【正文】 case 7:duoj=6。dianj=70。break。dianj=70。dianj=27。dianj=22。dianj=37。in1=0。}void main()/////主函數(shù)開始 { TMOD=0x11。} TH0=(65536313)/256。sbit L5=P1^4。舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，~。關(guān)鍵詞: 89S52單片機(jī)、光電檢測(cè)器、PWM調(diào)速、電動(dòng)小車第一章 方案設(shè)計(jì)與論證一 供電系統(tǒng)二 光電檢測(cè)系統(tǒng)三 單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)四 液晶顯示1602的應(yīng)用五 電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二章 軟件設(shè)計(jì)第二章 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)要求,小車應(yīng)在規(guī)定的賽道上行駛,賽道中央黑線寬為25MM,確定如下方案: 在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的位置的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。b0。RM2=0。}else if((L==0)amp。//左邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了左轉(zhuǎn)delay(10)。LM2=0。LM1=1。sbit R=P2^0。本文是關(guān)于基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)，在共同的努力下，各部分的設(shè)計(jì)均成功，在調(diào)試過(guò)程中都無(wú)誤。因此我們選擇了此方案。方案1： ，電壓達(dá)到15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。因此我們選用了方案1。它們都是通過(guò)片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。本組成員有李如發(fā)，汪航，黃建安，韓文龍，羅瑩，明菲菲，鄒珊，江銳，邵進(jìn)。3)視覺監(jiān)控軟件系統(tǒng)基于Window，操作簡(jiǎn)便，界面友好。（6）顯示圖像管理模塊：顯示圖像管理模塊主要完成的是顯示參數(shù)的設(shè)置。同時(shí)把信息寫入可控日志中。在小車行駛過(guò)程中，這些圖像實(shí)時(shí)的反映了智能小車和周圍環(huán)境的關(guān)系。在要求輸出電壓是固定標(biāo)準(zhǔn)值，且技術(shù)要求不是很高的穩(wěn)壓電源時(shí)，可選擇三端固定輸出電壓式集成穩(wěn)壓器，本次設(shè)計(jì)選擇W78XX系列集成穩(wěn)壓器得到正電壓的輸出。智能小車視覺系統(tǒng)是模仿人類的視覺系統(tǒng)進(jìn)行搭建。實(shí)驗(yàn)表明，本文所敘述方案設(shè)計(jì)的有效性和正確性，并具備一定參考和實(shí)用價(jià)值。在回到學(xué)校開始做畢業(yè)設(shè)計(jì)的前兩個(gè)月，幾乎每天都呆在實(shí)驗(yàn)室。在小車運(yùn)行的過(guò)程中，利用QTI傳感器來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)小車的路面信息，單片機(jī)接收并處理傳感器監(jiān)測(cè)到的信號(hào)，將運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送給電機(jī)，使得小車正常行駛。小車B與小車A相比，運(yùn)行較為流暢，基本可以正常運(yùn)行，很少會(huì)出現(xiàn)故障，達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。通過(guò)測(cè)試，檢測(cè)需要單片機(jī)所完成的功能是否能夠?qū)崿F(xiàn)。在此設(shè)計(jì)中，在完整軌道中平均選擇了8個(gè)定位點(diǎn)，在小車途經(jīng)這8個(gè)定位點(diǎn)時(shí)，單片機(jī)選擇一個(gè)變量來(lái)計(jì)算小車在行駛過(guò)程中所經(jīng)過(guò)的總點(diǎn)數(shù)，從而來(lái)大致判斷小車的所在位置。而對(duì)于小車B，速度變化是在中斷中產(chǎn)生的，所以小車B的驅(qū)動(dòng)流程圖應(yīng)從中斷中開始。而在執(zhí)行前進(jìn)過(guò)程中，會(huì)因?yàn)橐恍┮蛩囟斐陕晕⑵x軌道，此時(shí)，小車的中間兩路QTI裝置可能將會(huì)存在其中一路脫離黑線。，構(gòu)成一個(gè)完整的程序。4 軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 概述 在基于單片機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，除了要對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)外，還要對(duì)系統(tǒng)的軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用4節(jié)干電池串聯(lián)后可以得到直流電輸入口所要求的最小電壓6V。系統(tǒng)框圖如圖31所示。 通信模塊通信設(shè)備選擇：采用藍(lán)牙裝置進(jìn)行通信。循跡硬件數(shù)目選擇：采用4路QTI傳感器循跡。圖21 系統(tǒng)框圖 主控模塊目前，具有人工智能的電子產(chǎn)品、設(shè)備通常采用的控制器都是單片機(jī)。單片機(jī)接收并處理傳感器所產(chǎn)生的信號(hào)并加以一定的算法來(lái)判斷各個(gè)小車的狀態(tài)及其相互間距。尤其是近些年來(lái)，隨著各個(gè)國(guó)家在智能車輛的研究之中投入的人力、財(cái)力不斷加大，智能小車的發(fā)展越來(lái)越快。這一特點(diǎn)使得它具有如下優(yōu)點(diǎn)：首先，充分利用道路資源，減少堵車事件發(fā)生的概率。最后通過(guò)藍(lán)牙來(lái)進(jìn)行小車間的通信，從而控制兩個(gè)小車加、減速度來(lái)使得小車間距相對(duì)恒定。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 四、小結(jié)本次課內(nèi)實(shí)驗(yàn)把我?guī)нM(jìn)了ARM的領(lǐng)域，通過(guò)動(dòng)手編程和小組討論，讓我對(duì)項(xiàng)25第二篇：智能小車跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作分析本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 智能小車跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作學(xué)院： 物理與電子科學(xué)學(xué)院班級(jí)：姓名：指導(dǎo)教師： 職稱：完成日期： 年 月 日智能小車跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作摘要:現(xiàn)在，小車跟隨系統(tǒng)正處于研發(fā)與試用階段，它有著多方面的優(yōu)勢(shì)：一方面,充分利用現(xiàn)有的道路資源，有效緩解交通阻塞；另一方面，可以大幅提高駕駛的安全性，減少交通事故的發(fā)生。調(diào)試紅外碼時(shí)應(yīng)當(dāng)設(shè)當(dāng)?shù)卦O(shè)置flag幫助多個(gè)判斷。} while(ulValue 0)。GPIOPinTypeGPIOInput(IR_PIN)。int Time_Get()。do { ulValue = SysTickValueGet()。 //code_flag和start_flag均為1 { IR_code_32[i] = data。} } }/**************************************************************** ** Function name: GPIO_PORT_F_ISR消除中斷 不正 if(gap =10 amp。a++){ IR_code_8 = IR_code_8 if(IR_code_8 == 101){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。自制車架3456789 SYSCTL_SYSDIV_10)。0一、總體設(shè)計(jì)方案智能小車可在自主行駛和人工控制兩種模式之間切換，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。通過(guò)PWM輸出驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的行駛，改變PWM的周期、占空比、正反則可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、加速、減速等行為。// 分頻結(jié)果為20MHz */TheSysClock = SysCtlClockGet()。// 使能GPIOD端口GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。amp。i++。} while(ulValue 0)。void Delay_100_us()。GPIOIntTypeSet(IR_PIN,GPIO_LOW_LEVEL)。SysTickDisable()。當(dāng)引導(dǎo)碼時(shí)間參數(shù)符合標(biāo)準(zhǔn)時(shí)flag1置1,接收到正確的紅外碼，進(jìn)入下一步。因而推廣和應(yīng)用小車跟隨系統(tǒng)已經(jīng)成為解決交通問(wèn)題的一個(gè)重要途徑。該智能小車跟隨系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能有：自動(dòng)循跡；保持車距；緊急停車等。此外，它還能夠在行駛過(guò)程中探測(cè)可能發(fā)生危險(xiǎn)事故，由于計(jì)算機(jī)有著比人腦更快的反應(yīng)速度，從而能夠避免交通事故的發(fā)生。如今，智能車輛已經(jīng)不僅僅局限于科學(xué)研究和工廠使用，它也不斷地走入了許多人的日常生活中。最后通過(guò)藍(lán)牙來(lái)進(jìn)行小車間的通信，從而控制各個(gè)小車加、減速度來(lái)使得小車間距相對(duì)恒定?，F(xiàn)在市場(chǎng)上的單片機(jī)廠商很多，單片機(jī)種類也不盡相同，功能更是各具特色。在小車行駛過(guò)程中，根據(jù)軌道的設(shè)計(jì)，小車會(huì)遇到直行或左、右拐彎的路段，因而可以使用中間2路來(lái)判斷小車與直行道的相對(duì)位置，而用外側(cè)2路來(lái)判斷小車是否在拐彎路段。盡管相比紅外通信，它的成本相對(duì)較高。圖31 主控電路連接圖 循跡硬件的設(shè)計(jì)由于本設(shè)計(jì)在循跡模塊中采用的是集成的QTI循跡模塊，故循跡裝置內(nèi)部電路無(wú)需再重新設(shè)計(jì)，僅需將集成的QTI循跡模塊正確連入AT89S52單片機(jī)中集可。因此，選擇4節(jié)干電池串聯(lián)后接入單片機(jī)的供電口。在本設(shè)計(jì)之中，大量的執(zhí)行工作需要對(duì)程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，這一工作對(duì)于系統(tǒng)而言尤為重要。最后，在程序設(shè)計(jì)的過(guò)程中，應(yīng)注意一下幾點(diǎn)要求： 、模塊盡量層次化。此時(shí)，則應(yīng)向單片機(jī)發(fā)出調(diào)整指令，改變小車的行駛狀態(tài)，使其回歸黑線中央行駛。此外，本設(shè)計(jì)的要求是使小車B跟隨小車A行駛，使得小車A 與小車B的距離始終保持在大約等于兩個(gè)定位點(diǎn)間的距離。當(dāng)計(jì)數(shù)達(dá)到8時(shí)，表示小車已經(jīng)運(yùn)行了一整圈回到出發(fā)點(diǎn)，故計(jì)數(shù)清零。 系統(tǒng)功能測(cè)試測(cè)試過(guò)程中，首先依次對(duì)各個(gè)小車進(jìn)行單獨(dú)的模塊功能測(cè)試，然后再進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的功能測(cè)試。在整個(gè)系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)行時(shí)，除了小車偶爾發(fā)生的卡頓意外，基本不會(huì)造成其他故障，基本可以達(dá)到預(yù)期的效果。此外，兩個(gè)小車還通過(guò)藍(lán)牙裝置進(jìn)行車間通信，并根據(jù)兩車的狀態(tài)調(diào)整小車的運(yùn)動(dòng)狀況。在此，我非常感謝仝老師提供給我的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。關(guān)鍵詞：CMOS；視覺監(jiān)控系統(tǒng)；障礙物識(shí)別中圖分類號(hào)：S611文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：前言智能小車，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。是以計(jì)算機(jī)為中心，由視覺傳感器、圖像采集卡等構(gòu)成。7812，7824．是常用的固定正輸出電壓的集成穩(wěn)壓器，輸出電壓分別為+24V和＋12V，最大輸出電流為1A。本模塊主要功能為打開設(shè)備，檢查設(shè)備是否正常連接；打開圖像實(shí)時(shí)采集，在軟件顯示屏上顯示實(shí)時(shí)圖像；可設(shè)置顯示幀率；關(guān)閉實(shí)時(shí)顯示，關(guān)閉設(shè)備，退出程序。上位機(jī)通過(guò)定時(shí)掃描讀取日志，獲取信息，完成軟件間的通訊。主要完成白平衡調(diào)節(jié)；圖像采集參數(shù)調(diào)節(jié)；圖像顯示比例調(diào)節(jié)。參考文獻(xiàn)：[1][M].，2005.[2]?？ǎ溃?圖像處理、分析[M].，：林靜(1982)碩士注：文章內(nèi)所有公式及圖表請(qǐng)用PDF形式查看。李如發(fā)：驅(qū)動(dòng) 073321032 汪航： 電源 073522036 黃建安：最小統(tǒng) 073521013 韓文龍：源程序 073522007 羅瑩： 傳感器 073522038 明飛菲：調(diào)試 073522012 鄒芬 ： 數(shù)碼顯示 073521025 邵琎 ： 焊接 073522017 江銳 ： 蜂鳴器 073522032智能小車主要分為傳感器部分，最小系統(tǒng)部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分，電源部分。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。我們選擇了此方案。但對(duì)各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。由于最小系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分的電壓幅值不一樣，而且電機(jī)是感性負(fù)載，在制動(dòng)時(shí)可能反饋電流，因此要在最小系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)模塊之間采用光電隔離，所以用到了光電隔離芯片,TPL5214由于光耦芯片的引腳不夠所以在之后采用了一片反相器74HCT14，反相器圖如下L298是雙H橋高電壓大電流功率集成電路，直接采用TTL邏輯電平控制，可用來(lái)驅(qū)動(dòng)繼電器、線圈、直流電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等電感性負(fù)載。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。但干電池電量有限，使用大量的干電池給系統(tǒng)調(diào)試帶來(lái)很大的不便，因此，我們放棄了這種方案。下:1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)程序流程圖本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是首先完成每一小部分的設(shè)計(jì)，因此我們?cè)跊]完成一個(gè)模塊時(shí)就回檢測(cè)調(diào)試該模塊。本次設(shè)計(jì)最終實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)調(diào)壓，電源正常輸出供電，數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示數(shù)據(jù)，蜂鳴器播放美妙的音樂，小車實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)彎功能。//右邊傳感器 sbit L=P2^1。LM2=0。delay(5)。}else if((L==0)amp。amp。LM1=1。b)。一 供電系統(tǒng)本模塊使用LM2940芯片輸出+5V的電壓