[高等教育]基于坐標(biāo)變換的數(shù)碼相機(jī)定位(存儲(chǔ)版)
【正文】 標(biāo)(, , )(，)(, , 20)圓心E的像坐標(biāo)(, , )(,， )(,)表事實(shí)上,由表可知,當(dāng)?shù)淖兓炔皇翘?如其像坐標(biāo)的變化也很微小,當(dāng)時(shí)與相比其變化時(shí)顯著的,.七、數(shù)碼相機(jī)相對(duì)位置的模型由于靶標(biāo)B是正方形,其中心與兩部不同位置的相機(jī)A,C的光學(xué)中心和唯一的確定一個(gè)平面在平面,上分別以A,C兩個(gè)相機(jī)各自的光學(xué)中心建立坐標(biāo)系和,并以靶標(biāo)上的中心為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系,其中在同一平面上,這樣所建的坐標(biāo)系是完全一致的，從而如下圖3所示， 我們可借助三角形相似性得到靶標(biāo)上任意圓心到數(shù)碼相機(jī)的距離 . 而另外一個(gè)相機(jī)以其光學(xué)中心原點(diǎn)建立直交坐標(biāo)后,靶標(biāo)上的圓所在平面未必與相機(jī)的鏡面所在平面相平行,設(shè)這兩個(gè)平面的夾角為,并設(shè)這兩個(gè)面的交線為,則靶標(biāo)上的圓的圓心一定在交線上,從而靶標(biāo)上的圓的圓心繞向量旋轉(zhuǎn)角度,則靶標(biāo)上圓的圓心F繞向量旋轉(zhuǎn)角后,在相機(jī)中所成的像的坐標(biāo)恰為用相機(jī)C直接拍攝靶標(biāo)后圓心F所成的像的坐標(biāo),則由命題和（6）式可直接得到靶標(biāo)上任意圓的圓心在相機(jī)的坐標(biāo)系中所成的像的坐標(biāo)為,則由數(shù)碼相機(jī)的分辨率和像距可知,由得, ,其中表示靶標(biāo)的圓心到相機(jī)的物距,表示像距.由余弦定理可知,兩相機(jī)之間的距離.顯然,由對(duì)稱性可知,相機(jī)相對(duì)于固定的相機(jī)和靶標(biāo)上的圓心,其位置有兩種情形如下圖4所示八、模型的推廣與評(píng)價(jià) 在交通監(jiān)管中,為了更接近實(shí)際,可考慮目標(biāo)在沿光軸方向以某個(gè)速度做運(yùn)動(dòng)或與光軸方向呈變化的夾角以某個(gè)速度做運(yùn)動(dòng),只需將模型(6)中的各變量如坐標(biāo)等當(dāng)做關(guān)于時(shí)間的連續(xù)函數(shù),依照我們的方法,我們只須用一臺(tái)數(shù)碼相機(jī)連續(xù)的抓拍或記錄車輛運(yùn)行狀態(tài),而路
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