外文翻譯---挖掘機三維造型與運動仿真(存儲版)
【正文】 為三 自由度的機械手來處理 (動臂 ,斗桿及鏟斗 3個自由度 ,并在其上分別裝有傾角傳感器 ) ,控制工作裝置的末端 (即鏟斗尖 )以跟蹤規(guī)劃好的期望軌跡 ,期望軌跡就被稱為鏟斗軌跡控制中的目標值。其中工作裝置的自動控制又成為國內外研究的熱點課題。通過對挖掘機動臂裝置的結構和受力分析 ,導出了模型中液壓缸等效質量 (M ) 、液壓缸負載力 ( Fl )等參數(shù)的估算方法和公式 。在此基礎上 ,根據(jù)試驗結果對電液比例模型進一步進行簡化 ,并利用相關的試驗對模型進行了驗證。機電一體化、自動化目前已成為工程機械的發(fā)展方向 ,因此液壓挖掘機的自動化也逐漸成為各國的研究重點 。 本文所研究對象為反鏟液壓挖掘機 (見圖 1) 。改造后的挖掘機的液壓系統(tǒng)不變 ,試驗平臺采用力士樂公司 的負載獨立分配系統(tǒng) ,該系統(tǒng)的可控性和節(jié)能性都非常出色。 圖 1 挖掘機工作 裝置示意圖 本文利
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