機械臂及設計標準---高剛度及高密度(存儲版)
【正文】 簡化為 重寫角度作為 切向力可以這樣算： 把式（ 36）和（ 30）代入式（ 29），總扭轉(zhuǎn)力矩可以改寫成 此外，對三管配置，邊界條件都符合連接所有三極管剛性端帽（見圖 13）是 把式（ 38）和（ 31）代入式（ 29），發(fā)現(xiàn) K3 是等效剛度。偏轉(zhuǎn)在一端，作圖在另一端。 通過保持 英寸（ 30 毫米）的三管配置在 s=3 英寸（ 76 毫米）下，彎曲剛度的增幅是顯著地（ 從 11134 到 16035— 13%），但是扭轉(zhuǎn)剛度的增加不顯著 （從311 到 324— 4%）。如前圖 3 描繪的一樣，保持托架對單管配置沒有影響。進一步的比較需要在柱狀節(jié)理和雙旋轉(zhuǎn)接頭（彎頭）在剛度上的比較。作者對 弗洛伊德 Crafl，塞爾溫 辛普森，邁克 費雷爾，戴夫 車庫，特麗 Romech 表示感謝他們把設想變成工作機。研究表明，扭轉(zhuǎn)剛度的損失與抗彎剛度的增益相比可以忽略。注意到 s 的值越大，距離 r 對扭轉(zhuǎn)剛度的影響小，但是 s 的值越小， r 的影響就越大。在扭轉(zhuǎn)情況下，增加更加顯著。 該結(jié)構(gòu)還利用有限元計算機程序建模（ ANSYS）。對于扭轉(zhuǎn)力矩，扭轉(zhuǎn)角為（見圖 12b） 剛度常數(shù) Kb 是 其中 Ji 是每個單獨 管的極性。因此，以下討論的三管復合物在彎曲方向具有各向同性。側(cè)向位移是 在純扭轉(zhuǎn)下，扭轉(zhuǎn)角為 T 是扭矩， G 是剛性模量， J 是極距的面積， V 是泊松比， L 是長度。 Rivin 研究在兩個彎曲截面上撓度和扭轉(zhuǎn)的影響。用以下邊界條件來找到常量。 （ f） 齒輪的預應力驅(qū)動皮帶。圖 9 顯示了完整的 UTI臂。滾針軸承駐留在管狀 結(jié)構(gòu)中。 A 引腳是位于通過手腕保持器上（引腳的長度是大 于手腕保持器的直徑）。這將確保預應力的角接觸軸承（外對內(nèi)圈）。要定位在手腕上沒有軸向或橫向相對于管的移動。齒輪以一英寸（ ）的緊密齒輪齒條嚙合。每個托架延伸到接頭 1 的軸線的 距離是 英寸（ 厘米）。齒輪被連接到軸 ，其固定到一個諧波傳動。基座固定在上板上。接頭 1 和 2的分解視圖，如圖 3 所示。 UTI臂的運動骨架 圖 1 示出了簡化的 UTI 臂的運動學骨架。 一個完整的，詳細描述的手臂將首要介紹。機械手設計方面的獨特部分可以在美國專利中找到，諸如雷諾，菲利普斯和通用汽車。優(yōu)化技術(shù)和校準技術(shù)已被用于糾正錯誤的準確性。一種有限元模型也被使用于該模型，手臂機械設計的詳細介紹是通過棱柱形的接頭通過觀察橫截面和預應力的效果。機械臂的設計標準 高剛度及高密度 卡里姆 阿卜杜勒 — 馬利克 ，美國愛荷華大學，艾奧瓦城，愛荷華州，伯頓保羅，賓夕法尼亞大學，費城，賓夕法尼亞州 摘要 一個六自由度的高精度機械手設計部分已能實現(xiàn)。實驗已經(jīng)驗證了這種理論通過計算關(guān)節(jié)的扭轉(zhuǎn)剛度。早在 1979年，計算機輔助設計的程序已被應用于設計中。 Rivin已經(jīng)比較了一系列結(jié)構(gòu)材料被使用于機械手臂并且已經(jīng)研究了關(guān)鍵設計組件。手臂，調(diào)節(jié)器，接口的詳細設計總體能被找到在 阿卜杜勒 — 馬利克的相關(guān)美國專利中。每個關(guān)節(jié)將被單獨解決，盡管腕關(guān)節(jié)（包括三個自由度）被處理為一個整體。連桿 1 的內(nèi)管包括三個部分，（ a）內(nèi)管 A，（ b）齒圈固定管 A，且（ c）內(nèi)管 B。參考圖 4，絲桿直接耦合到 DC 無刷伺服電機上。允許齒輪 A 在圓周運動實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和平移（行星齒輪），正如圖 5 中勾勒出的。 連接到所述外管的兩個括號（顯示在圖 3 中的板下方）。機架的運動將導致通
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