，再雙擊“西門子S7200PPI”，如圖：雙擊“設備1－[串口通訊父設備]”，彈出“設備屬性設置”對話框，如圖按實際情況進行設置，西門子默認參數設置為：波特率9600，8位數據位，1位停止位，偶校驗。選中“基本屬性”中的“設置設備內部屬性”，出現圖標，單擊圖標，彈出“西門子S7－200PLC通道屬性設置”對話框。確認PLC的實際地址是否和設備構件基本屬性頁的地址一致，若不知道PLC的實際地址，則用編程軟件的搜索工具檢查，若有則會顯示PLC的地址。MCGS數據前處理八種方式說明如下：178。 濾波：也叫中值濾波，對設備本次輸入信號的1/2+上次的輸入信號的1/2。178。第五章 總結與心得經過2個多月的設計，成功的通過了模擬調試，其功能基本達到要求，整個系統穩(wěn)定性好，而且只需要修改控制程序，就可以讓機械手做出不同的動作，控制的柔性很好。通過不斷努力和探索終還是得以解決了。由于對組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應用到監(jiān)控系統中。 感謝教了我3年的老師，那些曾經的歲月，曾經的年華，我們一起走過的路。此外，非常感謝家人對我的關心和大力的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福。我學到了很多書本上學不到的實踐知識，尤其是對電子硬件的設計有了更深的理解，了解了設計一個產品從方案的選擇到最終投產的一系列的設計階段，理解了一般的產品調試技術，我真正體會到理論和實踐相結合的重要性。 本文中介紹的機械手模型控制系統對于教學有很好的輔助作用。 在設計中，體會到 和實際相結合。注意：MCGS規(guī)定用于查表計算的每列數據，必須以單調上升或單調下降的方式排列，否則，無法進行查表計算。如圖所示，需要指定用戶自定義函數所在的動態(tài)連接庫所在的路徑和文件名，以及自定義函數的函數名。 開方：對設備輸入信號求開方運算。如圖：按“設置”按鈕則打開“通道處理設置”，進行數據前處理組態(tài)，如圖：在MCGS通道處理設置窗口中，進行數據前處理的組態(tài)設置。如通訊失敗，則按以下方法排除：檢查PLC是否上電。本構件使用西門子PPI通訊協議，采用西門子標準的PC\PPI通訊電纜或通用的 RS232/485轉換器，能夠方便、快速地與PLC通訊。從“可選設備”中雙擊“通用設備”，找到“串口通訊父設備”雙擊，選中其下的“串口通訊父設備”雙擊或單擊“增加”按鈕，加到右面已選設備。PLC向驅動器一同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機一反轉，橫軸后縮。夾緊后，主機向驅動器二只輸入脈沖信號，步進電機二正轉，機械手上升。機械手的放松/夾緊由一個單線圈兩位置電磁閥控制。如圖所示 電平轉換板原理圖 步進電機硬件設計步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。與PLC之間的接線圖如下，當傳感器動作時，輸出端對地接通。 PLC系統主要有以下功能： 1) 多種控制功能；2) 數據采集、存儲與處理功能； 3) 通信聯網功能；4) 輸入、輸出接口調理功能；5) 人機界面功能； 6) 編程、調試功能。工程師編好的程序十分清晰直觀，只要寫好操作說明書，操作人員經短期的學習就可以使用。如果因為工藝上的稍許變化，需要改變電器控制系統的話，那么原先的整個電器控制系統將被全部拆除，而重新進行布線、焊接、固定等工作，浪費了大量的人力、物力和時間。PLC的硬件系統由微處理器(CPU)、存儲器(EPROM，ROM)、輸入輸出(I/O)部件、電源部件、編程器、I/O擴展單元和其他外圍設備組成。選中策略工具箱的“腳本程序”，光標變?yōu)槭中?。如拼寫不正確，檢查程序會提示出錯信息。在“內容注釋”一欄，填入：定時器?；騿螕魧埃俊卑粹o，在彈出的變量列表中雙擊“計時時間”。計時時間設定功能，即可以根據需要設定時計時。單擊“確認”按鈕。意思是：當工件夾緊標志=1時，下工件不可見；工件夾緊標志=0時，下工件可見。估計或畫線計算左滑桿水平縮放比例，假設為300。輸入參數的意義：當垂直移動量=0時，長度=初值的100%；當垂直移動量=25時，長度=200%。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動量的變化，本例中加1或減1。單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現狀態(tài)條，狀態(tài)條左側文字代表當前操作狀態(tài)，右側顯示被選中對象的位置坐標和大小。[4] 將對象名稱改為：垂直移動量；對象類型選擇：數值型；在對象內容注釋輸入框內輸入：“控制構件上下運動的參量”，單擊“確認”。調整其大小和位置。在機械手上面輸入文字標簽“機械手”。調整大小（同時按鍵盤的 Shift鍵 和 鍵中的一個；或移動鼠標，待光標呈橫向或縱向或縱向或斜向“雙箭頭”形，按住左鍵拖曳）。調整線的角度（按Shift和 鍵，或光標移到一個手柄處，待光標呈“十字”形，向需要的方向拖動）。[4] 如果需要修改輸入文字，則單擊已輸入的文字，然后敲回車鍵就可以進行編輯，也可以單擊鼠標右鍵，彈出下拉菜單，選擇“改字符”。 制作機械手工程界面 機械手控制系統界面建立畫面[1] 在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”。在我國民經濟領域有著廣闊的發(fā)展前景。 設計步驟及主要內容：（1）機械手MCGS組態(tài)系統的開發(fā) 1）機械手MCGS組態(tài)界面的開發(fā) 2）機械手MCGS組態(tài)的運行控制（2）步進電機的PLC程序設計 1）硬件設計 2）軟件設計（3）機械手MCGS組態(tài)與PLC綜合控制設計 1）硬件設計 2）軟件設計 3）MCGS與PLC控制系統的調試運行 本課題主要研究的是基于PLC的機械手模型控制系統的設計，包括硬件的設計和軟件的設計。機械手實物教學模型的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸、氣夾等機械部件組成；電氣方面有步進電機、直流電機、步進電機驅動器、傳感器、開關電源、電磁閥等電子器件組成?，F在，第三代機械手正在第一、第二代機械手的基礎上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對象物，并具有對復雜信息進行準確處理，對自己行為做出自主決策能力的智能化機械手。本次課題設計的機械手就是通過PLC來實現自動化控制的。隨著微電子技術、自動控制技術和計算機通信技術的飛速發(fā)展，PLC在硬件配置、軟件編程、通訊聯網功能以及模擬量控制等方面均取得了長足的進步，已經成為工廠自動化的標準配置之一。能有效的鞏固自己所學的專業(yè)知識，并能起到一定的查漏補缺的作用。 湖南鐵道職業(yè)技術學院學生畢業(yè)設計（論文）三層電梯控制系統及組態(tài)監(jiān)控系統設計畢業(yè)論文第一章 緒論 研究背景當今社會逐漸步入自動化時代，快節(jié)奏、高效率成為當今時代的主題。通過這次論文研究能系統的認識plc，組態(tài)，plc與組態(tài)相結合運用的知識。 可編程序控制器(PLC)是專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的實時工業(yè)控制裝置。[2] 本設計通過MCGS組態(tài)軟件對機械手進行監(jiān)控，將機械手的動作過程進行了動畫顯示，使機械手的動作過程更加形象化。這代機械手通常