[工學(xué)]第5章自動控制儀表(存儲版)
【正文】 反應(yīng)溫度 ? 干擾：蒸汽壓力、進(jìn)料流量等 11:59:50 昆明理工大學(xué) 人工操作（ 1）：開關(guān)控制 ? 若溫度低于 85度，蒸汽閥門全開 ? 若溫度高于 85度，蒸汽閥門全關(guān) 現(xiàn)象 ：溫度持續(xù)波動，過程處于振蕩中。 基本控制規(guī)律 ? 控制規(guī)律：控制系統(tǒng)輸入與輸出之間的關(guān)系。 1 控制器概述 自動控制儀表 11:59:50 昆明理工大學(xué) 控制器在控制系統(tǒng)中處于重要地位：根據(jù)偏差按照一定的控制規(guī)律進(jìn)行運算 ，將輸出作用于操縱變量，使過程輸出（被控變量）穩(wěn)定在期望的數(shù)值。 ? 分類： ? P控制 —— 比例控制 ? PI控制 —— 比例積分控制 ? PD控制 —— 比例微分控制 ? PID控制 —— 比例微分積分控制 11:59:50 昆明理工大學(xué) 167。 結(jié)果：輸出穩(wěn)定在設(shè)定的 85度上，即消除了余差。 ? KP值（ ?值）適中 ? 經(jīng)過少數(shù)幾個減幅振蕩后，逐漸趨于穩(wěn)定，有一定的余差。 11:59:50 昆明理工大學(xué) 3. PD調(diào)節(jié) ? 加入微分調(diào)節(jié)的目的：防止出現(xiàn)超調(diào)現(xiàn)象。特別是對有較大滯后的系統(tǒng)作用尤為明顯 。 ? 反饋環(huán)節(jié) ? 將輸出信號通過一定的運算關(guān)系反饋到放大器的輸入端，以實現(xiàn)比例、積分、微分等控制規(guī)律。 ? 軟手動：輸出隨時間按一定的速度增加或減小。 11:59:50 昆明理工大學(xué) 二、 DDZ— Ⅲ 電動控制器 3. 結(jié)構(gòu)原理 輸入電路 PD電路 PI 電路 輸出電路 軟手動電路 硬手動電路 顯示電路 內(nèi)給定 電路 給定顯示 外給定值 測量信號 輸出信號 11:59:50 昆明理工大學(xué) 二、 DDZ— Ⅲ 電動控制器 4. 外形結(jié)構(gòu) ? 儀表整體為長方體，伸入控制箱（盤）內(nèi)部 ? PID參數(shù)設(shè)定位于儀表內(nèi)部，拉開整個儀表，可用螺絲刀調(diào)整變阻器。 ）（ ? ???? dtdDTdtDTDKM vDvIvpv P I D1svvvvvTDDtDDdtdD nnnn 11 ?? ??????? ??????nivsnivv ii DTtDdtD0011:59:50 昆明理工大學(xué) 數(shù)字式控制器里處理的 PID(2) ? PID式為： Mvn— 為第 n次采樣時，控制器的輸出。對常規(guī) PID引入了微分先行 PID即 PID控制，從而使微分運算對設(shè)定值變化不起作用，只對測量值的變化產(chǎn)生微分超前控制效果，以克服微分作用帶來的輸出突變。 ? 集散控制系統(tǒng) (DCS) ? 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) (FCS) 11:59:50 昆明理工大學(xué) 數(shù)字式控制器里處理的 PID ? 常規(guī)模擬調(diào)節(jié)器中的 PID作用，其原始算式為： 式中 Dv— 偏差 TI— 積分時間 TD— 微分時間 Kp— 比例增益 MvPID— 調(diào)節(jié)器輸出 ? 該式為微分方程，不能直接用在數(shù)字調(diào)節(jié)器里，只能運算離散系統(tǒng)的差分方程。 偏差定義＝測量值－設(shè)定值（ e=yr）。 11:59:50 昆明理工大學(xué) 二、 DDZ— Ⅲ 電動控制器 2. 基本功能 ? 控制功能 ? 自動控制：針對偏差，按 PID規(guī)律自動調(diào)整輸出。 模擬式 PID控制器 一、基本構(gòu)成 ?
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