【正文】 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 31 參考文件 [1]51 系列單片機(jī)開發(fā)寶典 趙建領(lǐng) . 電子工業(yè)出版社 2020 [2]模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡明教程 . 楊素行 . 高等教育出版社 2020 [3]數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)簡明教程 . 余孟嘗 . 高等教育出版社 2020 [4 傳感技術(shù)及其應(yīng)用 謝文和 . 高等教育出版社 2020 [5]C 語言程序設(shè)計(jì)教程 譚浩強(qiáng) . 高等教育出版社 2020 [6]集成電子線路設(shè)計(jì)手冊 宋家友 . 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2020 [7]全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽技能訓(xùn)練 黃智偉 . 北京航空航天大學(xué)出版社 2020 [8]民芯電子 MXT8051 芯片數(shù)據(jù)手冊 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 32 附件 ：本次設(shè)計(jì)所需電子器件 器件名稱 數(shù)量 MXT8051 1 L298N 1 LM324 1 TCRT5000 3 直流減速電機(jī) 2 相關(guān)電阻（ 1k、 10k 等等） +++++++ 小型電位器（ 20k） 3 相關(guān)電容（ 30pf、 22uf 等等） +++++++ 萬能實(shí)驗(yàn)板 2 發(fā)光二極管 10 穩(wěn)壓二極管 5 微型開關(guān) 5 三極管（ NPN、 PNP） 10 晶振（ ） 1 小車車架材料 +++++++ 相關(guān)排線 +++++++ 。 另外，我的車體底盤經(jīng)過充分的論證和專業(yè)的設(shè)計(jì)，兼顧了美觀、廉價(jià)、穩(wěn)固、可靠等各方面的因素，具有較高的穩(wěn)定性和推廣意義 。 經(jīng)過我的尋跡小車在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。} } 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 30 第六章 結(jié)束語及參考文件 結(jié)束語 首先，感謝 北京民芯 電子設(shè)計(jì) 競賽組委會和協(xié)辦單位給我 這樣一次珍貴的鍛煉機(jī)會，通過 努力，我 完成了智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作，本設(shè)計(jì)中的小車能完成了大賽 自主命題的 要求，同時(shí)也培養(yǎng)了我認(rèn)真分析問題、獨(dú)立解決問題的能力，鞏固了我對所學(xué)理論的實(shí)際運(yùn)用。 P06=1。 P04=1。P02==1) { //全部檢 測到黑線時(shí) 車停 TH0=0XFF。P01==1amp。 } if(P00==1amp。 P07=1。 P05=1。 TL0=0Xfb。amp。amp。amp。 j=1。 P06=1。 P04=0。P02==0) //小車左轉(zhuǎn) 定時(shí) { TH0=0XFF。P01==0amp。 } if(P00==1amp。 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 29 P07=0。 P05=1。 TL0=0Xfb。amp。amp。amp。 i=1。 P06=1。 P04=1。P02==1) //小車右轉(zhuǎn) 定時(shí) { TH0=0XFF。P01==0amp。 } if(P00==0amp。 P06=1。 P04=0。P02==0) //小車直線快走 定時(shí) { TH0=0XFF。P01==1amp。 } } } xiong() interrupt 1 { if(P00==0amp。 TL0=0Xfb。amp。amp。 TR0=1。P02==0) //小車左轉(zhuǎn) 定時(shí) { 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 28 TH0=0XFF。P01==0amp。 } if(P00==1amp。 TL0=0Xfb。amp。amp。 TR0=1。P02==0) // 小車直走 定時(shí) { TH0=0XFF。P01==1amp。 if(P00==0amp。 EA=1。 P07=1。P05=1。 unsigned int i=0,j=0。 sbit P06=P0^6。 sbit P04=P0^4。 //循跡口 sbit P11=P1^1。//使能端 sbit P14=P1^4。 總體結(jié)構(gòu)如圖 經(jīng)上所述，我們的最終方案如下圖所示： 智能小車的 發(fā)揮部分 本次設(shè)計(jì)小車除了可以智能循跡、過橋之外，還可以為小車加上避障，搬運(yùn)等等功能。具體尋線電路如下圖： 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 25 圖 8 紅外循跡電路 智能小車的硬件連接 概況 智能小車采用 MXT8051 開發(fā)板和一塊通用板為基礎(chǔ)， 經(jīng)焊接相關(guān)控制芯片而成，通過I/O 口檢測信號，輸出 PWM 信號控制直流電機(jī) 、 前進(jìn) 、 停止 、 左轉(zhuǎn) 、 右轉(zhuǎn)。本課題設(shè)計(jì)中采用自制的 TCRT5000 型光電對管完成系統(tǒng)循跡任務(wù)，傳感器的數(shù)據(jù)線輸出信號為開關(guān)量，可直接與單片機(jī)的 I/O 引腳相連接，硬件電路實(shí)現(xiàn)比較 簡單，其靈敏度可以通過調(diào)節(jié)多圈電位調(diào)。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過 3cm。 電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N 的典型接法 電機(jī)驅(qū)動芯片的典型接法如圖 7 所示： 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 24 圖 7 電動小車尋跡原理 紅外探測法簡介 紅外探測法 ，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。 當(dāng)右輪停止，左輪轉(zhuǎn)動時(shí)，小車左轉(zhuǎn)。 5. PWM 輸出信號的高低則可以控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動的快慢，當(dāng)占空比大時(shí)，轉(zhuǎn)速高，占空比小時(shí)，轉(zhuǎn)速低，所以當(dāng) PWM 輸出占空比為 0 時(shí)可控制電機(jī)停止。 基于 STC89C52 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)系統(tǒng) 山東省菏澤市牡丹區(qū)菏澤學(xué)院物理系 07 級電子信息科學(xué)與技術(shù)班 23 L298N 芯片 結(jié)構(gòu)與功能 L298N 內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖 6 圖 6 真值表如下 當(dāng)允許信號 ENAB