【正文】 腳式和端蓋凸緣式兩種。廣泛適用與自動化控制系統(tǒng)中作副機(jī)執(zhí)行原件、并可作輕機(jī)械主機(jī)驅(qū)動源。但它有滯后現(xiàn)象，使系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢，超調(diào)量變大，并可能產(chǎn)生震蕩 [2]。它屬于串聯(lián)校正裝置。(1) ΔU為階躍信號時，比例部分Up突跳至KpΔU，積分部分U1按線性增長，經(jīng)時間tm后Ua達(dá)到限幅值Uam。另外如果Wa(s)中含有積分環(huán)節(jié)，則不論調(diào)節(jié)器是否飽和，輸出Uex也一定超調(diào)，因?yàn)榈竭_(dá)穩(wěn)態(tài)時，Ua一定要為零，這樣只有ΔU變負(fù)，才能把Ua拉回到零。 [5]。該命令是唯一的具有數(shù)據(jù)返回的命令，CH451 從DOUT 引腳輸出按鍵代碼，按鍵代碼總是7 位數(shù)據(jù)，最高位是狀態(tài)碼，位5～位0 是掃描碼 [6]。 中斷服務(wù)子程序 觸發(fā)程序的設(shè)計(jì)觸發(fā)程序中包括了初始化程序，控制角的輸入及計(jì)算，同步輸入信號的檢測，脈沖信號的輸出，系統(tǒng)啟動、復(fù)位或停機(jī)的控制。ACR的作用是電流跟隨，過流自動保護(hù)和及時抑制電壓波動。從這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我真真正正地意識到，在以后的學(xué)習(xí)或工作中，要理論聯(lián)系實(shí)際，把我們所學(xué)的理論知識用到實(shí)際當(dāng)中，這就是我在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中的最大收獲。感激所有幫助過、指導(dǎo)過、激勵過我的人，未來縱有萬般阻隔，我也會相信自己，追逐最初的夢想，永不放棄！附錄Ⅰ系統(tǒng)硬件總圖附錄ⅡC程序及注釋includeincludeinclude include include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar keynum。 dclk /////////////////////////////////////初始化函數(shù)//////////////////////////////////////**************延時函數(shù)***************//void delay_100us(void){ int delayus。}//************** LCD 1602初始化函數(shù)***************//void LCD_init(void){ LCD_write_mand(0x38)。 }//***************LCD寫指令函數(shù)***************//void LCD_write_mand(uchar dat){ LCD_DB=dat。 delay_100us( )。 //寫入 delay_100us( )。 delay_100us()。}//*************CH451初始化函數(shù)******************//void ch451_init(){ ch451_din=0。//設(shè)置低優(yōu)先級 EX1=1。 //復(fù)位 write_ch451(ch451_s_Key)。//開中斷 EA=1。}//**************** 清屏子程序 *******************//void LCD_clear(void){ LCD_write_mand(0x01)。 delay_100us()。 LCD_RS=1。 //允許 delay_100us( )。 LCD_write_mand(0x01)。delayms20000。 void LCD_disp_char(uchar x,uchar y,int dat1)。 uchar Kp_arr, Ki_arr, Kp_ motor, Ki_ motor。最后，感謝四年中共同度過美好時光的各位同學(xué)曾經(jīng)給予的鼓勵和無私的幫助，與各位優(yōu)秀的同學(xué)一起求學(xué)是我一生的驕傲，我們之間的友情是我人生中最寶貴的財(cái)富，以后在工作的路上也一定會激勵著我。通過這次實(shí)驗(yàn)是我詳細(xì)的明白了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理,也是我知道了一些他在工業(yè)中的一些應(yīng)用,以前沒明白的一些細(xì)節(jié)在這次設(shè)計(jì)中也得到了深刻的理解。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，查閱了大量的關(guān)與單片機(jī)和直流調(diào)速的知識。 中斷程序的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)中斷源是按鍵中斷請求，在編寫中斷服務(wù)程序時要注意在INT1中斷服務(wù)程序開始是保護(hù)現(xiàn)場，由于在INT1中斷期間有可能被更高級中斷INT0中斷，為了防止出現(xiàn)這一問題，在INT1中斷保護(hù)現(xiàn)場和恢復(fù)現(xiàn)場期間，CPU禁止中斷，待保護(hù)現(xiàn)場和恢復(fù)現(xiàn)場結(jié)束，CPU再開中斷。各個參數(shù)均通過1 位數(shù)據(jù)控制，將相應(yīng)的數(shù)據(jù)位置為1 則啟用該功能，否則關(guān)閉該功能（默認(rèn)值）。 主程序流程圖 初始化程序設(shè)計(jì)本控制系統(tǒng)的初始化程序包括LCD初始化程序、CH451初始化程序、中斷初始化程序、AD轉(zhuǎn)換初始化程序。在動態(tài)過程中，PI調(diào)節(jié)器輸出電壓Ua是否飽和對系統(tǒng)的輸出波形很有影響。當(dāng)Uin一定時，ΔU的變化規(guī)律取決于Uex，而Uex的響應(yīng)快慢又與被調(diào)對象的慣性大小有關(guān)。穩(wěn)態(tài)時，C1兩端電壓等于Uex，C1停止充電，R1已不起作用，又和積分調(diào)節(jié)器一樣了，這時又能發(fā)揮積分控制的長處，即調(diào)節(jié)器處于開環(huán)狀態(tài)，具有很高的放大倍數(shù)，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)態(tài)無靜差。Ti越小，u隨e增加的速度越快。本設(shè)計(jì)使用的直流電動機(jī)是JSZYT系列永磁直流電機(jī)。在自動控制系統(tǒng)及計(jì)算解答裝置中作為測量元件之用。測速發(fā)電機(jī)按輸出信號的形式，可分為交流測速發(fā)電機(jī)和直流測速發(fā)電機(jī)兩大類。測速發(fā)電機(jī)(tachogenerator)是一種檢測機(jī)械轉(zhuǎn)速的電磁裝置。穩(wěn)定斬波技術(shù)是一種新技術(shù)，它給片內(nèi)的霍爾元器件和放大器提供最小的偏置電壓，該技術(shù)幾乎可以消除芯片由于溫度所產(chǎn)生的輸出漂移。ACS712采用小型的SOIC8封裝，采用單電源5V供電。當(dāng)定時時間一到，定時器開始執(zhí)行中斷服務(wù)子程序。這樣，定時器對應(yīng)于每個觸發(fā)角的初始化設(shè)定值就可以直接賦值給定時器1了。這個子程序的功能是決定如何產(chǎn)生第一個觸發(fā)脈沖的上升沿。時，如α＝90176。晶閘管電壓波形也相應(yīng)發(fā)生變化如圖所示。從ωt1角開始把一個周期等分為6段，每段為60176。直接從線電壓波形看，由于共陰極組中處于通態(tài)的晶閘管對應(yīng)的最大（正得最多）的相電壓，而共陽極組中處于通態(tài)的晶閘管對應(yīng)的是最?。ㄘ?fù)得最多）的相電壓，輸出整流電壓Ud為這兩個相電壓相減，是線電壓中最大的一個，因此輸出整流電壓Ud波形為線電壓在正半周的包絡(luò)線。此時，對于共陰極組的3個晶閘管，陽極所接交流電壓值最高的一個導(dǎo)通。本設(shè)計(jì)采用的是三相全控整流電路 [3]。大多數(shù)整流電路由變壓器、整流主電路和濾波器等組成。 報(bào)警電路 A/D轉(zhuǎn)換電路經(jīng)過電流互感器和測速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)換后的輸出電壓值不能直接送入單片機(jī)中進(jìn)行處理還必須在它們之間增加A/D轉(zhuǎn)換裝置。要顯示字符時要先輸入顯示字符地址，也就是告訴模塊在哪里顯示字符。 第16腳：BLK背光電源負(fù)極，接GND。第2腳：VDD接5V正電源。這兩種顯示器具有耗電省、配置靈活、線路簡單、安裝方便、耐振動、壽命長等優(yōu)點(diǎn)。（4）電氣特性：，所以數(shù)碼管不會出現(xiàn)閃屏現(xiàn)象。內(nèi)置按鍵狀態(tài)輸入的下拉電阻，內(nèi)置去抖電路。動態(tài)顯示掃描控制，直接驅(qū)動8位數(shù)碼管或64只發(fā)光LED。但8279所需外圍元件多（顯示驅(qū)動、譯碼等）、占用電路板面積大、綜合成本高，在中小系統(tǒng)中常常大材小用；2．采用通用并行I/O擴(kuò)展芯片（如用8158255等），但此方案同樣需要驅(qū)動顯示，同時鍵盤顯示掃描還需占用CPU大量時間；3． 采用專用顯示控制器，并用CPU的I/O引腳完成鍵盤輸入（如MC1449PS721MAX721ICM721TLC5921等，大多是串行接口并有顯示驅(qū)動能力，I/O占用少）。在此電路中，按鍵輸入都采用低電平有效，上拉電阻保證了按鍵斷開時，I/O口線有確定的高電平。本設(shè)計(jì)采用的是片內(nèi)震蕩，復(fù)位電路采用簡單上電自動復(fù)位和手動復(fù)位電路，上電自動復(fù)位是在上電瞬間，電壓VCC短時間內(nèi)從0V上升到5V，這一瞬間相當(dāng)于交流電，電容相當(dāng)于導(dǎo)線，5V的電壓全部加在10K電阻上，也就是說，這時RESET的電平狀態(tài)為高電平。 最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)AT89C51可以采用片內(nèi)震蕩或者片外震蕩。在此期間，當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的PSEN 信號不出現(xiàn)。當(dāng)震蕩器工作時，RET引腳出現(xiàn)兩個機(jī)器周期以上的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。因?yàn)閮?nèi)部有電阻，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流。P0口還能夠在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器或程序存儲器時，轉(zhuǎn)換地址和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，并在這時激活內(nèi)部的上拉電阻。片內(nèi)含有8位中央處理器和閃爍存儲單元，有較強(qiáng)的功能的AT89C51單片機(jī)能夠被應(yīng)用到控制領(lǐng)域中。 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖本設(shè)計(jì)為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋，二者之間實(shí)行嵌套聯(lián)接。這種控制系統(tǒng)較前兩種控制系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，主電路線路簡單，需要的功率器件少。晶閘管可控整流器的功率放大倍數(shù)在104以上，其門極電流可以直接用晶閘管來控制，不再像直流發(fā)電機(jī)那樣需要較大功率的放大器。由于各種不同的生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動規(guī)律不一樣，對傳動裝置性能的要求也不一樣。數(shù)字化直流調(diào)速裝置作為最新控制水平的傳動方式更顯示了強(qiáng)大優(yōu)勢。在各種機(jī)床設(shè)備及生產(chǎn)流水線中，現(xiàn)在已普 遍采用帶微機(jī)的可編程控制器，按一定的規(guī)律控制各類電機(jī)的動作。正是這些技術(shù)的進(jìn)步使電動機(jī)控制技術(shù)在近二十多年內(nèi)發(fā)生了天翻地覆的變化。由于微機(jī)以數(shù)字信號工作，控制手段靈活方便，抗干擾能力強(qiáng)。首先實(shí)現(xiàn)了整流器的更新?lián)Q代，以晶閘管整流裝置取代了習(xí)用已久的直流發(fā)電機(jī)電動機(jī)組及水銀整流裝置使直流電氣傳動完成了一次大的躍進(jìn)。因電 機(jī)種類的不同分為直流電動機(jī)傳動(簡稱直流傳動)、交流電動機(jī)傳動(簡稱交流傳動)、步進(jìn)電機(jī)傳動(簡稱步進(jìn)傳動)、伺服電動機(jī)傳動(簡稱伺服傳動)等等。直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展，走向成熟化、完善化、系列化、標(biāo)準(zhǔn)化，在可逆脈寬調(diào)速、高精度的電氣傳動領(lǐng)域中仍然難以替代。所以，直流傳動控制采用微機(jī)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化，使直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)入一個嶄新的階段。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，單片機(jī)作為系統(tǒng)控制的核心，主要用來完成一些算法，同時還要處理一些輸入/輸出、顯示任務(wù)等，單片機(jī)的使用使電動機(jī)控制系統(tǒng)的性能得到了很大提高。傳統(tǒng)的直流電機(jī)和交流電機(jī)各有優(yōu)缺點(diǎn)，直流電機(jī)調(diào)速性能好，但帶有機(jī)械換向器，有機(jī)械磨損及換向火花等問題。直流電機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑，調(diào)速范圍廣，過載能力大，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速起動、制動和反轉(zhuǎn)，能滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行要求。 GM系統(tǒng)此系統(tǒng)由原動機(jī)(柴油機(jī)、交流異步或同步電動機(jī))拖動直流發(fā)電機(jī)G實(shí)現(xiàn)變流，由G給需要調(diào)速的直流電動機(jī)M供電，調(diào)節(jié)G的勵磁電流if即可改變其輸出電壓U，從而調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速n。晶閘管對過電壓、過電流和高的dv/dt與di/dt都十分敏感，若超過允許值會在很短的時間內(nèi)損壞器件。若與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，動態(tài)響應(yīng)快，動態(tài)抗擾能力強(qiáng)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。閑散方式停止中央處理器的工作，能夠允許隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器、定時/計(jì)數(shù)器、串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。對端口寫“1”，通過內(nèi)部的電阻把端口拉到高電平，此時可作為輸入口。閃爍編程或校驗(yàn)時，P2口接收高位地址和其它控制信號。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過一個ALE脈沖時，閃爍存儲器編程時，這個引腳還用于輸入編程脈沖。需要注意的是：如果加密位LBI被編程，復(fù)位時內(nèi)部會鎖存EA端狀態(tài)。外接石英晶體及電容C1，C2接在放大器的反饋回路中構(gòu)成并聯(lián)震蕩電路。 AT89C51最小系統(tǒng) 鍵盤電路鍵盤電路分為獨(dú)立式按鍵和矩陣式按鍵。這一點(diǎn)是識別矩陣按鍵是否被按下的關(guān)鍵。綜上所述，本設(shè)計(jì)采用44矩陣式鍵盤和CH451芯片組合構(gòu)成鍵盤電路。各數(shù)碼管數(shù)字獨(dú)立閃爍控制。（3）其他：高速的4線串行接口，支持多片級聯(lián)，時鐘速度從0到10MHZ。（1）CH451與單片機(jī)的連接與單片機(jī)連接一共需要4根控制線， 。 LCD1602顯示器簡介1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點(diǎn)陣型液晶模塊。第5腳：RW為讀寫信號線，高電平時進(jìn)行讀操作，低電平時進(jìn)行寫操作。這種1602字符型LCD通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來的2條線是背光電源線。 LCD1602與單片機(jī)的連接1602液晶顯示模塊可以和單片機(jī)AT89C51直接接口，RS、R/、D0~~，VO口接一個滑動電阻用于手動調(diào)節(jié)液晶顯示器的對比度，VSS和BLK都接地，VDD接電源來給液晶供電，而BLA接+5V使背光亮，也可以在中間加一個滑動變阻器來調(diào)節(jié)背光的亮度。 TLC1543 是由TI 公司開發(fā)的開關(guān)電容式AD 轉(zhuǎn)換器，該芯片具有如下的一些特點(diǎn)：10 位精度、11 通道、三種內(nèi)建的自測模式、提供EOC（轉(zhuǎn)換完成）信號等。20世紀(jì)70年代以后，主電路多用硅整流二極管和晶閘管組成。此外，習(xí)慣上希望晶閘管按從1至6的順序?qū)ǎ瑸榇藢⒕чl管按圖示的順序編號，即共陰極組中與a、b、c三相電源相接的3個晶閘管分別為VTVTVT5， 共陽極組中與a、b、c三相電源相接的3個晶閘管分別為VTVTVT2。 反電動勢α=0o時波形α=0176。當(dāng)電流增加時，它的極性阻止電流增加，當(dāng)電流減小時，它的極性反過來阻止電流減小。區(qū)別在于，晶閘管起始導(dǎo)通時刻推遲了30176。期間，ia為正，由于大電感的作用，ia波形的形狀近似為一條直線，在VT4處于通態(tài)的120176。