【正文】 期內不遺余力地做一件事”這一信條的實踐。只要把問題想透徹了，才能找到問題到底是什么，才能找到解決問題最有效的手段。小部分的努力，可以獲得大的收獲；起關鍵作用的小部分，通常就能主宰整個組織的產(chǎn)出、盈虧和成敗。對手，可以讓你時刻提醒自己：沒有最好的，只有更好。身處激烈的競爭之中,一名高效能人士應當注意工作中的調節(jié)與休息,這不但于自己健康有益,對事業(yè)也是大有好處的。及時化解人際關系矛盾與人際交往是一種藝術,如果你曾為辦公室人際關系的難題而苦惱,無法忍受主管的反復無常,看不慣主管的假公濟私,那么你要嘗試學習如何與不同的人相處,提高自己化解人際矛盾的能力。一位哲人曾經(jīng)説過：“好習慣是一個人在社交場合中所能穿著最佳服飾。工作壓力會給我們的工作帶來種種不良的影響，形成工作狂或者完美主義等錯誤的工作習慣，這會大大地降低一個人的工作績效。在商業(yè)競爭中，對市場信息尤其是市場關鍵信息把握的及時性與準確性，對競爭的成敗有著特殊的意義。因此，一名高效能人士要時常以“兼聽則明，偏聽則暗”的諫言提醒自己，多方地聽取他人的意見，以確保自己能夠做出正確的決定。有效決策一個好的決策思想，不是限期完成的，而是在反復思考、不斷推敲的過程中，在相關事物或其他活動中受啟發(fā)頓悟而產(chǎn)生和迸發(fā)出來的。不論多么困難，他們都要鼓勵自己再試一次。這對你工作績效的提高很有幫助。如果你在工作中是一個人心胸開闊、樂于幫助別人成功和愿意與他人分享榮譽的人的話，那么你就不愁沒有朋友。及時走出失敗高效能人士不會讓自己永遠徘徊在失敗的陰影之下。環(huán)境能夠改變我們的思維與行為習慣，直接影響到我們的工作效能與生活。一名高效能人士的好口才加上禮儀禮節(jié)，往往可以為自己的工作錦上添花，如果我們能夠巧妙運用語言藝術，對協(xié)調人際關系、提高工作效能都將大有裨益。這是每一個人只要肯做就能做到的，也是一個人走向成功的必由之路。學會正確地應對壓力就成了高效能人士必備的一項習慣。杜絕壞的生活習慣習慣有好有壞。專注目標美國明尼蘇達礦業(yè)制造公司(3M)的口號是:,對個人工作也有指導作用。他明白在一個企業(yè)中，只有團隊成功，個人才能成功。習慣1向競爭對手學習一位知名的企業(yè)家曾經(jīng)說過，“對手是一面鏡子，可以照見自己的缺陷。因此，在工作中，如果我們不能選擇正確的事情去做，那么唯一正確的事情就是停止手頭上的事情，直到發(fā)現(xiàn)正確的事情為止。蓋茨所説：“通向最高管理層的最迅捷的途徑，是主動承擔別人都不愿意接手的工作，并在其中展示你出眾的創(chuàng)造力和解決問題的能力?！爆F(xiàn)實中那些頂尖的成功人士不是成功了才設定目標，而是設定了目標才成功。感謝和我共度四年美好大學生活的2007級自動化專業(yè)的全體同學，你們使我終身受益，使我收獲了友誼，我的生活因你們而精彩和充實。但是，在研究過程中我也遇到了不少困難，感覺自己對所學專業(yè)知識的欠缺，讓自己增加了緊迫感，要抓緊彌補自己的欠缺，學無止境，這也讓我體會到了不管以后走上什么樣的工作崗位，都不要拋棄自己的學習，不進則退，別人的進步自己的停滯不前終將導致自己的被淘汰，這是我在整個畢業(yè)設計過程中最大的體會。由這個實驗結果可以看出，系統(tǒng)的誤差很小，可見系統(tǒng)的精度很好[14]。C，連續(xù)可調，測量誤差=1176。 電加熱鍋爐溫度水位控制系統(tǒng)設計 電加熱鍋爐研究的意義意義：電加熱鍋爐采用全新加熱方式，無污染，完全可以稱為綠色環(huán)保鍋爐。而信號發(fā)生器(singal gein)可產(chǎn)生正弦波、方波、鋸齒波、隨機信號等。 (5)MATLAB應用程序接口(API)：這是MATLAB為用戶提供的一個函數(shù)庫，使得用戶能夠在MATLAB環(huán)境中使用C程序或FORTRAN程序，包括從MATLAB中調用于程序(動態(tài)鏈接)，讀寫MAT文件的功能。，采用不完全微分型PID算法，引入不完全微分后能有效克服普通PID的不足，盡管不完全微分算法比普通PID控制算法要復雜的多，但由于其良好的控制特性，近年來越來越廣泛的應用。r39。y_3=y_2。elseif M==2 %Using Simple PID u(k)=kc*error(k)+kd*(error(k)error_1)+ki*ei。kd=kc*TD/ts。%Linear modelyout(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_5。ud_1=0。[num,den]=tfdata(dsys,39。close all。u39。figure(2)。r39。y_2=y_1。if u(k)=110 % Restricting the output of controller u(k)=110。 elseif abs(error(k))=10amp。%I separationrin(k)=40。y_1=0。[num,den]=tfdata(dsys,39。close all。，采用PD控制，可避免產(chǎn)生過大的超調，又使系有較快的響應。這種由積分項引起的過積分作用稱為積分飽和現(xiàn)象。對于PID控制來說，雖然它以其控制算法簡單、魯棒性好和可靠性高而在工業(yè)控制中被廣泛應用，但是PID控制系統(tǒng)是在有精確數(shù)學模型的確定性控制系統(tǒng)中建立起來的，而對于實際的工業(yè)生產(chǎn)過程來說，往往具有非線性、時變不確定性等，難以建立精確的數(shù)學模型，應用常規(guī)的PID控制便不能達到理想的控制效果；而且PID控制器由于參數(shù)整定困難，在實際應用中往往參數(shù)整定不良、性能欠佳，對于運行的工況適應性很差。當控制從手動向自動切換時，可以作到無擾動切換。由于計算機的輸出直接控制執(zhí)行機構（如閥門），的值與執(zhí)行機構的位置（如閥門開度）一一對應，所以通常稱式()為位置式PID控制算法。這時通常將PID算法的比例、積分和微分的思想融入分段擬和中，不斷的調節(jié)各個控制段的系數(shù)，最終達到精確控制。控制度是以連續(xù)時間PID控制器為基準，將數(shù)字PID的控制效果與之比較，采用誤差平方積分作為評價函數(shù)，定義控制度為 。實際應用中，只要受控過程或受控對象的主要指標達到設計要求，相應的控制器參數(shù)即可作為有效的控制參數(shù)。將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線；②加入積分項。④從執(zhí)行元件的要求來看，有時要求輸入控制信號要保持一定的寬度。往往應盡量滿足主要方面的要求，兼顧其他方面，適當?shù)恼壑蕴幚?。可以減少超調，減少調節(jié)時間。因此，微分控制可以提高系統(tǒng)的動態(tài)跟蹤性能，減小超調量，但對噪聲干擾有放大作用，過強的微分調節(jié)會使系統(tǒng)劇烈震蕩，對抗干擾不利。PID控制組合了比例控制、積分控制和微分控制這三種基本控制規(guī)律，通過改變調節(jié)器參數(shù)來實現(xiàn)控制，其基本輸入輸出關系為： 對象 連續(xù)時間PID控制系統(tǒng) 實際應用中，可以根據(jù)受控對象的特性和控制的性能要求，靈活采用比例（P）控制器、比例+積分（PI）控制器、比例+積分+微分（PID）控制器三種不同控制組合[3]。如何更好地整定PID控制器的參數(shù)一直是PID控制器設計的主要課題。2 PID控制系統(tǒng)簡介 PID控制理論PID控制器是一種基于偏差在“過去、現(xiàn)在和將來”信息估計的有效而簡單的控制算法。諸如預估PID控制（Predictive PID）、自適應PID控制（adaptive PID）、自校正PID控制（selftuning PID）、模糊PID控制（Fuzzy PID）、神經(jīng)網(wǎng)絡HD控制（Neura PID）、非線性PID控制（Nonlinear PID）等高級控制策略來調整和優(yōu)化PID參數(shù)[1]。隨著電子、計算機、通訊、故障診斷、冗余校驗和圖形顯示等技術的高速發(fā)展，給工業(yè)自動化技術工具的完善創(chuàng)造了條件。常規(guī)的模擬調節(jié)裝置中之所以比較普遍地采用這種方案，主要就是因為它能在現(xiàn)場獲得直觀的、有效的控制效果。本文主要從以下幾個方面對PID進行研究，重點是數(shù)字PID的算法和仿真。因此，對PID控制器參數(shù)整定法的研究具有重要的實際意義。PID控制算法是過程控制中應用最廣泛的一種控制規(guī)律，實際運行經(jīng)驗及理論分析充分證明，這種控制規(guī)律在相當多的工業(yè)對象中能夠得到較滿意的結果。工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，對過程控制提出了新的挑戰(zhàn)，過去的現(xiàn)場基地式儀表已不能完全滿足生產(chǎn)的需要。經(jīng)過50多年的努力，在PID控制器的參數(shù)調整方面取得了很多成果。 本論文研究內容本文主要先介紹了PID控制的基本內容，提出數(shù)字PID的重要性，并深入介紹PID控制系統(tǒng)的相關內容，再由數(shù)字PID控制算法的位置型算式、增量型算式入手研究問題，找出PID控制存在的問題，并列舉出幾種改進的算法，利用MATLAB軟件仿真實例驗證，最后在實際情況下如何利用數(shù)字PID控制溫度上進行了仿真實例探討。具體分析，其局限性主要來自以下幾個方面：算法結構的簡單性決定了 PID控制比較適用于單輸入單輸出最小相位系統(tǒng)，在處理大時滯、開環(huán)不穩(wěn)定過程等受控對象時，需要通過多個PID控制器或與其他控制器的組合，才能得到較好的控制效果；算法結構的簡單性同時決定了PID控制只能確定閉環(huán)系統(tǒng)的少數(shù)主要零極點，閉環(huán)特性從根本上只是基于動態(tài)特性的低階近似假定的；出于同樣的原因，決定了單一PID控制器無法同時滿足對假定設定值控制和伺服跟蹤控制的不同性能要求。PID控制器是一種線性控制器，用輸出量和給定量之間的誤差的時間函數(shù)的比例、積分和微分的線性組合構成控制量，稱為比例（Proportional）、積分（Integrating）、微分（Differentiation）控制，簡稱PID控制[2]。微分調節(jié)參數(shù)()：反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，可以預見偏差的變化趨勢，產(chǎn)生超前控制作用，使偏差在未形成前已被消除。D00反映系統(tǒng)偏差信號變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產(chǎn)生超前的控制作用。這些要求，對控制系統(tǒng)自身性能而言，有些是矛盾的。③從抑制擾動的要求來說，采樣周期應該選擇得小些。參數(shù)的確定主要遵循如下的規(guī)則：①比例項獨立實驗。PID參數(shù)的改變對控制質量的影響并不十分敏感，因而不同的比例、積分、微分組合，可能達到相近的控制效果。③選擇控制度。當設計對穩(wěn)定時間和穩(wěn)定范圍有具體的要求時，單純的擬和逼近無法適應動態(tài)環(huán)境的要求，而PID控制又難以調整全局。設為第k次采樣時刻控制器的輸出值，可得離散的PID算式 ()式中 為積分系數(shù)， 為微分系數(shù)?？刂圃隽康拇_定僅與最近3次的采樣值有關，容易通過加權處理獲得比較好的控制效果；(2)計算機每次只輸出控制增量，即對應執(zhí)行機構位置的變化量，故機器發(fā)生故障時影響范圍小、不會嚴重影響生產(chǎn)過程；(3)手動—自動切換時沖擊小。(4)對于高階慣性環(huán)節(jié)加純滯后對象，負荷變化較大，控制性能要求較高時，應采用串級控制、前饋——反饋、前饋——串級或純滯后補償控制。這樣就造成調節(jié)滯后，使系統(tǒng)出現(xiàn)明顯的超調，惡化調節(jié)品質。其具體實現(xiàn)步驟如下：根據(jù)實際情況，人為設定閾值。仿真程序：%Integration Separation PID Controllerclear all。)。u_5=0。%Delay plantyout(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_5。abs(error(k))=30 bet