【正文】 意以下幾個方面的問題。去除鍵抖動。在確定某根行線位置為低電平后，再逐行檢測各列線的電平狀態(tài)。因此，它不僅可用于移動機(jī)器人，還可用在其它檢測系統(tǒng)中。調(diào)節(jié)R8在發(fā)射的載頻上，則LM567輸入信號大于25mV，輸出端8腳由高電平躍變?yōu)榈碗娖?，作為中斷請求信號，送至單片機(jī)處理。允許中斷 RETI 。接收滿8位換一個內(nèi)存 INC R1。等待地址碼第一位的高電平信號 LCALL YS1。等待地址碼第一位的高電平信號 LCALL YS1。暫時關(guān)閉CPU的所有中斷請求 MOV R6,10SB: ACALL YS1。正常工作時按SPW鍵，起到復(fù)位作用。在編制鍵盤控制程序時應(yīng)考慮如下問題：① 監(jiān)測有無按鍵按下；② 有鍵按下后，在無硬件去抖電路時，應(yīng)用軟件延時方法去除抖動影響；③ 有可靠的邏輯處理方法，比如是采用雙鍵瑣定方式還是N鍵輪回方式，如采用N鍵瑣定，即只處理一個鍵，其間按下又松開的鍵不昌盛影響；不管一次按鍵持續(xù)時間有多長，僅執(zhí)行一次按鍵功能程序等；④ 給出確定的鍵號以滿足散轉(zhuǎn)指令要求。由于機(jī)械觸點的彈性作用，在閉合及斷開瞬間均有抖動過程，會出現(xiàn)一系列負(fù)脈沖。對于某些簡單的應(yīng)用系統(tǒng)，如對于智能儀器來說，鍵輸入程序是整個應(yīng)用程序的核心部分。所謂動態(tài)顯示就是一位一位地輪流點亮顯示器的各個位（掃描），對于顯示器的每一位而言，每隔一段時間點亮一次。段選線控制要顯示什么樣的字符，而位選線則控制要在哪一位上顯示這個字符。7段發(fā)光二極管，再加上一個小數(shù)點位，共計8段，因此提供LED顯示器的字形數(shù)據(jù)正好一個字節(jié)。⑴ LED顯示器結(jié)構(gòu)與原理LED顯示塊是由發(fā)光二極管顯示字段的顯示器件，也稱數(shù)碼管。 電動機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計如圖37所示 圖37 電動機(jī)驅(qū)動電路電動機(jī)正反轉(zhuǎn)原理是通過控制不同的三極管的導(dǎo)通和截止，從而控制流過電機(jī)的電流方向，達(dá)到控制正反轉(zhuǎn)的目的。②腳所接電容決定鎖相環(huán)路的捕捉帶寬：電容值越大，環(huán)路帶寬越窄。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場?！?”用10個t的低電平和10個1的脈沖表示，“0”用20個t的低電平和10個t的脈沖表示，占空比分別為1：2和1：1符合NEC通用編碼，8比特/幀，帶同步幀（傳輸開始）和結(jié)束幀（傳輸結(jié)束）。第三章 硬件電路設(shè)計與參數(shù)選取 多路紅外遙控發(fā)射電路設(shè)計遙控發(fā)射器專用芯片很多，根據(jù)編碼格式可以分成兩大類，這里我們以運(yùn)用比較廣泛，解碼比較容易的一類來加以說明，現(xiàn)以日本NEC的uPD6121G組成發(fā)射電路為例說明編碼原理（一般家庭用的DVD、VCD、音響都使用這種編碼方式）。直流電機(jī)可以線性驅(qū)動也可以用PWM方式驅(qū)動，線性驅(qū)動比較適合純模擬的驅(qū)動電路，設(shè)備復(fù)雜，低速啟動性也不理想，本設(shè)計中由于采用了單片機(jī)，所以比較適合PWM驅(qū)動方式?？紤]到題目的復(fù)雜性，我們設(shè)置了紅外發(fā)送/接收模塊，輸入量比較多，單片機(jī)還要控制驅(qū)動電路（驅(qū)動是電動機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)以達(dá)到小汽車前進(jìn)、后退及拐彎的目的），再加上顯示器和鍵盤，所以我們用兩片89C51單片機(jī)，一片用在發(fā)送電路中，另一片用在接收控制電路中。51系列有5個中斷源（52系列有6個中斷源），即外中斷2個，定時中斷2個，串行中斷1個，全部中斷分為高級和低級共二個優(yōu)先級別。地址范圍為0000H~FFFFH（64KB）。RST/VPD (9)：復(fù)位信號線ALE/PROG (30)：地址鎖存有效信號線PSEN(29)：外部程序存儲器讀選通信號線EN/VPP(31)：內(nèi)部和外部程序存儲器的選擇線XTAL1(19) 和XTAL2(18)：接外部石英晶體XTAL1(19) 和XTAL2(18)：接外部石英晶體 8051單片機(jī)的組成中央處理器（CPU）： MCS51的CPU能處理8位二進(jìn)制數(shù)或代碼。它主要有以下優(yōu)點：無需專門申請?zhí)囟l率的使用執(zhí)照；具有移動通信設(shè)備所必需的體積小、功率低的特點；信號無干擾，傳輸準(zhǔn)確度高；成本低廉。 多路紅外遙控發(fā)射/接收電路 利用編/解碼技術(shù)可以實現(xiàn)單用戶、多通道和多用戶、多通道遙控。)179。為方便計，表21給出了紅外線和無線電遙控的各自特點。在國外，特別是在日本，玩具設(shè)計師往往會把科學(xué)家在其他研究領(lǐng)域發(fā)明、創(chuàng)造的高新技術(shù)，應(yīng)用到玩具的設(shè)計開發(fā)上，或用來對傳統(tǒng)玩具進(jìn)行改造創(chuàng)新。它的缺點是：由于它是一種視距傳輸技術(shù)，采用點到點的連接，具有方向性，兩個設(shè)備之間如果傳輸數(shù)據(jù)，中間就不能有阻擋物， 而且通訊距離較短，此外紅外線LED不是一種十分耐用的器件。電視機(jī)的選臺就屬此種情況，其他如調(diào)光、調(diào)速、音響的輸入選擇等。“脈沖”輸出是當(dāng)按發(fā)射端按鍵時，接收端對應(yīng)輸出端輸出一個“有效脈沖”，寬度一般在100ms左右。但在使用時注意成品紅外接收頭的載波頻率。紅外發(fā)光二極管一般有圓形和方形兩種。發(fā)射部分的主要元件為紅外發(fā)光二極管。INTEL公司將MCS51的核心技術(shù)授權(quán)給了很多其它公司，所以有很多公司在做以8051為核心的單片機(jī)，當(dāng)然，功能或多或少有些改變，以滿足不同的需求，其中89C51就是這幾年在我國非常流行的單片機(jī)，它是由美國ATMEL公司開發(fā)生產(chǎn)的。 初識單片機(jī) 所謂單片機(jī)，通俗的來講，就是把中央處理器CPU（Central Processing Unit），存儲器（memory），定時器，I/O（Input/Output）接口電路等一些計算機(jī)的主要功能部件集成在一塊集成電路芯片上的微型計算機(jī)。這一點是巨型機(jī)和網(wǎng)絡(luò)不可能做到的。單片機(jī)的最明顯的優(yōu)勢，就是可以嵌入到各種儀器、設(shè)備中。玩具集光、機(jī)、電等為一體，高科技電子玩具已是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主流。也就是說，51單片機(jī)最早的出現(xiàn)是在80年代初單片機(jī)的主要生產(chǎn)廠家和機(jī)型我國目前最常用的單片機(jī)有如下幾家： Intel (MCS51系列,MCS96系列)Atmel (AT89系列,MCS51內(nèi)核)Microchip (PIC系列)Motorola (68HCXX系列)Zilog (Z86系列)Philips (87,80系列,MCS51內(nèi)核)Siemens (SAB80系列,MCS51內(nèi)核)NEC (78系列)Epson (系列) MCS51系列單片機(jī)介紹 MCS51是指由美國INTEL公司生產(chǎn)的一系列單片機(jī)的總稱，這一系列單片機(jī)包括如8031，8051，8751，8032，8052，8752等，其中8051是最早最典型的產(chǎn)品，該系列其它單片機(jī)都是在8051的基礎(chǔ)上進(jìn)行功能的增、減、改變而來的，所以人們習(xí)慣于用8051來稱呼MCS51系列單片機(jī)，而8031是前些年在我國最流行的單片機(jī)。紅外遙控系統(tǒng)：常用的紅外遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個部分。在實際應(yīng)用中要給紅外接收二極管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應(yīng)用時是反向運(yùn)用，這樣才能獲得較高的靈敏度。成品紅外接收頭的優(yōu)點是不需要復(fù)雜的調(diào)試和外殼屏蔽，使用起來如同一只三極管，非常方便。接收端地輸出狀態(tài)大致可分為脈沖、電平、自饋、互鎖、數(shù)據(jù)五種形式?！盎ユi”輸出是指多個輸出互相清除，在同一時間內(nèi)只有一個輸出有效。它在技術(shù)上的主要優(yōu)點是：無需專門申請?zhí)囟l率的使用執(zhí)照；具有移動通信設(shè)備所必需的體積小、功率低的特點；傳輸速率適合于家庭和辦公室使用的網(wǎng)絡(luò)；信號無干擾，傳輸準(zhǔn)確度高；成本低廉。玩具集光、機(jī)、電等為一體，高科技電子玩具已是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主流。其中聲、光包括聲音、超聲波、可見光、紅外光四種情況，其中又以紅外遙控最具代表性，這樣遙控電路就可以分為紅外線和無線電兩大類。*ln2=25*(10ˉ178。本電路可以用于防盜報警和危險禁入報警。紅外遙控技術(shù)是一種利用紅外線進(jìn)行點對點通信的技術(shù)，其相應(yīng)的軟件和硬件技術(shù)都已比較成熟。圖23 8051單片機(jī)管腳圖芯片引腳簡要說明：Vcc (40) ：+5V 電源Vss (20) ：接地P0 口（32~39）：為8位雙向三態(tài)I/O口P1口（8~1）：是帶內(nèi)部上拉電阻結(jié)構(gòu)的8位準(zhǔn)雙向I/O口P2口（28~21）：也是帶內(nèi)部上拉電阻結(jié)構(gòu)的8位準(zhǔn)雙向I/O口 P3（17~ 10）：也是帶內(nèi)部上拉電阻結(jié)構(gòu)的8位準(zhǔn)雙向I/O口，但在整個系統(tǒng)中，對相應(yīng)的口鎖存器置“1” 后，這8個腳還具有第二功能。因此稱之為程序存儲器，簡稱內(nèi)部RAM。 中斷控制系統(tǒng)： MCS51單片機(jī)的中斷功能較強(qiáng)，以滿足不同控制應(yīng)用的需要。128字節(jié)RAM、4k字節(jié)ROM和中斷、串行口及定時器模塊外，還有4組I/O口P0～P3，余下的就是CPU的全部組成。 電源電路的選擇本設(shè)計選用的單片機(jī)和紅外接收模塊電路需要5V電壓工作，主軸電動機(jī)需要6V電壓工作，為了簡化電路我們直接使用干電池供電?！?”用10個t的低電平和10個1的脈沖表示，“0”用20個t的低電平和10個t的脈沖表示，占空比分別為1：2和1：1符合NEC通用編碼，8比特/幀，帶同步幀（傳輸開始）和結(jié)束幀（傳輸結(jié)束）。因SM0038的紅外接收頭接收頻率是38kHz，所以載波信號采用38kHz的矩形波，載波信號由子程序產(chǎn)生，矩形波周期為26μs，對要發(fā)送的信號進(jìn)行調(diào)制。接收：超聲波傳感器接收到的40KHZ信號經(jīng)電容耦合到LM358的反向輸入端2，由于LM358內(nèi)部包括有兩個獨立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)碾p運(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用，也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。其①、②腳通常分別通過一電容器接地，形成輸出濾波網(wǎng)絡(luò)和環(huán)路單級低通濾波網(wǎng)絡(luò)。 電源電路的設(shè)計本電路中采用干電池作為供電電源，在這里不在贅述。本設(shè)計采用的是LED顯示器。圖38 LED數(shù)碼管通常的7段LED顯示塊中有8個發(fā)光二極管，故也稱做8段顯示器，其中7個發(fā)光二極管構(gòu)成7筆字形“8”；一個發(fā)光二極管構(gòu)成小數(shù)點的“.”。根據(jù)顯示方式不同，位選線與段選線的連接方法不同。②LED動態(tài)顯示方式。當(dāng)所設(shè)置的功能鍵或數(shù)字鍵按下時，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)完成該按鍵所設(shè)置的功能，因此鍵盤信息輸入是與軟件結(jié)構(gòu)密切相關(guān)的。一個電壓信號通過機(jī)械觸點的合、斷開過程。不同的應(yīng)用場合，所采用的鍵盤檢測手段不同。 電容C電阻R1按鍵SPW構(gòu)成復(fù)位電路，由于單片機(jī)的RESET為高電平時復(fù)位，在通電瞬間電流經(jīng)電容C電阻R12給電容充電，直到飽和，在充電開始的很短時間里RESET為高電平，因此該電路有開機(jī)復(fù)位的功能。紅外接收模塊： ORG 0000H AJMP START ORG 0003H AJMP INT ORG 0030HSTART: MOV SP,50H MOV P2,00H CLR ACALL DELAY SETB MOV P0,00H ACALL DELAY MOV P0,0FFH SETB EA SETB EX0 CLR IT0 CLR MOV R0,1AH AJMP $GOO: SETB SETB CLR CLR CLR MOV SCON,00H CLR TI MOV A,11H MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,0D7H MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV P0,55H LCALL DELAY MOV P0,0AAH SETB LCALL DELAY RETBACK: PUSH ACC SETB SETB CLR CLR MOV SCON,00H CLR TI MOV A,11H MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,23H MOV SBUF,A JNB TI,$