【正文】 矩平衡條件，對內(nèi)端副取力矩，求出垂直分力的大小。 mK= mb / (k+b) 滿足 構(gòu)件總質(zhì)量不變； 構(gòu)件質(zhì)心位置不變； 構(gòu)件對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不變。 阻抗力 —— 阻止機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的力。試用圖解法求在圖示位置時(shí)E點(diǎn)的速度 vE和加速度 aE，及構(gòu)件 2的角速度 ω 2和角加速度 ε 2。 4 A 1 B 2 C 3 ?1 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 例 3： 已知原動(dòng)件 1的角速度 ?1及機(jī)構(gòu)尺寸， 分析構(gòu)件 3的角速度和角加速度。?????第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 加速度多邊形特性 （１）連接極點(diǎn) p’和任一點(diǎn)的矢量代表該點(diǎn)的絕對加速度，指向是從 p’點(diǎn)指向該點(diǎn)。 分析各矢量大小和方向 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 A B C 1 ?1 2 3 4 D CBBC vvv ?? 大小 ： ？ lAB?1 ？ 方向 ： ⊥ CD ⊥ AB ⊥ BC 列方程 : p b c 定比例尺： mmsmv/??作矢量圖： pcv vC ??BCvBCCBlbclv ?? ??2CDvCDClpclv ?? ??3求未知量： 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 大小 ： √ ？ √ ？ EBBE vvv ??方向 ： ⊥ AB ⊥ EB ⊥ CD ⊥ EC Evv pe???列方程 : p b c A B C 1 ?1 2 3 4 D E e ECC vv ??求 E點(diǎn)的速度 vE 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 速度多邊形特性： (1)連接極點(diǎn) p 和任一點(diǎn)的矢量代表該點(diǎn)的絕對速度，指向?yàn)閺?p 指向該點(diǎn)。 4 . 用瞬心法進(jìn)行機(jī)構(gòu)速度分析 (1)求瞬心 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 (2)求 C點(diǎn)速度 及構(gòu)件 2角速度 vB = ABω1 ω2= vB BP24 vC = CP24ω2 (3)求構(gòu)件 3的角速度 vP13 = AP13ω1 ω3= DP13 vP13 = DP13ω3 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 例 2：已知構(gòu)件 1為原動(dòng)件，求四桿機(jī)構(gòu)的全部瞬心及構(gòu)件 2的角速度及構(gòu)件 3的速度。同一動(dòng)點(diǎn)的一系列位置的連線，即是該動(dòng)點(diǎn)的軌跡。 重點(diǎn)：圖解法 難點(diǎn)：哥式加速度分析 3 補(bǔ)充題 310 310選做 3 習(xí)題課：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析。 難點(diǎn)：機(jī)械效率和自鎖 41 5 511 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 1. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法 3. 速度瞬心及其在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 4. 用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的速度和加速度分析 5. 用解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 ： 根據(jù)原動(dòng)件已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律求其他 構(gòu)件上某點(diǎn)的位移、速度、加速度及構(gòu)件角 位移、角速度、角加速度。 2. 瞬心的數(shù)目 設(shè) N —— 組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù) (含機(jī)架） K —— 瞬心數(shù) 若該點(diǎn)絕對速度為零 —— 絕對瞬心。 ① 找出該構(gòu)件的絕對瞬心； ② 找出該構(gòu)件與已知構(gòu)件的相對瞬心； ③ 兩構(gòu)件的角速度之比等于其絕對瞬心至其相對瞬心的距離的反比。 (4)因 ? bce與 ? BCE相似，故圖形 bce稱為構(gòu)件圖形 BCE的速度影像。 （４） 因 ? b’c’e’與 ? BCE相似，故圖形 b’c’e’稱為構(gòu)件圖形 BCE的加速度影像。 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 例 4: 綜合運(yùn)用瞬心法和矢量方程圖解法對 復(fù)雜機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析。 重點(diǎn)：三心定理 難點(diǎn)：運(yùn)用定理分析問題 3 34 2 內(nèi)容：矢量方程圖解法及解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。 確定平衡力。 若運(yùn)動(dòng)副全為低副，條件為 3n2pL=0 即 3n=2pL 即 3n 2pL – pH = 0 —— 力的靜定條件 則：平衡方程數(shù)為 3n , 未知要素?cái)?shù)為（ 2pL+pH), 須滿足 3n=2pL+pH 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 二、機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析方法 1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析； 3）拆桿組并逐一對基本桿組進(jìn)行受力分析，寫出矢量平衡方程，作矢量多邊形，求解未知力。 適用場合，分析方法及平衡力的意義 作業(yè)： 48， 49（靜代換）， 416 預(yù)習(xí)內(nèi)容： 運(yùn)動(dòng)副中的摩擦、機(jī)械效率及自鎖 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 機(jī)械上的摩擦和機(jī)械效率 研究機(jī)械中摩擦的目的 運(yùn)動(dòng)副中的摩擦 機(jī)械的效率 機(jī)械的自鎖 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 1 研究機(jī)械中摩擦的目的 摩擦的影響： 運(yùn)動(dòng)副元素受磨損，降低強(qiáng)度、精度、壽命； 發(fā)熱膨脹、運(yùn)轉(zhuǎn)不靈、潤滑惡化； 降低效率。 輸出功 Wr —— 克服生產(chǎn)阻力所作的功。 ????提高效率的措施： 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 1 2 4 機(jī)械的自鎖 機(jī)械自鎖 —— 不論作用在機(jī)械上的驅(qū)動(dòng)力如何 增大，也無法使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象。 PPPvvPPP 00 ???MM 0??機(jī)械效率： PQdrPvQvNN ???100 ??PQvPQv?理想機(jī)械效率 假設(shè)：機(jī)械中不存在摩擦 —— 理想機(jī)械 克服同樣生產(chǎn)阻力 Q需要的驅(qū)動(dòng) 力 P0—— 理想驅(qū)動(dòng)力 實(shí)際機(jī)械效率： 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 例：分析螺旋機(jī)構(gòu)的效率。 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 槽面摩擦 1 2 Q v12 P ? ? N21/2 N21/2 F21 法向反力 N21= Q/sin? 摩擦力 F21=fN21 =fQ/sin? = fvQ fv=f/sin? —— 當(dāng)量摩擦系數(shù) tan?v=fv ?v—— 當(dāng)量摩擦角 ?v R21 第三章 平面機(jī)構(gòu)的性能分析 受力分析 ? v12 Q P 2 1 N21 F21 滑塊