【正文】 ZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5p。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ks v*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。盡管不舍，卻更珍惜，因?yàn)槲业纳杏心敲炊嗫蓯鄣娜酥档酶屑ぁ? 利用組態(tài)軟件 MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手 運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。所以我們給可編程控制器接上了專用接地線。這樣可以保證穩(wěn)壓特性又有助于穩(wěn)壓器工作可靠。 (3)利用普通二極管恰當(dāng)?shù)拇?lián)在 PLC輸入回路中，防止信號(hào)干擾，使 PLC輸入信號(hào)大大增強(qiáng)?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài) S1。圖中 從第 0行到第 27行為回原位狀態(tài)程序。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。 第 15 頁 共 28 頁 手動(dòng)單步操作程序 如圖 5 所示。 第六章 機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì) 輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖 表 1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 名稱 代號(hào) 輸入 名稱 代號(hào) 輸入 名稱 代號(hào) 輸出 啟動(dòng) SB1 XO 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 第 13 頁 共 28 頁 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5 手動(dòng)操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測(cè) SQ5 X17 控制程序 第 14 頁 共 28 頁 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖 3所示。按加載選擇開關(guān)的位置，用啟動(dòng) /停止按鈕選擇加載操作，當(dāng)加載選擇開關(guān)打到左 /右位置時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手右行；若按下停止按鈕，機(jī)械手左行。例如，當(dāng)選擇上下運(yùn)動(dòng)時(shí)， 按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降；按下停止按鈕，機(jī)械手上升。右移到位 時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手下降。當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾 緊，該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。 方案三：采用 STL指令的編程方式。本裝置采用晶體管輸出型可編程控控制器，可同時(shí)輸出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行。系統(tǒng)啟動(dòng)之前，機(jī)械手處于原始位置，條件是機(jī)械手在高位、左位。若不寫END指令， PLC將以用戶存貯器的第一步執(zhí)行到最后一步，因此，使用 END指令可縮短掃描周期。 Y000 X000 觸點(diǎn)串連指令（ AND/ANDI）、并聯(lián)指令 （ OR/ORI） 符號(hào)（名稱） 功 能 梯形圖表示 操作元件 AND(與 ) 常開觸點(diǎn)串聯(lián)連接 X,Y,M,T,C,S ANDI(與非 ) 常閉觸點(diǎn)串聯(lián)連接 X,Y,M,T,C,S OR(或 ) 常開觸點(diǎn)并聯(lián)連接 X,Y,M,T,C, S ORI(或非 ) 常閉觸點(diǎn)并聯(lián)連接 X,Y,M,T,C, S AND、 ANDI指令用于一個(gè)觸點(diǎn)的串聯(lián)，但串聯(lián)觸點(diǎn)的數(shù)量不限，這兩個(gè)指令可連續(xù)使用。第二組僅一個(gè) END指令，用以結(jié)束程序。 梯形圖：由繼電器控制邏輯演變而來，兩者具有一定程度的相似性，但梯形圖編程語言功能更強(qiáng)更方便。 PLC 的結(jié)構(gòu) PLC實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造 紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 過程控制 過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 關(guān)鍵字 ： 工業(yè)， PLC，機(jī)械手，電氣接線圖，電磁閥，中間繼電器 目 錄 第一章 PLC的特點(diǎn)及應(yīng)用 ...................................................................................................................................... 1 ................................................................................................................................................................. 1 PLC的特點(diǎn) ..................................................................................................................................................... 1 PLC的應(yīng)用 ..................................................................................................................................................... 1 第二章 PLC的結(jié)構(gòu)及原理 ...................................................................................................................................... 2 PLC的分類 ..................................................................................................................................................... 3 PLC的結(jié)構(gòu) ..................................................................................................................................................... 3 PLC的工作原理 ............................................................................................................................................. 3 PLC匯編語言 ................................................................................................................................................. 4 PLC的基本指令 ............................................................................................................................................. 5 第三章 設(shè)計(jì)要求 ...................................................................................................................................................... 8 控制要求 ........................................................................................................................................................ 8 I/O點(diǎn)數(shù)的確定及 PLC 類型的選擇 ........................................................................................................... 9 編程指令的選擇 .......................................................................................................................................... 10 第四章 工藝過程 ......................