【正文】 M]. 北京 :高等教育出版社 . 2022. [6]姜繼海、宋錦春、高常識(shí) .液壓與氣壓傳動(dòng) [M]. 北京 : 高等教育出版社 . 2022. [7]工程力學(xué)學(xué)科組 .工程力學(xué) [M]. 北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 . 2022. [8]王春燕、陸鳳儀 .機(jī)械原理 [M]. 北京 : 機(jī)械工業(yè)出版社 . 2022. [9]吳宗澤 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M]. 北京 : 中央廣播電視大學(xué)出版社 . 2022. [10]藍(lán)汝銘 .機(jī)械制圖 [M]. 西安 :西安電子科技大學(xué)出版社 .2022. [11]張質(zhì)文、虞和謙、王金諾 .起重機(jī)設(shè)計(jì)手冊 [M]. 北京 :中國鐵道出版社 . 2022. [12]《機(jī)械設(shè)計(jì)手 冊》聯(lián)合編寫組編 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 [M]. 上冊（第一分冊） . 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 . 1979. [13]《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》聯(lián)合編寫組編 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 [M]. 上冊（第二分冊） . 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 . 1979. [14]《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》聯(lián)合編寫組編 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 [M]. 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 . 1979. [15]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 —液壓控制 [M]. 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 .2022. [16]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 —液壓傳動(dòng) [M]. 北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 .2022. [17]M當(dāng)我打完畢業(yè)論文的最后一個(gè)字符，涌上心頭的不是長途跋涉后抵達(dá)終點(diǎn)的欣喜，而是源 自心底的誠摯謝意。 注意事項(xiàng)： 停車時(shí)，設(shè)備應(yīng)遠(yuǎn)離加熱爐和鍛錘，避免油箱持續(xù)的升溫，對液壓系統(tǒng)造成影響。 本產(chǎn)品為保證液壓系統(tǒng) 的沒有較高負(fù)載，采用串并聯(lián)式多路換向閥，五個(gè)液壓元件只能單個(gè)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。先將大車吊放軌道上，并檢查車輪與軌道是 否為正位。 WsmPapqPH ) ()( 3362 ????????? ?? (241) 系統(tǒng)總的功率損失，即系統(tǒng)的發(fā)熱量 H 為上述之和， ? ???? WHHHH i 4 5 621 散熱計(jì)算 系統(tǒng)在工作時(shí)，有壓力損失 、容積損失和機(jī)械損失，這些損失所消耗的能量多數(shù)轉(zhuǎn)化為熱能。C，最高不應(yīng)超過65186。這也就要求液壓泵要滿足當(dāng)中最大的那個(gè)元件的要求。 =11F kN 。采用軌道式運(yùn)動(dòng)便可滿足了車間長 25m 的覆蓋范圍，但在裝、出料的時(shí)候，機(jī)器會(huì)在爐前停留過長時(shí)間，為保證設(shè)備的安全，應(yīng)與加熱爐保持一定距離，大車距加熱爐 2m ,車身長度應(yīng)在 其小車軌道長度同為 。列出剪力方程和彎距方程，方程中 x 以 m 為單位， ()SFx以 kN 為單位， ()Mx以 mkN? 為單位。 圖 液壓原理圖 1壓力表 2壓力表開關(guān) 3液壓泵 4電動(dòng)機(jī) 5液位計(jì) 6濾油器 7油箱 8空氣濾清器 9液壓馬達(dá) 10液壓缸 11液壓馬達(dá) 12液壓馬達(dá) 13液壓缸 14壓力表開關(guān) 15壓力表 16蓄能器 17液控單向閥 18多路換向閥 第 2 章 裝、出料機(jī)參數(shù)確定 機(jī)械臂參數(shù)確定 方案一中由于大車端距加熱爐尚有一段距離則機(jī)械臂的伸出后應(yīng)伸進(jìn)爐內(nèi)，才能完成工作，結(jié)合大車距爐的距離以及機(jī)械臂支腳的位置，機(jī)械臂伸出支腳長 4m 。見圖 (c)所示。這樣在液壓系統(tǒng)中就有五個(gè)液壓回路，由一個(gè)多路控制閥來控制。 關(guān)于機(jī)械臂的俯仰的原動(dòng)力，經(jīng)過調(diào)研考察并結(jié)合起重機(jī)等設(shè)備決定采用在臂筒后端安放液壓缸來實(shí)現(xiàn)。 方案一：運(yùn)動(dòng)中心位于臂筒支腳的頂端 ,圖 上所示；方案二：運(yùn)動(dòng)中心位于臂筒支腳的末端，圖 下所示。 方案決定后，機(jī)構(gòu)的安排成為一時(shí)的難點(diǎn)，鉗爪的拉桿如何安放。后支點(diǎn)由液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)套筒的俯仰從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的俯仰。嚙合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，臺(tái)架也隨之旋轉(zhuǎn)。小車在大車提供的軌道上行走，所以結(jié)構(gòu)要緊湊。 y 方向的運(yùn)動(dòng)由小車的行駛完成。 圖 車間布局圖 通過調(diào)研與分析，裝、出料機(jī)要在車間內(nèi)完成 x、 y、 z 以及繞 z 方向的旋轉(zhuǎn) 。 聲和振動(dòng)，使工作地點(diǎn)嘈雜刺耳。 第 1 章 裝、出料機(jī)總體方案論證 設(shè)計(jì)依據(jù) 車間特點(diǎn) (如低碳鋼鍛造溫度范圍在1250—750186。s grasp was pleted by hollow shaft of the rod driven clamping. To prevent car overturning which will leads driving wheel separate from the track, I designed Antitipping bodies. Stand rotation was pleted by the coordination of slewing ring external gear and bench hydraulic motordriven gear. Key words ： with a feeder 。臺(tái)架的旋轉(zhuǎn)由外齒式回轉(zhuǎn)支承與臺(tái)架上的液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)行星齒輪配合完成。大車行程 20m，速度 30 /minm ；小車行程 ，速度 15 /minm ； 機(jī)械臂行程 ，伸縮速度 40 /minm ；臺(tái)架可 360 度旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速 3 /minr ；機(jī)械臂俯仰保證安裝其前端的鉗爪能夠夾起高度位于 01600mm范圍內(nèi)的鍛料，可覆蓋 25m 100m 的范圍。 方案二中，裝、出料機(jī)只有大車行走、小車行走、臺(tái)架 旋轉(zhuǎn)、機(jī)械臂升降四個(gè)自由度。 Arm stroke is , expansion speed is 40m/min。由于裝、出料機(jī)的動(dòng)作靈活、操作簡單，不僅可以縮短大量輔助時(shí)間，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，而且能大大減輕繁重的體力勞動(dòng)，改善勞動(dòng)條件，節(jié)省人力，因而受到了廣大鍛造工人的歡迎。 ，不但影響作業(yè)環(huán)境，還降低了車間內(nèi)的能見度，對于燃燒固體燃料的加熱爐，情況就更為嚴(yán)重，因而也可能會(huì)引起工傷事故。 車間布局及使用要求 裝、出料機(jī)在此工作環(huán)境中要完成從料場取料，送入加熱爐；從加熱爐取料，送至鍛錘前料臺(tái)；從鍛錘前料臺(tái)取料，送至成品堆放區(qū)等一系列動(dòng)作。同時(shí)需要其運(yùn)行平穩(wěn)，載重大。 圖 車輛方案 圖 絲杠方案 從兩種方案的的特點(diǎn)和工作條件來論證。同時(shí)在小車的從動(dòng)輪的軸承座安裝孔應(yīng)銑成長孔，在安裝的時(shí)候與其旁邊的防傾覆的軸承座間的斜鍵配合，調(diào)節(jié)輪軸的平行度，同時(shí)還可以起到拉緊鏈條的作用。如圖 。其截面如圖示。 圖 機(jī)械臂截面 對于機(jī)械臂在臂筒中的伸縮提出以下兩個(gè)方案。 結(jié)合方案一支腳如圖 左所示，方案二支腳如圖 右所示。 工作臺(tái)上安放立柱，立柱為半圓空心體，在開口一側(cè)安放軌道與機(jī)械臂上的軌道配合，機(jī)械臂的升降則由立柱中的絲杠來帶動(dòng)。 方案一：并聯(lián)式多路換向閥的特點(diǎn)是從進(jìn)油口來的壓力油可以直接進(jìn)入各聯(lián)換向閥的進(jìn)油口，各聯(lián)的回油口直接匯集到多路換向閥的總回油口，液壓泵同時(shí)向多個(gè)換向閥所控制的執(zhí)行元件供油，每聯(lián)換向閥獨(dú)立操縱，也可以幾個(gè)換向閥同時(shí)操縱 ，但這時(shí)總是負(fù)載小的執(zhí)行元件先動(dòng)。也就是串并聯(lián)式多路換向閥。如圖 ： 圖 機(jī)械臂參數(shù) 機(jī)械臂受力計(jì)算 考慮到該裝出料機(jī)的設(shè)計(jì)載荷為 2 噸，則機(jī)械臂最前端受力為：1 kN= 校核機(jī)械臂的強(qiáng)度時(shí)還應(yīng)該考慮機(jī)械臂的自身重量即載荷，由于機(jī)械臂上除了臂筒之外還有鉗爪、蝸輪、中間還有一根空心軸和一個(gè)實(shí)心軸等部件，計(jì)算煩瑣，現(xiàn)為計(jì)算方便把臂筒假設(shè)為一個(gè)實(shí)心的方鋼，長寬高為 5800mm 300mm 300mm 其體積為： 335. 8 0. 3 0. 3 52 20 00 00 0 0. 52 2v h b l m m m m m m? ? ? ? ? ? ? ? (21) 鐵的密度為 337 .8 5 1 0 /kg m? ?? ,則 5 10 22 479 v k g k g?? ? ? ? ? (22) 1 6 .9 3 /5 .8F m gq K N ml ?? ? ? (23) 如下圖 所示的簡支梁簡圖，根據(jù)靜 力平衡方程，求出支反力： 0BM ?? , 221 1 3 13. 3 3. 3 0. 5 1. 6 2. 5 0. 5 0F q F q? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (24) kNF ? 0CM ?? , 221 1 2 14. 9 4. 9 0. 5 1. 6 0. 9 0. 5 0F q F q? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (25) kNF ? 考慮分析機(jī)械臂在呈水平狀時(shí)最大承載的力 kNF ? （ 1）剪力和彎距計(jì)算 在梁 的 AB， BC， CD 等三段內(nèi)，剪力和彎距都不能由同一個(gè)方程式來表示，所以應(yīng)分三段考慮。由于轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)對電線造成影響，在機(jī)械臂的下方，回轉(zhuǎn)支承的中心部位安放回轉(zhuǎn)支承，來連接大車、小車通向配電箱的電線。 當(dāng)從加熱爐中夾出料后應(yīng)盡快的送至鍛錘，則大車的行走速度為 30 /minm ,大車內(nèi)軌道距車輪底為 320mm。根據(jù)公式， mmzmd 64??? (236) 分度圓直徑 d 為 64mm。功率 13kW ，轉(zhuǎn)速 1460 /minr 。C。 液壓系統(tǒng)各部分所產(chǎn)生的熱量在開始時(shí)一部分由運(yùn)動(dòng)介質(zhì)及裝置本體所吸收，較少一部分向周圍輻射，當(dāng)溫度達(dá)到一定數(shù)值，散熱量與發(fā)熱量相對平衡，系統(tǒng)即保持一定的溫度不再上升，若只考慮油液溫度上升所吸收的熱量和油箱本身所散發(fā)的熱量時(shí)，系統(tǒng)的溫度 T 隨運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間 t 的關(guān)系如下： 0 = + [1 e x p ( )]H kAT T tkA C m (242) T —油液溫度， K 0T —環(huán)境溫度， K