【正文】 于上世紀(jì)80年代末。 本課題具體應(yīng)用方面及場合目前，人工智能技術(shù)取得了諸多的突破。在智能汽車主戰(zhàn)場,汽車智能化步伐加速。 智能小車的運(yùn)行環(huán)境循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”。 智能小車的運(yùn)行路線本設(shè)計(jì)中小車的循跡路線大致可分三種：“7”字型路線、“T”字型路線、“十”字型路線。1. 電源與地引腳Vcc：電源引腳，用于接+5V電源。P0口有兩種使用方式：一種是作為普通并口使用，可以直接連外部設(shè)備或外設(shè)接口，如連接LED驅(qū)動電路，作為普通并口時(shí)的端口地址為80H；第二種使用方式是單片機(jī)需要外部片外存儲器時(shí)，P0口作為總線使用。P3口：P3口也是8根引腳，…。ALE/PROG：該引腳有兩個(gè)功能，其一是地址鎖存允許（ALE）信號引腳。RST/VPD：RST引腳是復(fù)位信號輸入端，高電平有效。 調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用PWM調(diào)速系統(tǒng)。由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。單片機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行是從一個(gè)確定的初始狀態(tài)開始的，這個(gè)初始狀態(tài)只有通過對單片機(jī)系統(tǒng)復(fù)位才能達(dá)到。L293D是利用TTL電平進(jìn)行控制，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作，亦能滿足直流減速電機(jī)的要求，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動具有的操作方便、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。L298N 驅(qū)動模塊，采用 ST 公司原裝全新的 L298N 芯片， SMT 工藝穩(wěn)定性高，采用高質(zhì)量鋁電解電容，使電路穩(wěn)定工作。H橋電路可以用下圖35表示其原理。光電傳感器的循跡模塊如下圖中37所示。當(dāng)紅外光遇到白色路線，地板發(fā)生漫反射，安裝在小型車的反射光接收器接收；如果是遇到黑色路線，紅外光將被黑線吸收，安裝在小車上的接收管沒有收到紅外光。單片機(jī)燒錄程序后，就可以執(zhí)行循跡指令了。有光照情況時(shí)光敏電阻R1變小，V2變大。我們經(jīng)常利用這一特性去實(shí)現(xiàn)顏色識別。若有檢測到黑線，則H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號，因?yàn)镠4不導(dǎo)通（截止），則T1=VCC。）循跡模塊輸出端分別接單片機(jī)的 、。下圖41為小車結(jié)構(gòu)圖。則可用如下程序表示。Keil μ Vision提供了多種調(diào)試方法幫助我們對程序進(jìn)行調(diào)試。 查看和修改寄存器的內(nèi)容在調(diào)試過程中，可以通過View菜單下的Registers Windows來查看各寄存器的內(nèi)容，由于它們都是通過軟件仿真來模擬的，并非真正運(yùn)行在MCS51單片機(jī)上，所以我們不僅可以觀察程序運(yùn)行過程中各寄存器的值，還可以在需要時(shí)，在程序運(yùn)行過程中進(jìn)行修改，只要雙擊該數(shù)值，修改完畢后按回車鍵即可。結(jié) 論本設(shè)計(jì)循跡小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”。除了潛在的軍用價(jià)值外，還可以應(yīng)用于科學(xué)研究、地質(zhì)勘探、危險(xiǎn)搜索、智能救援等，其在交通運(yùn)輸中的應(yīng)用前景也受到西方國家的普遍關(guān)注。 感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師益友。 //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動A端sbit M1B=P0^1。 //將M2電機(jī)A端初始化為0 M2B=0。 M2B=1。 M2B=1。 } case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2 { houtui()。 //退出當(dāng)前選擇 } }}void main() //主程序入口{ bit RunFlag=0。amp。 goto NextRun。 }}附錄3 外文參考文獻(xiàn)（譯文）基于煤礦氣體的智能檢測系統(tǒng)的研究摘要根據(jù)近幾年中國的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，瓦斯爆炸在所有的煤礦事故中占70％以上，頻繁的瓦斯爆炸事故已經(jīng)對人民的生命財(cái)產(chǎn)造成重大的損失。關(guān)鍵詞：數(shù)據(jù)采集，傳感器，煤礦，串口通信，SCM。系統(tǒng)的整體示意圖如圖1所示，用于選擇單片微機(jī)作為控制核心的是，它具有尺寸小，可靠性高，低價(jià)格的優(yōu)點(diǎn)，這使得它非常適合在工業(yè)智能儀表和實(shí)時(shí)控制領(lǐng)域中使用 系統(tǒng)的操作界面在右上方如圖2所示號碼顯示了在左上角的默認(rèn)或用戶定義的氣體濃度值，數(shù)顯示檢測氣體濃度值。3硬件氣體探測系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件體系結(jié)構(gòu)，主要包括主控制單元，傳感器和信號放大電路，A / D轉(zhuǎn)換模塊，聲光報(bào)警電路，鍵盤和顯示模塊，串行通信模塊。甲烷檢測的新方法基于紅外技術(shù)近年來提出的，但它仍然是在進(jìn)步和大量的工作應(yīng)該做之前可以應(yīng)用它來解決實(shí)際問題。在鍵盤輸入模塊，我們安排了13項(xiàng)，包括10個(gè)數(shù)字鍵和“數(shù)據(jù)收集“鍵，”Enter“鍵，”復(fù)位“鍵。當(dāng)收集鍵被按下時(shí)，如果用戶要復(fù)位門限值，只要按下調(diào)節(jié)值鍵設(shè)置新的值，然后按ENTER鍵完成這一步。附錄4 外文參考文獻(xiàn)（原文）Research of Intelligent Gas Detecting Systemfor Coal MineAbstract.According to statistic data of China in recent years, gas explosion accounted for above 70% in all coal mine accidents. Frequent gas explosion accidents have caused great losses of lives and property. Therefore gas detection and monitoring system is needed to serve as a safety device in coal production. In this paper, an intelligent gas detecting system is designed. This detection instrument adopts SCM AT89S52 as its control hardcore and uses catalytic bustion type gas sensor element MC112 as the sensor for gas (CH4) detecting.The main functions of this system are as follows: monitoring the realtime concentration of CH4 and displaying the concentration value。 second one is the performanceprice ratio of the SCM. Considering the aforementioned factors, we adopted the AT89S52 developed by ATMEL as main control unit, and the final scheme of main control circuit consists of AT89S52, timer and reset circuit [8,9]. Sensors and Signal Amplifying Circuit Sensor Selection A crucial issue in gas detecting system design is how to select gas sensors. Common gas sensors are metal oxide semiconductor such as tin oxide, 。靜止時(shí)。該系統(tǒng)是由許多模塊，由于我們引入有限的空間只有主程序。它適合于煤礦井下功能不利的情況下防潮，卓越的溫度特性和遠(yuǎn)距離的視覺效果。常見氣體傳感器是金屬氧化物半導(dǎo)體，如氧化錫，氧化鋅，氧化鈦和氧化鋁。通過按User可定制的閾值調(diào)整值和十個(gè)數(shù)字鍵，然后按Enter鍵確認(rèn)更改。2氣體檢測系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)氣體檢測系統(tǒng)應(yīng)滿足一些特定的需求：它可以監(jiān)測煤礦井下可燃?xì)怏w的濃度，警告不要超過標(biāo)準(zhǔn)氣體濃度和發(fā)送實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)到主機(jī)上。使用串行通訊端口傳輸數(shù)據(jù)到主機(jī)地上。 } goto Start。 RightIR == 1) { ControlCar(3)。 SB1=LeftIR。 } case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8 { tingzhi()。 switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式 { case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式1 { qianjin()。 M1B=0。 M1B=1。 //將M1電機(jī)A端初始化為0 M1B=0。 //定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbit FontIR=P3^7。本論文從選題到完成，每一步都是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的，傾注了導(dǎo)師大量的心血。智能車輛又稱為輪式移動機(jī)器人，是移動機(jī)器人的一種，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等多種功能于一體的綜合體統(tǒng)。例如，D：0x00表示內(nèi)部直接可尋址RAM區(qū)從0x00處開始的存儲單元。在其中一個(gè)窗口添加斷點(diǎn)后另一個(gè)窗口也會自動在相應(yīng)位置加上斷點(diǎn)。 軟件的調(diào)試 程序?qū)懞煤笠话愣紩懈鞣N錯(cuò)誤，有些錯(cuò)誤是語法錯(cuò)誤，編譯器在編譯時(shí)會給出提示，按照提示進(jìn)行修改即可?？捎萌缦鲁绦虮硎?。 小車運(yùn)動狀態(tài)分析及三路算法的設(shè)計(jì) 小車運(yùn)動狀態(tài)分析小車在運(yùn)行過程中可以前進(jìn)，可以后退，也可以轉(zhuǎn)彎。 各模塊的組裝與連接這里應(yīng)該把電機(jī)驅(qū)動輸入端接到單片機(jī)的 P0 上，因?yàn)?P0 口我們外接有上拉電阻，其他 I/O 口雖然集成上拉電阻但驅(qū)動能力太弱，很不穩(wěn)定。當(dāng)接收管接收到反射光線時(shí)，接收管被導(dǎo)通，并且電阻遠(yuǎn)小于47K，TX 輸出低電平。 紅外對管TCRT500TCRT5000紅外對管工作原理：工作時(shí)由藍(lán)色發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來被接收管接收。 尋光電路分析如下圖39所示為尋光電路圖39 尋光電路原理圖V2的電壓計(jì)算公式為：電阻R6為固定值不變有光照時(shí)R1變小，此時(shí)V2變大。另外，循跡傳感器的放置也是有講究的，有兩種方法，一種是兩個(gè)都是放置在黑線內(nèi)側(cè)緊貼黑線邊緣，第二種是都放置在黑線的外側(cè)，同樣緊貼黑線邊緣。下圖38為循跡傳感器的電路圖。具體電路圖如下圖35所示。對于使能信號輸入電壓范圍（ENA ENB），低電平時(shí)為－≤Vin≤（控制信號無效）；≤Vin≤Vss（控制信號有效）。圖33循跡小車控電路主板 驅(qū)動模塊的設(shè)計(jì)對于驅(qū)動力不足和轉(zhuǎn)向問題，設(shè)計(jì)一般會采用兩種方法，一是設(shè)計(jì)由分離原件組成的驅(qū)動電路實(shí)現(xiàn)，另一種方法則是采用專用的驅(qū)動芯片來實(shí)現(xiàn)。STC89C52單片機(jī)作為主控制器。在內(nèi)部時(shí)鐘源方式下，時(shí)鐘信號的頻率主要由晶振的固有諧振頻率決定電 31 51單片機(jī)最小系統(tǒng) 容主要起信號補(bǔ)償作用。 PWM調(diào)速的優(yōu)點(diǎn)由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá)1：10000左右。RD（）：用于片外存儲器讀控制，低電平有效。如果EA為低電平，CPU僅訪問片外程序存儲器，不會訪問片內(nèi)存儲器。8051的PSEN引腳可以直接驅(qū)動8個(gè)LS型TTL負(fù)載。P2口的每位也可以驅(qū)動4個(gè)LS型TTL負(fù)載。P0口：端口P0共有8根引腳，．．．。按照其引腳功能來分，可以分為四組。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動作。智能化就是智能汽車,共享化就是無人駕駛、車聯(lián)網(wǎng),智能網(wǎng)聯(lián)汽車將是未來發(fā)展方向。目前,汽車已進(jìn)入“智能機(jī)”時(shí)代,將催生智能汽車投資機(jī)會。近幾年來，具有代表性的典型系統(tǒng)包括：由國內(nèi)多家大學(xué)參與的“十五”期間的第三代自主地面車輛ATB3；國防科技大學(xué)研制的新一代地面無人駕駛車輛CITAVTIV及其與中國一汽合作研制的“紅旗”自主轎車；清華大學(xué)研制的THMRV型智能車輛；吉林大學(xué)的Cybercar智能車輛；重慶大學(xué)的CQACI型智能車輛等。其中最為突出的是，美國卡內(nèi)基梅隴大學(xué)的機(jī)器人研究所完成的Navlab系列的自主車的研究，取得了非常顯著的成就。智能小車，就是在關(guān)鍵得基礎(chǔ)理論模型研究的前提下，把先進(jìn)的信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)及計(jì)算機(jī)處理技術(shù)等技術(shù)有效地綜合運(yùn)用于汽車交通體系，從而可以大范圍、全方位的發(fā)揮準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、高效的功能，是很好的交通工具。而智能小車比賽就是機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要研究方向，目前許多國家己經(jīng)開始把移動機(jī)器人比賽作為創(chuàng)新教育的