【正文】 意以下幾個(gè)方面的問(wèn)題。去除鍵抖動(dòng)。在確定某根行線位置為低電平后，再逐行檢測(cè)各列線的電平狀態(tài)。因此，它不僅可用于移動(dòng)機(jī)器人，還可用在其它檢測(cè)系統(tǒng)中。調(diào)節(jié)R8在發(fā)射的載頻上，則LM567輸入信號(hào)大于25mV，輸出端8腳由高電平躍變?yōu)榈碗娖?，作為中斷?qǐng)求信號(hào)，送至單片機(jī)處理。允許中斷 RETI 。接收滿8位換一個(gè)內(nèi)存 INC R1。等待地址碼第一位的高電平信號(hào) LCALL YS1。等待地址碼第一位的高電平信號(hào) LCALL YS1。暫時(shí)關(guān)閉CPU的所有中斷請(qǐng)求 MOV R6,10SB: ACALL YS1。正常工作時(shí)按SPW鍵，起到復(fù)位作用。在編制鍵盤控制程序時(shí)應(yīng)考慮如下問(wèn)題：① 監(jiān)測(cè)有無(wú)按鍵按下；② 有鍵按下后，在無(wú)硬件去抖電路時(shí)，應(yīng)用軟件延時(shí)方法去除抖動(dòng)影響；③ 有可靠的邏輯處理方法，比如是采用雙鍵瑣定方式還是N鍵輪回方式，如采用N鍵瑣定，即只處理一個(gè)鍵，其間按下又松開的鍵不昌盛影響；不管一次按鍵持續(xù)時(shí)間有多長(zhǎng)，僅執(zhí)行一次按鍵功能程序等；④ 給出確定的鍵號(hào)以滿足散轉(zhuǎn)指令要求。由于機(jī)械觸點(diǎn)的彈性作用，在閉合及斷開瞬間均有抖動(dòng)過(guò)程，會(huì)出現(xiàn)一系列負(fù)脈沖。對(duì)于某些簡(jiǎn)單的應(yīng)用系統(tǒng)，如對(duì)于智能儀器來(lái)說(shuō)，鍵輸入程序是整個(gè)應(yīng)用程序的核心部分。所謂動(dòng)態(tài)顯示就是一位一位地輪流點(diǎn)亮顯示器的各個(gè)位（掃描），對(duì)于顯示器的每一位而言，每隔一段時(shí)間點(diǎn)亮一次。段選線控制要顯示什么樣的字符，而位選線則控制要在哪一位上顯示這個(gè)字符。7段發(fā)光二極管，再加上一個(gè)小數(shù)點(diǎn)位，共計(jì)8段，因此提供LED顯示器的字形數(shù)據(jù)正好一個(gè)字節(jié)。⑴ LED顯示器結(jié)構(gòu)與原理LED顯示塊是由發(fā)光二極管顯示字段的顯示器件，也稱數(shù)碼管。 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖37所示 圖37 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)原理是通過(guò)控制不同的三極管的導(dǎo)通和截止，從而控制流過(guò)電機(jī)的電流方向，達(dá)到控制正反轉(zhuǎn)的目的。②腳所接電容決定鎖相環(huán)路的捕捉帶寬：電容值越大，環(huán)路帶寬越窄。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場(chǎng)?！?”用10個(gè)t的低電平和10個(gè)1的脈沖表示，“0”用20個(gè)t的低電平和10個(gè)t的脈沖表示，占空比分別為1：2和1：1符合NEC通用編碼，8比特/幀，帶同步幀（傳輸開始）和結(jié)束幀（傳輸結(jié)束）。第三章 硬件電路設(shè)計(jì)與參數(shù)選取 多路紅外遙控發(fā)射電路設(shè)計(jì)遙控發(fā)射器專用芯片很多，根據(jù)編碼格式可以分成兩大類，這里我們以運(yùn)用比較廣泛，解碼比較容易的一類來(lái)加以說(shuō)明，現(xiàn)以日本NEC的uPD6121G組成發(fā)射電路為例說(shuō)明編碼原理（一般家庭用的DVD、VCD、音響都使用這種編碼方式）。直流電機(jī)可以線性驅(qū)動(dòng)也可以用PWM方式驅(qū)動(dòng)，線性驅(qū)動(dòng)比較適合純模擬的驅(qū)動(dòng)電路，設(shè)備復(fù)雜，低速啟動(dòng)性也不理想，本設(shè)計(jì)中由于采用了單片機(jī)，所以比較適合PWM驅(qū)動(dòng)方式?？紤]到題目的復(fù)雜性，我們?cè)O(shè)置了紅外發(fā)送/接收模塊，輸入量比較多，單片機(jī)還要控制驅(qū)動(dòng)電路（驅(qū)動(dòng)是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)以達(dá)到小汽車前進(jìn)、后退及拐彎的目的），再加上顯示器和鍵盤，所以我們用兩片89C51單片機(jī)，一片用在發(fā)送電路中，另一片用在接收控制電路中。51系列有5個(gè)中斷源（52系列有6個(gè)中斷源），即外中斷2個(gè)，定時(shí)中斷2個(gè)，串行中斷1個(gè)，全部中斷分為高級(jí)和低級(jí)共二個(gè)優(yōu)先級(jí)別。地址范圍為0000H~FFFFH（64KB）。RST/VPD (9)：復(fù)位信號(hào)線ALE/PROG (30)：地址鎖存有效信號(hào)線PSEN(29)：外部程序存儲(chǔ)器讀選通信號(hào)線EN/VPP(31)：內(nèi)部和外部程序存儲(chǔ)器的選擇線XTAL1(19) 和XTAL2(18)：接外部石英晶體XTAL1(19) 和XTAL2(18)：接外部石英晶體 8051單片機(jī)的組成中央處理器（CPU）： MCS51的CPU能處理8位二進(jìn)制數(shù)或代碼。它主要有以下優(yōu)點(diǎn)：無(wú)需專門申請(qǐng)?zhí)囟l率的使用執(zhí)照；具有移動(dòng)通信設(shè)備所必需的體積小、功率低的特點(diǎn)；信號(hào)無(wú)干擾，傳輸準(zhǔn)確度高；成本低廉。 多路紅外遙控發(fā)射/接收電路 利用編/解碼技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)單用戶、多通道和多用戶、多通道遙控。)179。為方便計(jì)，表21給出了紅外線和無(wú)線電遙控的各自特點(diǎn)。在國(guó)外，特別是在日本，玩具設(shè)計(jì)師往往會(huì)把科學(xué)家在其他研究領(lǐng)域發(fā)明、創(chuàng)造的高新技術(shù)，應(yīng)用到玩具的設(shè)計(jì)開發(fā)上，或用來(lái)對(duì)傳統(tǒng)玩具進(jìn)行改造創(chuàng)新。它的缺點(diǎn)是：由于它是一種視距傳輸技術(shù)，采用點(diǎn)到點(diǎn)的連接，具有方向性，兩個(gè)設(shè)備之間如果傳輸數(shù)據(jù)，中間就不能有阻擋物， 而且通訊距離較短，此外紅外線LED不是一種十分耐用的器件。電視機(jī)的選臺(tái)就屬此種情況，其他如調(diào)光、調(diào)速、音響的輸入選擇等?！懊}沖”輸出是當(dāng)按發(fā)射端按鍵時(shí)，接收端對(duì)應(yīng)輸出端輸出一個(gè)“有效脈沖”，寬度一般在100ms左右。但在使用時(shí)注意成品紅外接收頭的載波頻率。紅外發(fā)光二極管一般有圓形和方形兩種。發(fā)射部分的主要元件為紅外發(fā)光二極管。INTEL公司將MCS51的核心技術(shù)授權(quán)給了很多其它公司，所以有很多公司在做以8051為核心的單片機(jī)，當(dāng)然，功能或多或少有些改變，以滿足不同的需求，其中89C51就是這幾年在我國(guó)非常流行的單片機(jī)，它是由美國(guó)ATMEL公司開發(fā)生產(chǎn)的。 初識(shí)單片機(jī) 所謂單片機(jī)，通俗的來(lái)講，就是把中央處理器CPU（Central Processing Unit），存儲(chǔ)器（memory），定時(shí)器，I/O（Input/Output）接口電路等一些計(jì)算機(jī)的主要功能部件集成在一塊集成電路芯片上的微型計(jì)算機(jī)。這一點(diǎn)是巨型機(jī)和網(wǎng)絡(luò)不可能做到的。單片機(jī)的最明顯的優(yōu)勢(shì)，就是可以嵌入到各種儀器、設(shè)備中。玩具集光、機(jī)、電等為一體，高科技電子玩具已是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主流。也就是說(shuō)，51單片機(jī)最早的出現(xiàn)是在80年代初單片機(jī)的主要生產(chǎn)廠家和機(jī)型我國(guó)目前最常用的單片機(jī)有如下幾家： Intel (MCS51系列,MCS96系列)Atmel (AT89系列,MCS51內(nèi)核)Microchip (PIC系列)Motorola (68HCXX系列)Zilog (Z86系列)Philips (87,80系列,MCS51內(nèi)核)Siemens (SAB80系列,MCS51內(nèi)核)NEC (78系列)Epson (系列) MCS51系列單片機(jī)介紹 MCS51是指由美國(guó)INTEL公司生產(chǎn)的一系列單片機(jī)的總稱，這一系列單片機(jī)包括如8031，8051，8751，8032，8052，8752等，其中8051是最早最典型的產(chǎn)品，該系列其它單片機(jī)都是在8051的基礎(chǔ)上進(jìn)行功能的增、減、改變而來(lái)的，所以人們習(xí)慣于用8051來(lái)稱呼MCS51系列單片機(jī)，而8031是前些年在我國(guó)最流行的單片機(jī)。紅外遙控系統(tǒng)：常用的紅外遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個(gè)部分。在實(shí)際應(yīng)用中要給紅外接收二極管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應(yīng)用時(shí)是反向運(yùn)用，這樣才能獲得較高的靈敏度。成品紅外接收頭的優(yōu)點(diǎn)是不需要復(fù)雜的調(diào)試和外殼屏蔽，使用起來(lái)如同一只三極管，非常方便。接收端地輸出狀態(tài)大致可分為脈沖、電平、自饋、互鎖、數(shù)據(jù)五種形式?！盎ユi”輸出是指多個(gè)輸出互相清除，在同一時(shí)間內(nèi)只有一個(gè)輸出有效。它在技術(shù)上的主要優(yōu)點(diǎn)是：無(wú)需專門申請(qǐng)?zhí)囟l率的使用執(zhí)照；具有移動(dòng)通信設(shè)備所必需的體積小、功率低的特點(diǎn)；傳輸速率適合于家庭和辦公室使用的網(wǎng)絡(luò)；信號(hào)無(wú)干擾，傳輸準(zhǔn)確度高；成本低廉。玩具集光、機(jī)、電等為一體，高科技電子玩具已是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主流。其中聲、光包括聲音、超聲波、可見光、紅外光四種情況，其中又以紅外遙控最具代表性，這樣遙控電路就可以分為紅外線和無(wú)線電兩大類。*ln2=25*(10ˉ178。本電路可以用于防盜報(bào)警和危險(xiǎn)禁入報(bào)警。紅外遙控技術(shù)是一種利用紅外線進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的技術(shù)，其相應(yīng)的軟件和硬件技術(shù)都已比較成熟。圖23 8051單片機(jī)管腳圖芯片引腳簡(jiǎn)要說(shuō)明：Vcc (40) ：+5V 電源Vss (20) ：接地P0 口（32~39）：為8位雙向三態(tài)I/O口P1口（8~1）：是帶內(nèi)部上拉電阻結(jié)構(gòu)的8位準(zhǔn)雙向I/O口P2口（28~21）：也是帶內(nèi)部上拉電阻結(jié)構(gòu)的8位準(zhǔn)雙向I/O口 P3（17~ 10）：也是帶內(nèi)部上拉電阻結(jié)構(gòu)的8位準(zhǔn)雙向I/O口，但在整個(gè)系統(tǒng)中，對(duì)相應(yīng)的口鎖存器置“1” 后，這8個(gè)腳還具有第二功能。因此稱之為程序存儲(chǔ)器，簡(jiǎn)稱內(nèi)部RAM。 中斷控制系統(tǒng)： MCS51單片機(jī)的中斷功能較強(qiáng)，以滿足不同控制應(yīng)用的需要。128字節(jié)RAM、4k字節(jié)ROM和中斷、串行口及定時(shí)器模塊外，還有4組I/O口P0～P3，余下的就是CPU的全部組成。 電源電路的選擇本設(shè)計(jì)選用的單片機(jī)和紅外接收模塊電路需要5V電壓工作，主軸電動(dòng)機(jī)需要6V電壓工作，為了簡(jiǎn)化電路我們直接使用干電池供電?！?”用10個(gè)t的低電平和10個(gè)1的脈沖表示，“0”用20個(gè)t的低電平和10個(gè)t的脈沖表示，占空比分別為1：2和1：1符合NEC通用編碼，8比特/幀，帶同步幀（傳輸開始）和結(jié)束幀（傳輸結(jié)束）。因SM0038的紅外接收頭接收頻率是38kHz，所以載波信號(hào)采用38kHz的矩形波，載波信號(hào)由子程序產(chǎn)生，矩形波周期為26μs，對(duì)要發(fā)送的信號(hào)進(jìn)行調(diào)制。接收：超聲波傳感器接收到的40KHZ信號(hào)經(jīng)電容耦合到LM358的反向輸入端2，由于LM358內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)碾p運(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用，也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無(wú)關(guān)。其①、②腳通常分別通過(guò)一電容器接地，形成輸出濾波網(wǎng)絡(luò)和環(huán)路單級(jí)低通濾波網(wǎng)絡(luò)。 電源電路的設(shè)計(jì)本電路中采用干電池作為供電電源，在這里不在贅述。本設(shè)計(jì)采用的是LED顯示器。圖38 LED數(shù)碼管通常的7段LED顯示塊中有8個(gè)發(fā)光二極管，故也稱做8段顯示器，其中7個(gè)發(fā)光二極管構(gòu)成7筆字形“8”；一個(gè)發(fā)光二極管構(gòu)成小數(shù)點(diǎn)的“.”。根據(jù)顯示方式不同，位選線與段選線的連接方法不同。②LED動(dòng)態(tài)顯示方式。當(dāng)所設(shè)置的功能鍵或數(shù)字鍵按下時(shí)，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)完成該按鍵所設(shè)置的功能，因此鍵盤信息輸入是與軟件結(jié)構(gòu)密切相關(guān)的。一個(gè)電壓信號(hào)通過(guò)機(jī)械觸點(diǎn)的合、斷開過(guò)程。不同的應(yīng)用場(chǎng)合，所采用的鍵盤檢測(cè)手段不同。 電容C電阻R1按鍵SPW構(gòu)成復(fù)位電路，由于單片機(jī)的RESET為高電平時(shí)復(fù)位，在通電瞬間電流經(jīng)電容C電阻R12給電容充電，直到飽和，在充電開始的很短時(shí)間里RESET為高電平，因此該電路有開機(jī)復(fù)位的功能。紅外接收模塊： ORG 0000H AJMP START ORG 0003H AJMP INT ORG 0030HSTART: MOV SP,50H MOV P2,00H CLR ACALL DELAY SETB MOV P0,00H ACALL DELAY MOV P0,0FFH SETB EA SETB EX0 CLR IT0 CLR MOV R0,1AH AJMP $GOO: SETB SETB CLR CLR CLR MOV SCON,00H CLR TI MOV A,11H MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,0D7H MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV P0,55H LCALL DELAY MOV P0,0AAH SETB LCALL DELAY RETBACK: PUSH ACC SETB SETB CLR CLR MOV SCON,00H CLR TI MOV A,11H MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,23H MOV SBUF,A JNB TI,$