【正文】 . 西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社， 2020. [3] 隗 金文，王慧 .液壓傳動(dòng) [M].沈陽(yáng)：東北大學(xué)出版社， 2020. [4] 謝存禧，張鐵 .機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [5] 吳振彪 .工業(yè)機(jī)器人 [M]. 武漢：華中科技大學(xué)出版社， 2020. [6] 范印越 .機(jī)器人技術(shù) [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 1988. [7] 叢明，徐曉飛 .玻璃基搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì) [J].自動(dòng)化學(xué)報(bào)， 2020， 17（ 4）： 10012265. [8] 張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M]. 北京：高等教育出版社， 2020. [9] 濮良貴，紀(jì)名剛 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].第八版 .北京：高等教育出版社， 2020. [10] 韓建海 .工業(yè)機(jī)器人 .華中科技大學(xué)出版社， 2020. [11] 廖常初 .FX 系列 PLC 編成及應(yīng)用 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. [12] 王田苗 .走向產(chǎn)業(yè)化的先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)中國(guó)制造信息化， 2020（ 10） :24～ 25 世界工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展動(dòng)向 .今日科技 ,2020 。 9．軟機(jī)器人技術(shù)（ soft robotics） :主要用于醫(yī)療、護(hù)理、休閑和36 娛樂(lè)場(chǎng)合。另一問(wèn)題就是傳感系統(tǒng)的實(shí)用化。后續(xù)的 搬運(yùn)和放置工件的控制程序原理與之類似。搬運(yùn)機(jī)器人順序功能圖，如圖 41 圖 41 順序功能圖 Fig 41 order functional diagram ○ 3 PLC 的選擇 可編程邏輯控制器（ PLC）是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，又稱可編程控制器。通過(guò) TO 指令， PLC 將控制命令及參數(shù)寫入 1PG 的緩存，而在1PG 控制下，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)則由 PLC 通過(guò) FROM 指令讀入，以便程序處理。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)在 DOG 信號(hào)的控制下緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)設(shè)定的原點(diǎn)位置時(shí)，可通過(guò)手動(dòng)或行程開(kāi)關(guān)觸發(fā) PG0+和 PG0，使兩端接通 5V 電源，于是電機(jī)停28 轉(zhuǎn)，并將原點(diǎn)位置記錄下來(lái)，存貯在 1PG 的 BFM26 和 27 這 2 個(gè)寄存器中，作為 PLC 對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)一步控制的基準(zhǔn)和重要參數(shù)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器性能的優(yōu)劣，直接關(guān)系到步進(jìn)電機(jī)的正常運(yùn)行，必須合理選配。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)有：異步電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力源，電動(dòng)機(jī)使用簡(jiǎn)單，且隨著材料性能的提高，電動(dòng)機(jī)性能也逐漸提高。機(jī)身由臂部運(yùn)動(dòng)（升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰）機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。 手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。 圖 23 腕部回轉(zhuǎn)基本結(jié)構(gòu)示意圖 Fig 23 wrist rotation basic structure schematic drawing 腕部的驅(qū)動(dòng)方式采用直接驅(qū)動(dòng)的方式，由于腕 部裝在手臂的末端，所以必須設(shè)計(jì)的十分緊湊可以把驅(qū)動(dòng)源裝在手腕上。 腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。機(jī)器人本身的重復(fù)精度大于 毫米，導(dǎo)致工件上料位置偏差。 補(bǔ)充： 22DV 攝像頭計(jì)算平面變化量， 3DL 是通過(guò)攝像頭和激光綜合計(jì)算空間變化量，實(shí)際上是通過(guò) 2DV 與激光技術(shù)的綜合應(yīng)用。由于加工工件為毛坯件，機(jī)器人抓取工件后，上料的定位孔位置會(huì)發(fā)生變化，甚至工件上料時(shí)的平面度也有變化。當(dāng)工件平移或者旋轉(zhuǎn)后，位置與初始工件的位置發(fā)生變化。 FANUC iR Vision 2DV 視覺(jué)系統(tǒng)主要是通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)軟件設(shè)置，建立視覺(jué)畫面上的點(diǎn)位與機(jī)器人位置相對(duì)應(yīng)關(guān)系。 無(wú)夾具定位工件的自動(dòng)柔性搬運(yùn) 隨著國(guó)家和社會(huì)的進(jìn)步，對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的加工也提出了更高的要求，促進(jìn)了機(jī)床加工技術(shù)的不斷提高，同時(shí)對(duì)機(jī)床在加工過(guò)程中工件的上下料方式也提出了更高的的要求，現(xiàn)代機(jī)械產(chǎn)品的的加工具有自動(dòng)化程度高、安全文明、環(huán)保性好（噪音?。?、實(shí)用性強(qiáng)等顯著特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，以機(jī)器人在機(jī)械加工中的自動(dòng)動(dòng) 化應(yīng)用為代表，在各個(gè)加工領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣，將成為現(xiàn)代機(jī)械加工的主流輔助設(shè)備。 16 FANUC iR Vision 3DL 視覺(jué)系統(tǒng)：該視覺(jué)系統(tǒng)由一個(gè)安裝于地面上的 3D Laser Sensor 完成視覺(jué)數(shù)據(jù)采集。 1 個(gè)長(zhǎng) 11m 的行走軸：在行走軸導(dǎo)軌上安裝一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 ,最大運(yùn)動(dòng)速度為 米 /秒 ,使 用 FANUC 伺 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有重復(fù) 定位15 精度高、響應(yīng)速度快、運(yùn)行平穩(wěn)、可靠等特點(diǎn)，并專門設(shè)計(jì)了防塵罩，保護(hù) 導(dǎo)軌，直線軸承以及齒條等運(yùn)動(dòng)部件 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，大大提高了可靠性和使用壽命。 13 從 90 年代初期起，我國(guó)的國(guó)民經(jīng)濟(jì)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)兩個(gè)根本轉(zhuǎn)變時(shí)期，掀起了新一輪的經(jīng)濟(jì)體制改革和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。 目前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要有弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬用、噴漆、檢測(cè)、碼垛、研磨拋光和激光加工等復(fù)雜作業(yè) 。 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。并 聯(lián)機(jī)器人：采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。所以，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步晚發(fā)展緩。而 今經(jīng)過(guò) 20 多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng) 作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。但根據(jù)要加工工件的幾何形狀，加工工藝和工作節(jié)拍不同，所采取的手爪和機(jī)器人的型號(hào)也有所區(qū)別。 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的 種類 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 目前在機(jī)床加工行業(yè)中，要求加工精度高、批量加工速度快導(dǎo)致生產(chǎn)線體自動(dòng)化程度要有很大的提升，首先一點(diǎn)就是針對(duì)機(jī)床方面進(jìn)行全方位自動(dòng)化處理，使人力從中解放出來(lái)，直角坐標(biāo)機(jī)器人目前在機(jī)床行業(yè)內(nèi)正在逐步大量使用，包括數(shù)控車床上下料機(jī)器人、數(shù)控沖床上下料機(jī)器人、數(shù)控加工中心上下料機(jī)器人等等。 應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、 IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)器人 物體搬運(yùn) 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 惡劣環(huán)境 3 目錄 第一章 緒論 .................................................................................................................. 4 1． 1 引言 .................................................................................................................... 4 1． 2 工業(yè)機(jī)器人概述 .................................................................................................. 5 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的種類 .............................................................................................. 6 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 .............................................................................. 6 1． 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ......................................................................................... 7 1． 4 研究意義與必要性 .............................................................................................. 8 第二章 搬運(yùn)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 .................................................................... 10 2． 1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 10 2． 2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 11 第三章 搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析 ..............................