【正文】 ommunication Interval 文本框中輸入，將 Simulation Mode 設(shè)定為 continuous， Animation mode 設(shè)定成interactive，表示兩個軟件間進行交互式計算，在仿真過程中會自動啟動ADAMS/View，以便觀察手指仿真畫面，其他使用默認(rèn)設(shè)置即可。 氣動靈巧手指的工作原理為，通過 D/A 轉(zhuǎn)換裝置，將計算機傳來的數(shù)字信號轉(zhuǎn)變?yōu)楸壤y的工作電壓，通過比例閥控制 電壓來控制氣動回路的壓力，兩位三通開關(guān)閥，接通回路，氣動肌肉伸縮帶動滑塊移動，從而能夠控制手指的轉(zhuǎn)角。在手指關(guān)節(jié)安裝角度傳感器，在計算機上輸出手指的轉(zhuǎn)角，與輸出轉(zhuǎn)角信號對比，檢驗系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。為了滿足設(shè)計要求， PCI7484 板上有 4 路12 位獨立 D/A 電壓電流輸出 ,符合最少有三路 DA 轉(zhuǎn)換的要求。 360176。 , 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 39 頁 vbOKOnly + vbQuestion, D/A 輸出操作幫助 ) End Sub Private Sub Timer1_Timer() If danc(0).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = 0 End If If danc(1).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 0 End If If danc(2).Value = True Then danc1 = 16 danc2 = 4 End If If danc(3).Value = True Then danc1 = 10 danc2 = 5 End If If danc(4).Value = True Then danc1 = 20 danc2 = 10 End If 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 40 頁 If danc(5).Value = True Then danc1 = 5 danc2 = End If End Sub 將控制卡插入計算機中，安裝驅(qū)動，當(dāng)點擊開始按鈕后，調(diào)試窗口彈出，可以進行 D/A 轉(zhuǎn)換的調(diào)試，如圖 44 所示 圖 44 運動控制卡 PCI7484 的 vb 控制界面 點擊 DA 測試按鈕，然后會跳出 DA 測試的界面，在四個輸入文本框內(nèi)一次輸入數(shù)字，就可以測試 DA 轉(zhuǎn)換 的效果了，如圖 45 所示 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 41 頁 圖 45 PCI7484 的 DA 測試界面 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 42 頁 第五章 結(jié)論及總結(jié) 通過上面研究，本論文主要有以下的結(jié)論： ，相對于其他驅(qū)動方式，空間尺寸要求小，結(jié)構(gòu)緊湊，成本也較低。半年來，老師不僅在我 學(xué)業(yè)上精心指導(dǎo)，而且在我們的生活上也給予了無微不至的關(guān)懷，在此，謹(jǐn)向老師致以誠摯的謝意。s digitized society, will also be attached on the report.Myopia is not only a disease that makes people see things blurrily, but also leads to severeplications, such as glaua (increased pressure within the eyeball), and can causeblindness, said Zhou Yuehua, an established eye care specialist with Beijing TongrenHospital.It is very important for parents and children to know about the risk and care for their eyes.There are about 450 million myopia patients in China. Among Chinese myopia patients,30million are severe patients, according to ZhouThe prevalence of myopia among high school and college students is more than 70 percent,and the situation is continuously worsening, he Zhu, director with the China Youth Development Service Center, said long hours ofstudy, lack of exercise, especially outdoor activities, and attachment to electronic screen aresome of the top reasons behind the widespread myopia problems, and the increase ofyounger patients, although China has made great progress in improving the hardwarefacilities and lighting conditions in said he hopes the survey will alert。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 43 頁 參考文獻 [1] 范偉，余麟等 .氣動人工肌肉驅(qū)動仿人靈巧手的設(shè)計 [J]，機床與液壓， 2022（ 8）： 62~65 [2] 王龍輝 .多自由度氣動肌肉靈巧手的設(shè)計與運動控制實現(xiàn) [D].浙江：浙江理工大學(xué)， 2022 [3] 王凱 .機器人靈巧手指的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析 [J]，機電工程技術(shù)， 2022（ 39卷 12 期）： 85~87 [4] 彭光正，余麟等 .氣動人工肌肉驅(qū)動仿人靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 [J]，北京理工大學(xué)報， 2022（ 7）： 26 卷 [5] 樊紹巍 .HIT/DLR Hand Ⅱ類 人形五指靈巧手機構(gòu)的研究 [J],哈爾濱工業(yè)大學(xué) 863 計劃， 2022： 02017107 [6] 朱玉樂 .人工肌肉驅(qū)動的多指靈巧手運動學(xué)計算與分析 [J]，機械設(shè)計與制造， 2022（ 11）： 224~227 [7] 武鵬飛，氣動機械手柔性抓取控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真分析 [J]，機床與液壓， 2022（ 12）： 116~117 [8]張立彬 .具有力位感知的氣動靈巧手指設(shè)計 [C ]，第五屆全國先進制造裝備與機器人技術(shù)高峰論壇暨中國宇航學(xué)會機器人專業(yè)委員會年會，杭州（ 310032） [9] Kanchana C． W， Thananchai L． Study on mechanical behaviors of pneumatic artificial muscles[J].International Journal of Engineering Science， 2022(48)： 188~198 [10] 王秋菊 .氣動機械手位置伺服控制系統(tǒng)的研究 [D].湖南：湖南大學(xué)， 2022 [11] 李增剛 .ADAMS 入門詳解與實例 [M]，北京：國防工業(yè)出版社， 2022 [12] 劉娜 .SolidWorks 從入門到精通 [M]，北京：人民郵電出版社 ， 2022 [13] 隋立明 ,王祖溫 ,包鋼 .氣動肌肉驅(qū)動仿人臂的設(shè)計 [J].液壓與氣動 .2022, 10(9):7~8. 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Intelligent pneumaticThe latest trend in pneumatic actuators and control systems[M].Proceeding of the 4th International Conference on Fluid Power Transmission and Control,~348. 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 45 頁 致 謝 本畢業(yè)論文是在我的導(dǎo)師閆教授的 親切關(guān)懷和耐心指導(dǎo)下完成的。DA 轉(zhuǎn)換操作幫助函數(shù) Private Sub HelpCom_Click() k = MsgBox(D/A 數(shù)據(jù)輸出轉(zhuǎn)換步驟： + Chr(13) + 壓給到其中一個文本框 。 % 10 線性度 % ～ 重 復(fù)精度 176。數(shù)據(jù)采集卡作為關(guān)鍵部件，必須精度要求高，功能強的優(yōu)點。 1%. 1V～ 5V 1%. 小于 20ms (2)開關(guān)閥 選擇日本公司的 VT302 的兩位三通開關(guān)閥，實現(xiàn)功能強大，具有頻率大等優(yōu)點，本氣路利用了其快速通斷的功能，工作范圍為 0～ ，主要性能參數(shù)見表 42。 第四章 氣動肌肉靈巧手指的控制系統(tǒng)設(shè)計 氣動肌肉回路原理和設(shè)計 每個氣動肌肉靈巧手指有三個關(guān)節(jié)，我們采用一對氣動肌肉進行曲柄滑塊的直線驅(qū)動工作，每個肌肉關(guān)節(jié)和人的肌肉工作方式類似，有由于每個關(guān)節(jié)的工作方式和工作原理相同，為了分析氣動靈巧手指的控制系統(tǒng)的工作原理和工作過程。 在 輸 入 adams_sys 命 令 后 ， 彈 出 一 個 新 的 窗 口 ， 該 窗 口 是MATLAB/Simulink 的選擇窗口 。將名稱輸入框修改成 . 。將名稱改成 . （ MODEL_1 為文件名， speed為變量名）。 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 20 頁 圖 32 運動副設(shè)置圖 圖 33 驅(qū)動設(shè)置過程 4）單擊菜單欄里的 simulation，選擇 simulation controls，把 end time 設(shè)置為 ,其中 steps 設(shè)置為 500，點擊開始按鈕，觀察圖形的運動過程，如果沒有錯誤就可以開始輸入輸出參數(shù)的設(shè)置了。利用多體動力學(xué)解決方案技術(shù)， ADMAS通過非線性動力學(xué)，用很少的時間有限元來分析解決方案。 圖 28 關(guān)節(jié)滑塊圖 靈巧手指的裝配和三維模型的導(dǎo)出 由于其他手指零件的繪制過程基本 類似，當(dāng)零件建立結(jié)束后，首先要進行零件圖的裝配，首先新建裝配體，然后點擊開始裝配，瀏覽指向零件圖的位置，并且選擇其中一個零件作為基準(zhǔn)件，單擊插入新的零部件，瀏覽所要裝配的零部件，選擇兩個零部件的配合形式，然后其他零件以此類推，最終建立一個三維實體手指圖，本裝配的過程涉及到配合，目前常見的配合有重合、同軸心、平行、相切、距離、垂直等，本裝配主要涉及到同軸心、平行和接觸，手指裝配完成，檢查沒有問題后，便可以將裝配圖轉(zhuǎn)化為 ADAMS 格式輸出。 2)受力分析 : ）（ ??? ???? c osc os20 LLFF)s i ns i nc os(c osc os2 ????? ????? LLF202122202)c osLxLLLxLar）（（?????? ??212021222)(c osLLxLLL ??????? 2c o s1s i n ??202122202)c osLxLLLxL）（（???????南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 14 頁 氣動肌肉驅(qū)動器 壓縮引起的彈性力可以有氣動肌肉的壓縮量和輸出力關(guān)系性能曲線獲得。 整體方案的設(shè)計 多關(guān)節(jié)手指是一種可以在二維空間運動的構(gòu)件，設(shè)計和建立手指的三維手指圖首先必須考慮手指的運動和驅(qū)動裝置，本文采取氣動人工肌肉作為手指的驅(qū)動器，氣動人工肌肉只能夠直線運動，要想轉(zhuǎn)化為手指的彎曲，一般可以采取繩索 — 轉(zhuǎn)動件的組合，也可以采用類似于曲柄滑塊機構(gòu)的關(guān)節(jié)，手指三個關(guān)節(jié)長度差別不 大，一般為 90~100mm 左右，手指應(yīng)該包括近指節(jié)，中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)，因為遠(yuǎn)指節(jié)需要進行抓取工作，所以末端結(jié)構(gòu)應(yīng)該與其他兩個關(guān)節(jié)有所不同，手指內(nèi)部還必須考慮氣動人工肌肉安裝位置，人工肌肉可以采取小型人工肌肉，便于安裝在曲柄滑塊上，考慮到氣動人工肌肉縱向十分柔軟，不具有導(dǎo)向性，還必須在曲柄滑塊中