(節(jié)選外文翻譯--對壓電執(zhí)行器的有效跟蹤控制(中文)(存儲版)
【正文】 中滯后和振動的動態(tài)變化。通過對嵌入在PZTA 電路中的電容的電壓測量，該電荷測量方法得到了確認。 PZTA的等效電路模型如圖 2 所示： 圖 2． PZTA的等效電路模型 在這 幅 示意圖中， V(t) ∈ R 表示輸入的控制電壓， Rtq ?)(? 表示通過 PZTA 的電流，因為 )()( tqti ?? 。 變量 )( hVd 被定義作為： 式中， Rq?0 是在 0tt? 時刻的驅(qū)動電荷， RVh ?0 是在 0tt? 時刻的輸入電壓， ??R?是一個常數(shù)，而 Rf ?? )(? 是 )( hVf 與輸入電壓 )(tVh 有關(guān)的偏導數(shù)，參數(shù) )( hVd ，)( hVf 以及 RVg h ?)( 有以下性質(zhì) [7]： 性質(zhì) 1：函數(shù) )( hVf 是分段光滑，單調(diào)遞增，而且是奇函數(shù)。有了這樣一個動力學模型的工作的有點是很明顯的，因為它少了遲滯的限制，關(guān)于這點我們已經(jīng)在以前討論過了 [10]， [21]， [26]。其中一個模仿了驅(qū)動伸長軸位移 )(ty 的電荷 )(tqp 的作用，并由下式給出： yTq emp ? (6) 另一個關(guān)系將由伸長運動產(chǎn)生的力 )(tFp 描述成一個有電壓 )(tVc 表示的函數(shù)[19]，并由下式給出： cemp VTF ? (7) 在式（ 6）和（ 7）中， emT 是 PZTA 固有的伸長常量。 遲滯模型 我們定義一個非線性的遲滯模型 RVH h ?)( ，用它來描述輸入電壓 )(tVh 與驅(qū)動電荷 )(tq 之間的關(guān)系。最后，第 5 節(jié)是結(jié)束語。一種非線性有效控制策略在 PZTA 的電荷反饋和遲滯模型的部分知識基礎(chǔ)上被改進。一些這樣的設(shè)計都是基于逆遲滯模型，其被假設(shè)為預(yù)先驗證的，所以前饋技術(shù)可以被利用在控制的設(shè)計中 [2],[18]。 在第 [20]篇文獻中，作者提出了一種新的數(shù)學模型來描述復(fù)雜的滯后性，它基于一個新的參數(shù)，即 PZTA 的轉(zhuǎn)折電壓。 過去 PZTA 研究集中于建立精確的動態(tài)驅(qū)動模型 [3]， [18]， [30]，而其他的研究都集中在發(fā)展主動控制策略，用于精密定位和跟蹤應(yīng)用系統(tǒng) [13]， [14]， [19]， [25]， [27]。由于其高剛度，響應(yīng)速度快，分辨率極大等特點，他們往往利用在機構(gòu)的
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