【正文】 1 搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)研論文 學(xué)院： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)： 機(jī)電一體化 班級(jí)： 學(xué)號(hào) : 學(xué)生姓名： 2020 年 12 月 20 日 2 摘要 搬運(yùn)機(jī)器人不但能夠代替人的某些功能 和動(dòng)作 ，有時(shí)還能超過人的體力能力?？梢?24 小時(shí)甚至更長時(shí)間連續(xù)重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)，還可以承受各種惡劣環(huán)境進(jìn)行物體搬運(yùn)作業(yè)， 超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成 。 因此，搬運(yùn)機(jī)器人是人體局部功能的延長和發(fā)展。 21 世紀(jì)是敏捷制造的時(shí)代，搬運(yùn)機(jī)器人在敏捷制造系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)器人 物體搬運(yùn) 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 惡劣環(huán)境 3 目錄 第一章 緒論 .................................................................................................................. 4 1． 1 引言 .................................................................................................................... 4 1． 2 工業(yè)機(jī)器人概述 .................................................................................................. 5 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的種類 .............................................................................................. 6 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 .............................................................................. 6 1． 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ......................................................................................... 7 1． 4 研究意義與必要性 .............................................................................................. 8 第二章 搬運(yùn)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 .................................................................... 10 2． 1 國外研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 10 2． 2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 11 第三章 搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析 ........................................................................... 14 3． 1 自動(dòng)柔性機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 ...................................................................... 14 3． 1． 1 現(xiàn)場布局 .................................................................................................. 14 3． 1． 2 功能描述 .................................................................................................. 14 3． 1． 3 3DL 視覺支架 ........................................................................................... 16 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ................................................................................................ 22 3． 2． 1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 22 3． 2． 2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 26 3． 2． 3 控制系統(tǒng) .................................................................................................. 26 第四章 搬運(yùn)機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢(shì) ........................................................................... 34 第五章 總結(jié) ................................................................................................................ 36 致謝： ........................................................................................................................... 36 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................... 37 4 第一章 緒論 1． 1 引言 當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)之一就是機(jī)械技術(shù)，電子技術(shù)和信息技術(shù)的結(jié)合，機(jī)器人就是這種結(jié)合的產(chǎn)物之一。現(xiàn)代機(jī)器人都是由機(jī)械發(fā)展而來。與傳統(tǒng)的機(jī)器的區(qū)別在于，機(jī)器人有計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，因而有一定的智能，人類可以編制動(dòng)作程序，使它們完成各種不同的動(dòng)作。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能技術(shù)的發(fā)展 ， 極大地促進(jìn)了機(jī)器人研究水平的提高?，F(xiàn)在機(jī)器人已成為一個(gè)龐大的家族，科學(xué)家們?yōu)榱藵M足不同用途和不同環(huán)境下作業(yè)的需要， 把機(jī)器人設(shè)計(jì) 成不同的結(jié)構(gòu)和外形，以便讓他們?cè)谔厥鈼l件下出色地完成任務(wù)。機(jī)器人成了人類最忠實(shí)可靠的朋友，在生產(chǎn)建設(shè)和科研工作中發(fā) 揮著越來越大的作用。 搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的 工業(yè)機(jī)器人 。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在 1960 年的美國， Versatran 和 Unimate 兩種機(jī)器人首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人愈 10 萬臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超 過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成。 5 本文將從機(jī)器人的發(fā)展，現(xiàn)在研究現(xiàn)狀談起，并舉例說明機(jī)器人技術(shù)在生活中的意義和必要性，其中搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)用更為突出，所以主要 從機(jī)床 上下 料， 貨物 搬運(yùn)，采礦方面 說明搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理和組成。并詳細(xì)在機(jī)器人的機(jī)構(gòu)，檢測，控制方面深入理解 并研究搬運(yùn)機(jī)器人，最后并著眼于現(xiàn)實(shí)，展望未來，對(duì)未來搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)作出探究， 并作理論上的研究推測。 1． 2 工業(yè) 機(jī)器人概述 技術(shù)先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體，通過對(duì)過程實(shí)施檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實(shí)現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動(dòng)化水平的最高體現(xiàn)。 技術(shù)升級(jí)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備具備精細(xì)制造、精細(xì)加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點(diǎn)，是繼動(dòng)力機(jī)械、計(jì)算機(jī)之后，出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。 應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、 IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。 技