【正文】 和諄諄教誨，讓我們學(xué)到了很多關(guān)于工業(yè)機(jī)器人方面的知識(shí)，為以后的工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。 30 正是基于 PLC 這些特點(diǎn)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)可以滿足該套工業(yè)機(jī)械手的要求。 PG0+和 PG0為步進(jìn)電機(jī)到達(dá)原點(diǎn)位置時(shí)的停轉(zhuǎn)控制信號(hào)，需外加一個(gè) 5V 電源，正端接 PG0+，負(fù)端通過(guò)開(kāi)關(guān) K 與 PG0相連。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)壓力低，輸出力較小如需要輸出力大時(shí)，其結(jié)構(gòu)尺寸過(guò)大，阻尼效果差低速不易控制，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能源方便，成本低。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。 圖 22 搬運(yùn)機(jī)器人手部執(zhí)行部件示意圖 Fig 22 handling robot hands actuating parts schemes 如圖 22 的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，手部執(zhí)行依靠桿的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)其張合運(yùn)動(dòng)，桿的動(dòng)力源來(lái)自后續(xù)驅(qū)動(dòng)源的液壓缸，該液壓缸采用的是伸縮式液壓缸，該液壓缸能夠節(jié)省橫向的工作空間。此時(shí)機(jī)器人可以通過(guò)把偏差 PR[]補(bǔ)償?shù)匠跏忌狭衔恢脕?lái)實(shí)現(xiàn)工件的上料。示教完成的抓取程序?yàn)槌跏脊ぜ跏嘉恢玫淖ト∥恢?，此時(shí)工件抓取偏差值為零。該套設(shè)備的應(yīng)用極大地提高了產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn) 定性，節(jié)省了大批人工，提高了企業(yè)的自動(dòng)化水平，減少了企業(yè)17 的勞動(dòng)力成本支出，提高了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 14 第三章 搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析 3． 1 自動(dòng)柔性機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 3． 1． 1 現(xiàn)場(chǎng)布局 3． 1． 2 功能 描述 該系統(tǒng)使用 1 臺(tái)機(jī)器人完成服務(wù) 5 臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料的作業(yè)，系統(tǒng)描述如下 1 臺(tái) FANNUC R2020iiB/165F 機(jī)器人：安裝于行走軸上，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的上下料動(dòng)作 1 個(gè) 機(jī)器人手爪：基于機(jī)器人專用手爪單元開(kāi)發(fā)的手爪，非常適用于工件一致性不好的使用情況，并有較高的定位精度和抓持穩(wěn)定性，定位精度高、耐用性好 維護(hù)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人目前主要以國(guó)內(nèi)市場(chǎng)應(yīng)用為主，年出口量為 100 臺(tái)左右，年出口額為 億元以上。此外采用先進(jìn)的 RV 減速器及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于 70 年代初，其發(fā)展過(guò)程大致可分為三個(gè)階段： 70 年代的萌芽期； 80 年代的開(kāi)發(fā)期； 90 年代的實(shí)用化期。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)。然而，機(jī)器人的樣子不一定必須像人，只要能獨(dú)立完成一些人類的技能或有一定危險(xiǎn)性的工作，就屬于機(jī)器人大家族的成員。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在 1960 年的美國(guó)， Versatran 和 Unimate 兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)器人 物體搬運(yùn) 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 惡劣環(huán)境 3 目錄 第一章 緒論 .................................................................................................................. 4 1． 1 引言 .................................................................................................................... 4 1． 2 工業(yè)機(jī)器人概述 .................................................................................................. 5 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的種類 .............................................................................................. 6 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 .............................................................................. 6 1． 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ......................................................................................... 7 1． 4 研究意義與必要性 .............................................................................................. 8 第二章 搬運(yùn)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 .................................................................... 10 2． 1 國(guó)外研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 10 2． 2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 11 第三章 搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析 ........................................................................... 14 3． 1 自動(dòng)柔性機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 ...................................................................... 14 3． 1． 1 現(xiàn)場(chǎng)布局 .................................................................................................. 14 3． 1． 2 功能描述 .................................................................................................. 14 3． 1． 3 3DL 視覺(jué)支架 ........................................................................................... 16 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ................................................................................................ 22 3． 2． 1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 22 3． 2． 2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 26 3． 2． 3 控制系統(tǒng) .................................................................................................. 26 第四章 搬運(yùn)機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì) ........................................................................... 34 第五章 總結(jié) ................................................................................................................ 36 致謝： ........................................................................................................................... 36 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................... 37 4 第一章 緒論 1． 1 引言 當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)之一就是機(jī)械技術(shù)，電子技術(shù)和信息技術(shù)的結(jié)合，機(jī)器人就是這種結(jié)合的產(chǎn)物之一。 應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過(guò)程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車(chē)整車(chē)及汽車(chē)零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、 IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。但根據(jù)要加工工件的幾何形狀，加工工藝和工作節(jié)拍不同，所采取的手爪和機(jī)器人的型號(hào)也有所區(qū)別。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng) 作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。所以，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步晚發(fā)展緩。 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，