【正文】 搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)研論文 學(xué)院： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)： 機(jī)電一體化 班級： 學(xué)號 : 學(xué)生姓名： 2020 年 12 月 20 日 2 摘要 搬運(yùn)機(jī)器人不但能夠代替人的某些功能 和動作 ，有時還能超過人的體力能力。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)器人 物體搬運(yùn) 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 惡劣環(huán)境 3 目錄 第一章 緒論 .................................................................................................................. 4 1． 1 引言 .................................................................................................................... 4 1． 2 工業(yè)機(jī)器人概述 .................................................................................................. 5 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的種類 .............................................................................................. 6 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 .............................................................................. 6 1． 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ......................................................................................... 7 1． 4 研究意義與必要性 .............................................................................................. 8 第二章 搬運(yùn)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 .................................................................... 10 2． 1 國外研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 10 2． 2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 .................................................................................................... 11 第三章 搬運(yùn)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析 ........................................................................... 14 3． 1 自動柔性機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 ...................................................................... 14 3． 1． 1 現(xiàn)場布局 .................................................................................................. 14 3． 1． 2 功能描述 .................................................................................................. 14 3． 1． 3 3DL 視覺支架 ........................................................................................... 16 3． 2 物料搬運(yùn)機(jī)器人 ................................................................................................ 22 3． 2． 1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 22 3． 2． 2 驅(qū)動機(jī)構(gòu) .................................................................................................. 26 3． 2． 3 控制系統(tǒng) .................................................................................................. 26 第四章 搬運(yùn)機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢 ........................................................................... 34 第五章 總結(jié) ................................................................................................................ 36 致謝： ........................................................................................................................... 36 參考文獻(xiàn) ....................................................................................................................... 37 4 第一章 緒論 1． 1 引言 當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)之一就是機(jī)械技術(shù)，電子技術(shù)和信息技術(shù)的結(jié)合，機(jī)器人就是這種結(jié)合的產(chǎn)物之一。現(xiàn)在機(jī)器人已成為一個龐大的家族，科學(xué)家們?yōu)榱藵M足不同用途和不同環(huán)境下作業(yè)的需要， 把機(jī)器人設(shè)計(jì) 成不同的結(jié)構(gòu)和外形，以便讓他們在特殊條件下出色地完成任務(wù)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。 5 本文將從機(jī)器人的發(fā)展，現(xiàn)在研究現(xiàn)狀談起，并舉例說明機(jī)器人技術(shù)在生活中的意義和必要性，其中搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)用更為突出，所以主要 從機(jī)床 上下 料， 貨物 搬運(yùn)，采礦方面 說明搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理和組成。 應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機(jī)器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、 IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。 1． 3 搬運(yùn)機(jī)器人的 種類 1． 3． 1 機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)器人 目前在機(jī)床加工行業(yè)中，要求加工精度高、批量加工速度快導(dǎo)致生產(chǎn)線體自動化程度要有很大的提升，首先一點(diǎn)就是針對機(jī)床方面進(jìn)行全方位自動化處理，使人力從中解放出來，直角坐標(biāo)機(jī)器人目前在機(jī)床行業(yè)內(nèi)正在逐步大量使用，包括數(shù)控車床上下料機(jī)器人、數(shù)控沖床上下料機(jī)器人、數(shù)控加工中心上下料機(jī)器人等等。要根據(jù)加工零件的形狀及加工工藝 的不同，來采用不同的手爪抓取系統(tǒng)。但根據(jù)要加工工件的幾何形狀，加工工藝和工作節(jié)拍不同，所采取的手爪和機(jī)器人的型號也有所區(qū)別。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動 作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。而 今經(jīng)過 20 多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。所以，我國工業(yè)機(jī)器人起步晚發(fā)展緩。由此可知機(jī)器人的研究具有深遠(yuǎn)的意義和必要性。并 聯(lián)機(jī)器人：采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。近幾年，我國工業(yè)機(jī)器人及含工業(yè)機(jī)器人的自動化生產(chǎn)線相關(guān)的12 產(chǎn)品的年銷售額已突破 10 億元。 目前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要有弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬用、噴漆、檢測、碼垛、研磨拋光和激