【正文】 參數(shù)調節(jié)PWM PWM 控制電機 第 10 頁 共 19 頁 較大。變換器由一個三倍計算器加某些組合邏輯電路組成，產生一個基本的八格雷碼 (。若 OCR0等于BOTTOM，輸出 為出現(xiàn)在第 MAX+1 個定時器時鐘周期的窄脈沖； OCR0 為 MAX 時，根據(jù) COM01:0的設定，輸出恒為高電平或低電平。 快速 PWM模式時序圖，如圖 32： 第 6 頁 共 19 頁 圖 32 快速 PWM模式時序圖 計時器數(shù)值達到 MAX 時 T/C 溢出標志 TOV0 置位。由于使用了單斜坡模式，快速 PWM 模式的工作頻率比使用雙斜坡的相位修正 PWM 模式高一倍。如果用戶希望對結果執(zhí)行快速極性檢測，它充分讀結果的MSB( ADCH 中 ADC9 )。 當 ATmega16 的 31腳接 VCC 時，則 5V作為內部 AD 的參考電壓。 ADC 與一個 8 通道的模擬多路復用器連接，能對來自端口 A 的 8 路單端輸入電壓進行采樣。 電機的選擇 方案一： 采用步進電機，步進電機具有控制簡單、定位精度高、無累計誤差等優(yōu)點 。 引腳圖如圖 12: 圖 12 Atmega16引腳圖 缺點：價格稍顯昂貴，編程較復雜。運算速度較快。通過 PWM 技術動態(tài)控制電機的轉速 、 方向 和 PID 控制調節(jié)，實現(xiàn)裝置設計的各種要求，達到了設計目的，完成了設計功能。 ATmega16 AVR 內核具有豐富的指令集和 32 個通用工作 寄存器。 最高 工作頻率 72MHz， 運算速度較快。 缺點：扭矩較大 ，反應動作較慢，價格昂貴。兩路差分輸入 (ADC ADC0 與 ADC ADC2)有可編程增益級，在 A/D 轉換前給差分輸入電壓提供 0dB(1x)、20dB(10x) 或 46dB(200x)的放大級。 ADC 轉換結果 轉換結束后 (ADIF 為高 )，轉換結果被存入 ADC 結果寄存器 (ADCL, ADCH)。這里我們選擇的是快速 PWM 模式。工作于快速 PWM 模式時，計數(shù)器的數(shù)值一直增加到 MAX，然后在后 面的一個時鐘周期清零。設置COM01:0為 2 可以產生普通的 PWM 信號；為 3 則可以產生反向 PWM 波形。這個特性類似于 CTC 模式下的 OC0 取反操作，不同之處在于快速 PWM 模式具有雙緩沖。 每個斬波器的觸發(fā)器由振蕩器的 脈沖調節(jié)，當負載電流提高時檢測電阻上的電壓相對提高，當電壓達到 Uref 時 (Uref 是根據(jù)峰值負載電流而定的 )，將觸發(fā)器重置，切斷輸出，直至第二個振蕩脈沖到來、此線路的輸出 (即觸發(fā)器 第 8 頁 共 19 頁 Q輸出 )是 一恒定速率的 PWM信號， L297的 CONTROL 端的輸入決定斬波器對相位線 A， B， C， D 或抑制線 INH1和 INH2起作用。 （ 2） 選擇不帶減速器的電機。努力向前，永不退縮。 /**************PID 函數(shù)聲明 *************/ double PIDCalc( PID *pp, double next ) ； void PIDInit (PID *pp) ； /**************PID 結構體聲明 *************/ typedef struct PID { double init。 /*********************主函數(shù) *****************/ int main() { unsigned int a,b,i,ave[8],sum_2=0,max,min,qian,bai,shi,ge。 TCNT0=0x00。 /******************軟件濾波 ************/ /*for(i=0。min=ave[0]。 ouput = PIDCalc ( amp。 else b+=852。amp。 if((1600=b)amp。(b1590))b+=6。 ouput =ouput *。cc++)。 return 0。 // 微分項 } void PIDInit (PID *pp) //初始化子程序 { memset ( pp,0,sizeof(PID))。 // 積分 dError = Error ppfirst。=~(10)。aa++) for(bb=0。 input = b。amp。(b1660))b=3。 if((1670=b)amp。 a=adc_h*256。 if(ave[i]min) min=ave[i]。 a=adc_h*256。 = 。 // PID 輸入變量 DDRC=0xff。 // 微分常數(shù) double first。 void delay(unsigned char aa,unsigned char bb,unsigned char cc)。與此同時我們積極起草各種器件選型方案，確定最終的使用方案。 （ 2） 直流減速電機中的減速器中齒輪中存在的間隙 在電機轉動的時候也會帶來較大的震動。 變換器是一個重要組成部分。 OCR0寄存器為極限值時表示快速 PWM模式的一些特殊情況。 TCNT0 斜坡上的短水平線表示 OCR0 和 TCNT0 的