【正文】 V)等。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時外部輸入觸點的狀態(tài)來進行的。 本 PLC 程序的簡單介紹 第一段程序主要是講的系統(tǒng)的啟動與初始化。首先使系統(tǒng)初使化，在按下啟動按鈕后系統(tǒng)開始工作，當貨物運行到一號倉庫時，首先判斷倉庫里是否有貨，如果有貨則運向下一個倉庫，如果下一個倉庫還是有貨，則再運向下一個倉庫，以此類推，如果一直到最后一個倉庫發(fā)現(xiàn)都有貨，則返回原點。在實現(xiàn)程序的控制方面剛開始總是會出現(xiàn)想不到的邏輯錯誤，發(fā)現(xiàn)錯誤我就直接在電腦里改，發(fā)現(xiàn)這樣不但沒有把問題解決反而增加了錯誤，把自己都撓進去了，后來想了個本辦法，把程序?qū)懺诩埳?，慢慢的看，發(fā)現(xiàn)這真是個好辦法慢慢的就把思路摸清楚了，在這個程序中我用了四個輸入。 時間飛逝，轉(zhuǎn)眼間就到了畢業(yè)答辯的時間，此時的心情很是奇怪 ,既緊張又興奮 ,興奮的是幾個月的辛苦成果終于到了驗收的時候了 ,緊張的是不知道畢業(yè)答辯會是什么樣子 。時間一天天的 過去，答辯的日子一天天的來臨，想著自己即將畢業(yè)，又將踏入新的且又陌生的社會，我絲毫不敢有半點怠慢，奮力拼搏是我向預(yù)定目標不斷追求的體現(xiàn)。千萬記住秒針不停的劃圈，我們的思想也應(yīng)不斷的修正提高。雙軸立體倉庫又稱為自動存儲 /檢索系統(tǒng) (Automated Storage/Retrieval System，即AS/RS)，它是物料搬運和 倉儲科學(xué)中的一門綜合科學(xué)技術(shù)工程。感謝機電系給予我們的關(guān)心和幫助，感謝其他同學(xué)在設(shè)計中提供大量的支持和幫助。 再次，遇到不懂的問題，及時請教老師，抓緊設(shè)計的每分每秒，需要調(diào)整和改變的地方及時做出改動，而不能墨守成規(guī)，做人也是同樣的道理?；蛟S開始的時候還有一些膽怯，但當一切將要結(jié)束時卻又有一絲懷念。 在大學(xué)的學(xué)習(xí)生活中，畢業(yè)設(shè)計是綜合考評學(xué)生的一項很重要的環(huán)節(jié)。 此次畢業(yè)設(shè)計既是對我們以前所學(xué)理論知識的總結(jié)，也是再次鍛煉我們的動手、創(chuàng)新思維以及自學(xué)能力。 這段程序是實現(xiàn)立體倉庫的停止與復(fù)位。模擬量：按其精度可分為 12bit、 14bit、 16bit 等；按信號類型可分為電流型 (420mA,020mA)、電壓型(010V,05V,1010V)等。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進行的。使用中也常將這些“軟繼電器” 稱為編程元件。 而普通的修改（沒有在線修改），則只是修改電腦軟件中的程序，而 PLC 內(nèi)部的程序并沒有被修改，所以要使修改后的程序?qū)懭?PLC，還需進行 PLC 寫入操作 7．輸入注釋： 若要對一些信號做一些標簽，以便看程序或?qū)懗绦驎r知道每個信號的用途，則可對每個信號輸入注釋，輸入注釋的操作過程如下：第一個 在“工具”里面點擊“選項”第二個在“選項”里面有一個“輸入注釋”在此項打勾?！睂υ捒颍瑒t說明電腦和 PLC 不能建立通訊，此時需要確認 PLC 電源有沒有接通或編程電纜有沒有正確連接等事項，直到點擊“通信測試后”，顯示連接成功。通過編譯，灰色的程序自動變白，說明程序編譯成功。 圖 39 步進驅(qū)動器與步進電機相連 Y4 與電磁閥相連作為氣動回路它的氣動原理圖如圖 310所示。 圖 37 PLC 與接近開關(guān)的連接 而 PLC的另一端的輸出與步進電機和小氣缸的電磁閥向連，與步進電機相連時，步進電機有兩種接法，這與控制信號有關(guān)，三菱的 PLC 是低電位信號，因此應(yīng)該采用共 陽接法。它有一個振蕩電路，電路中因感應(yīng)電流在目標物內(nèi)流動引起的能量損失影響到振蕩頻率的變化。然后，振蕩減弱直至停止。 所有金屬型：在相同的檢測距離內(nèi)檢測任何金屬。 概述 接近傳感器可以在不與目標物實際接觸的情況下檢測靠近傳感器的金屬目標物。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈后，回至上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，因此步進電機的步距誤差不會長期累積。這樣，每次定子繞組通電狀態(tài)改變時，轉(zhuǎn)子只轉(zhuǎn)過齒間夾角的 1/m（三相三拍）或1/2m（三相六拍 ）角度。改變定子繞組通電的頻率，可改變轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。若通電順序改為 A→ C→ B→ A?，則步進電機的轉(zhuǎn)子便連續(xù)地以每步 30176。如圖 3— 3（ b）所示。 4）按結(jié)構(gòu)分類 步進電機按結(jié)構(gòu)可分為軸向分相式（即多段式）和徑向分相式（即單段式）。通電方式采用 m相 m拍、雙 m拍和 m 相 2m拍等。 步進電機受驅(qū)動器的控制，將進給指令脈沖信號變換為具有一定方向、大小和速度的機械轉(zhuǎn)角位移，并通過齒輪和絲杠帶動工作臺移動。所以我采用 SH 系列步進電動機驅(qū)動器，型號為 SH2H057。此信號和控制系統(tǒng)配合使此，可它生相位記 憶功能。 步進電機與驅(qū)動器的選擇 步進電機驅(qū)動器的 原理及 選擇 由于步進電機不能與 PLC 直接相連，想要實現(xiàn) PLC控制步進電機的運行這就需要一種中間裝置，一般我們會選擇步進電機驅(qū)動器，以此來實現(xiàn) PLC 對步進電機的控制。 密碼保護：使用一個八位數(shù)字密碼保護您的程序。時間設(shè)置和比較指令易 于操作。由于 FX2n 系列具備如下特點：最大范圍的包容了標準特點、程式執(zhí)行更快、全面補充了通信功能、適合世界各國不同的電源以及滿足單個需要的大量特殊功能模塊，它可以為你的工廠自動化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。（ 2）經(jīng)濟性的考在 選擇 PLC 時，應(yīng)考 在性能價格與。 硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定 硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。（ 1）控制功能 PLC 主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場合常采用單回路或多回路控制器解必模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，提高 PLC 的處理速度和節(jié)省存儲器容量。實際訂貨時，還需 根據(jù)制造廠商 PLC 的它它特點，對輸入輸出點數(shù)進行圓帶，根據(jù)估算的方法故本課題的I/O 點數(shù)為輸入 40 點，輸出 21 點。 (3)PLC 控制單元 PLC控制單元采用三菱公司生產(chǎn)的 FX2N 型 PLC, 所有操作控制指令都是通過由三菱 PLC 發(fā)出的 。全文共分為五章，各章的主要內(nèi)容如下：第一章扼要地介紹了雙軸立體倉庫的概念、特點與相關(guān)研究背景 。 是利用標準貨格進行單元儲存的 ，所以對儲存貨物的種類有一定的 局限性。高架庫系統(tǒng)是解決這一問題的最有 效的手段之一。 傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲存的場所， 保存貨物是其唯一的功能，是一種 “ 靜態(tài)儲存 ” 。 現(xiàn)在國外各發(fā)達國家在自動化倉庫技術(shù)中投入大量資金，在倉庫自動化過程各 個環(huán)節(jié)即輸入、儲運、輸出上采用新技術(shù)。但是，這些普通微機對環(huán)境和電源要求較高，部適合在工業(yè)現(xiàn)場和堆垛機上直接使用。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 系別（分院、部） 控制技術(shù)學(xué)院 班級 生產(chǎn)過程自動化 姓名 學(xué)號 課題名稱 雙軸立體倉庫 PLC控制系統(tǒng) 成 績 畢業(yè)實踐任務(wù)書 1 份 答辯表 份 畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 1 份 共 35 頁 外 文 翻 譯 1 份 共 12 頁 另 附 圖（表） 2 個 共 6 頁 其 它 材 料 份 共 頁 2021 年 4 月 10 日 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 系別（部、分院） 控制技術(shù)學(xué)院 班 級 生產(chǎn)過程自動化 姓 名 學(xué) 號 課題名稱 雙軸立體倉庫 PLC控制系統(tǒng) 指 導(dǎo) 教 師 職 稱 指 導(dǎo) 教 師 職 稱 2021 年 4 月 10 日 目 錄 1. 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 2. 外文翻譯 3. 畢業(yè)設(shè)計調(diào)研報告 4. 畢業(yè)設(shè)計說明書 (論 文 ) 目 錄 第一章 緒論 ???????????????????????????? 1 選題背景及研究意義 ? ???????????????????? 1 自動化 雙軸 立體倉庫定義 ,分類 ???? ??? ???????? 1 立體倉庫的歷沿革???????????????????? 1 倉庫的 發(fā)展現(xiàn)狀及缺點????????????????? 1 第二章 雙軸立體倉庫的總體設(shè)計?????????????????? 4 系統(tǒng)功能設(shè)計?????????????????????? 4 此課題的設(shè)計內(nèi)容及主思路?????????????????? 4 本文結(jié)構(gòu)?????????????????????????? 4 立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計步驟?????????????????? 4 第三章 硬件部 分 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 6 立體倉庫的結(jié)構(gòu) 與框架圖??????????????????? 6 PLC 選擇 ????????????????????????? 6 PLC 型號的選擇 ????????????????????? 6 FX2N PLC 的介紹 ????????????????????? 8 PLCI/O 點的 分配 ??? ?????? ???????????? 9 步進電機與驅(qū)動器的選擇??????????????????? 10 步進 電機驅(qū)動器的原理及選擇 ??????????????? 10 步進電機工作原理 及選擇 ????????????????? 11 接近開關(guān) 的工作原理 及選擇 ???????????????? 15 系統(tǒng)外部硬件的連接方式? ???? ? ????? ? ??????? 17 第四章 軟件部 分 ????????????????????????? 20 GXdeveloper 編程軟件 ??????????????????? 20 PLC 梯形圖概述 ????? ?????????????????? 26 本 PLC 程序的簡單介紹???????????????????? 27 立體倉庫的工作流程圖 ??????????????????? 28 I/O 地址分配 表??????????????????????? 30 第五章 總結(jié)???????????????????????????? 31 參考文獻 ?????????????? ??????????????? 34 致謝 ??????????????????????????????? 35 基于 PLC 的雙軸立體倉庫 第一章 緒論 選題背景及研究意義 、 1 雙軸立體倉庫 定義、分類 雙軸立體倉庫可分為六大類 :（ 1）按按貨架高度分類 ,可分為 :高層立體倉庫（ 15 米以上）中層立體倉庫（ 5～ 15 米）低