【正文】 igned int i=0,j=0。 if(P00==0amp。amp。P01==0amp。amp。P02==0) //小車直線快走 定時(shí) { TH0=0XFF。P01==0amp。 i=1。 TL0=0Xfb。P01==0amp。 j=1。 TL0=0Xfb。P01==1amp。} } 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級(jí)電子信息科學(xué)與技術(shù)班 15 第五章 結(jié)束語及參考文件 結(jié)束語 首先，感謝 北京民芯 電子設(shè)計(jì) 競(jìng)賽組委會(huì)和協(xié)辦單位給我 這樣一次珍貴的鍛煉機(jī)會(huì)，通過 努力，我 完成了智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作，本設(shè)計(jì)中的小車能完成了大賽 自主命題的 要求，同時(shí)也培養(yǎng)了我認(rèn)真分析問題、獨(dú)立解決問題的能力，鞏固了我對(duì)所學(xué)理論的實(shí)際運(yùn) 用。 （ 3） 小車完成指定運(yùn)行任務(wù)后， 停止在終點(diǎn)位置上。 STC89C52 是一個(gè)低功耗，高性能的單片機(jī)，它具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高、 32 個(gè) I/O 口， 易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。 由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力 ， 能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此我們選擇了此方案。一片 L298N 可以分別控制兩個(gè)直流 電機(jī)，而且還帶有控制使能端。 當(dāng)右輪停止，左輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，小車左轉(zhuǎn)。具體尋線電路如下圖： 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級(jí)電子信息科學(xué)與技術(shù)班 25 圖 8 紅外循跡電路 智能小車的硬件連接 概況 智能小車采用 MXT8051 開發(fā)板和一塊通用板為基礎(chǔ)， 經(jīng)焊接相關(guān)控制芯片而成，通過I/O 口檢測(cè)信號(hào)，輸出 PWM 信號(hào)控制直流電機(jī) 、 前進(jìn) 、 停止 、 左轉(zhuǎn) 、 右轉(zhuǎn)。 sbit P04=P0^4。 P07=1。P02==0) // 小車直走 定時(shí) { TH0=0XFF。 TL0=0Xfb。 TR0=1。 } } } xiong() interrupt 1 { if(P00==0amp。 P06=1。 P04=1。amp。 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級(jí)電子信息科學(xué)與技術(shù)班 29 P07=0。 P04=0。amp。 P07=1。 P04=1。 另外，我的車體底盤經(jīng)過充分的論證和專業(yè)的設(shè)計(jì)，兼顧了美觀、廉價(jià)、穩(wěn)固、可靠等各方面的因素，具有較高的穩(wěn)定性和推廣意義 。 經(jīng)過我的尋跡小車在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。P02==1) { //全部檢 測(cè)到黑線時(shí) 車停 TH0=0XFF。 P05=1。amp。P02==0) //小車左轉(zhuǎn) 定時(shí) { TH0=0XFF。 P05=1。amp。P02==1) //小車右轉(zhuǎn) 定時(shí) { TH0=0XFF。 P04=0。 TL0=0Xfb。P02==0) //小車左轉(zhuǎn) 定時(shí) { 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級(jí)電子信息科學(xué)與技術(shù)班 28 TH0=0XFF。amp。P01==1amp。P05=1。 //循跡口 sbit P11=P1^1。本課題設(shè)計(jì)中采用自制的 TCRT5000 型光電對(duì)管完成系統(tǒng)循跡任務(wù)，傳感器的數(shù)據(jù)線輸出信號(hào)為開關(guān)量，可直接與單片機(jī)的 I/O 引腳相連接，硬件電路實(shí)現(xiàn)比較 簡(jiǎn)單，其靈敏度可以通過調(diào)節(jié)多圈電位調(diào)。 5. PWM 輸出信號(hào)的高低則可以控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的快慢，當(dāng)占空比大時(shí)，轉(zhuǎn)速高，占空比小時(shí)，轉(zhuǎn)速低，所以當(dāng) PWM 輸出占空比為 0 時(shí)可控制電機(jī)停止。其輸出電流為 2A，最高電流 4A，最高工作電壓 50V，可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，如大功率直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī) ，減速電機(jī)，伺服電機(jī)，電磁閥等，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。 方案：采用直流減速電機(jī)。 當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的 90 度和 180 度的轉(zhuǎn)彎，并且使用金屬結(jié)構(gòu)車架， 這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)。 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級(jí)電子信息科學(xué)與技術(shù)班 16 參考文件 [1]51 系列單片機(jī)開發(fā)寶典 趙建領(lǐng) . 電子工業(yè)出版社 2020 [2]模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡(jiǎn)明教程 . 楊素行 . 高等教育出版社 2020 [3]數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)簡(jiǎn)明教程 . 余孟嘗 . 高等教育出版社 2020 [4 傳感技術(shù)及其應(yīng)用 謝文和 . 高等教育出版社 2020 [5]C 語言程序設(shè)計(jì)教程 譚浩強(qiáng) . 高等教育出版社 2020 [6]集成電子線路設(shè)計(jì)手冊(cè) 宋家友 . 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2020 [7]全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽技能訓(xùn)練 黃智偉 . 北京航空航天大學(xué)出版社 2020 [8]民芯電子 MXT8051 芯片數(shù)據(jù)手冊(cè) 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級(jí)電子信息科學(xué)與技術(shù)班 17 附件 ：本次 設(shè)計(jì)所需電子器件 器件名稱 數(shù)量 MXT8051 1 L298N 1 LM324 1 TCRT5000 3 直流減速電機(jī) 2 相關(guān)電阻（ 1k、 10k 等等） +++++++ 小型電位器（ 20k） 3 相關(guān)電容（ 30pf、 22uf 等等） +++++++ 萬能實(shí)驗(yàn)板 2 發(fā)光二極管 10 穩(wěn)壓二極管 5 微型開關(guān) 5 三極管（ NPN、 PNP） 10 晶振（ ） 1 小車車架材料 +++++++ 相關(guān)排線 +++++++ 第一章 設(shè)計(jì)任務(wù) 設(shè)計(jì)要求 （ 1） 自 動(dòng)尋跡小車從安全區(qū)域啟動(dòng)。 P06=1。 } if(P00==1amp。amp。 P06=1。 } if(P00==1amp。amp。 P06=1。 } if(P00==0amp。P01==1amp。amp。 } if(P00==1amp。 TR0=1。 EA=1。 sbit P06=P0^6。 總體結(jié)構(gòu)如圖 經(jīng)上所述，我們的最終方案如下圖所