【正文】 小車的控制系統(tǒng)中采用語音識別系統(tǒng)，使控制者可以用語音對小車進行控制，產(chǎn)生相應(yīng)的動作，而且小車和控制者還具有一定的交互功能。 設(shè)計一延時程序，延時時間為 1ms。 在每個 PWM 周期里，當控制信號 Ui1 高電平時，開關(guān)管 V V4 導(dǎo)通，此時 Ui2 為低電平，因此 V V3 截止，電樞繞組承受從 A 到 B 的正向電壓；當控制信號 Ui1 低電平時，開關(guān)管 V V4 截止，此時 Ui2 為高電平，因此 VV3 導(dǎo)通，電樞繞組 承受從 B 到 A 的反向電壓，這就是所謂的“雙極”。究竟在何時掃描，可以有不同的安排。單片機接收芯片的信息，判斷語音是否輸入成功。 監(jiān)控程序流程圖 開始 識別語音信息 接收語音信息 其他信息被識別 停車信息被識別 停車 對小車執(zhí)行相應(yīng) 的控制的 對該段進行語音訓(xùn)練 避開 返回 結(jié)束 返回 N Y Y Y N N Y N 監(jiān)控程序簡介 在本系統(tǒng)中，利用單片機中的兩個計數(shù)器，完成系統(tǒng)的監(jiān)控任務(wù)，在該系統(tǒng)中。 系統(tǒng)投入運行的最初時刻，應(yīng)對系統(tǒng)進行自檢和初始化。 根據(jù)單片機與 TSG110 語音識別控制芯片的連接，單片機是這樣控制 TSG110語音芯片的內(nèi)部語音段（該系統(tǒng)需要 4 段語音，分別為前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)）： 一號段訓(xùn)練，置高 與 前進語音段 二號段訓(xùn)練，置高 與 后退語音段 三號段訓(xùn)練，置高 與 左轉(zhuǎn)語音段 四號段訓(xùn)練 ，置高 與 右轉(zhuǎn)語音段 清除對應(yīng)段指示，置高 與 左右轉(zhuǎn)存放 40H，前進后退存放 41H，“ 0”表示正轉(zhuǎn)，“ 1”表示右轉(zhuǎn)。 MAX8875帶有“ POWEROK”輸出為引腳，當輸出電壓超出穩(wěn)壓范圍時產(chǎn)生報警信號。輸出也可利用分壓電阻在 2V 至 范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。 主控芯片 8051 模塊 單片機的電源設(shè)計 對于模數(shù)轉(zhuǎn)換部分，需要較高的電源基準，可采用電源隔離、穩(wěn)壓和精密調(diào)整等一系列芯片實現(xiàn)單獨的供電；對于控制部分和數(shù)字化的傳感器，由于對電源的要求不高，直接引用電池電壓；對于特殊的電源要求，如串行信號的傳輸，需要177。外界對 紅外信號的干擾比較小，性價比高。 紅外檢測模塊 采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強弱來判斷障礙物的遠近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此用250Hz 的信號對 38KHz 的載 波進行調(diào)制，這樣減少外界的一些干擾。電樞電流在自感電動勢的作用下繼續(xù)從 A 到 B，其電流流向如圖 68 中的虛線 2，電動機仍處于電動狀態(tài)。該端 為 1時，識別精度高；為 0 時，識別精度低 9 STBY 輸入 狀態(tài)選擇， STBY=1為等待狀態(tài)； STBY=0為工作狀態(tài) 10 11 12 CPUM 輸入 輸出 工作模式選擇， CPUM=1 為 CPU模式； CPUM=0 時為人工模式測試端；在使用時無效 TIO3 TIO2 13 ADCAP 輸出 內(nèi)部 A/D 轉(zhuǎn)換電路參考電壓端 14 Tref 輸出 內(nèi)部語音識別電路參考電壓端 15 Uref 輸出 內(nèi)部模擬電路參考電壓端 16 Uss 電源地 17 Udd2 數(shù) 字電路正電源端 18 NC 空腳，無用 19 LINE 輸入 語音輸入方法選擇端， LINE=1，線路輸入； LINE=0，傳聲器輸入 20 LINE IN 輸入 語音線路輸入端 21 TS3 輸出 測試端，工作時應(yīng)接地 22 TIO3 輸出 測試用，使用時無效 23 TS2 輸出 測試端，工作時應(yīng)接地 24 MIC IN 輸入 傳聲器輸入端 25 TS1 輸出 測試端，工作時應(yīng)接地 26 27 WD1 輸出 輸入、輸出狀態(tài)指示，以二進制形式表示，分別為低一位、低二位 WD2 28 NC 空腳，無用 29 30 WD3 輸出 輸入、輸出狀態(tài)指示，以二進制形式表示，分別為低三位、低四位 WD4 31 P01 輸出 芯片工作狀態(tài)指示， P01=1，等待狀態(tài)；P01 =0，工作狀態(tài) 32 P02 輸出 始終處于低電平狀態(tài) 33 34 P03 P04t 35 Xin 輸入 外接晶震端，也可以從此端直接引入外接震蕩信號， f=800kHz 36 Xout 輸出 外接晶震端，當 Xin 直接引入外接震蕩信號時，此端應(yīng)為懸空 37 ACL 輸入 /輸出 復(fù)位端， ACL=0時， TSG110 復(fù)位 38 NC 空腳，無用 39 Udd1 模擬電路正電源端 40 41 42 43 S4 輸入 /輸出 人工控制時，為鍵盤掃描信號端 S3 S2 S1 44 K4 同 K K K1 語音訓(xùn)練、語音識別與 WD4~WD1 輸出的關(guān)系 WD WD WD WD1 的輸出 語音訓(xùn)練（建立樣本） 語音識別過程 0000 復(fù)位或靜態(tài)時 復(fù)位或靜態(tài)時 0001 1號段訓(xùn)練 識別 1號段語音 0010 2號段訓(xùn)練 識別 2號段語音 0011 3號段訓(xùn) 練 識別 3號段語音 0100 4號段訓(xùn)練 識別 4號段語音 0101 5號段訓(xùn)練 識別 5號段語音 0110 6號段訓(xùn)練 識別 6號段語音 0111 7號段訓(xùn)練 識別 7號段語音 1000 8號段訓(xùn)練 識別 8號段語音 1001 9號段訓(xùn)練 識別 9號段語音 1010 10 號段訓(xùn)練 識別 10 號段語音 1011~1101 無效 無效 1110 輸入的語音時間短于 輸入的語音時間短于 1111 輸入的語音時間短于 輸入的語音時間短于 單片機與 TSG110 的連接 電機驅(qū)動模塊 本設(shè)計即主要介紹這種直流電機的驅(qū)動及控 制。小車的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向是由 H型雙極性進行雙極性驅(qū)動，可以很好的完成小車的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，小車的轉(zhuǎn)向由機械部分傳動，電機正反轉(zhuǎn)完成小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。單片機介于工業(yè)控制 計算機和可編程控制器之間，他有較強的控制能力、低價的成本。本文對一輛小車進行了實驗，實驗結(jié)果表明，語音識別系統(tǒng)在低噪聲環(huán)境中識別率很高，在噪聲水平較高的場合，識別率有所下降。小 車反應(yīng)靈敏。人們在選擇電動機控制器時，常常是在先滿足功能需要的同時，優(yōu)先選擇成本低的控制器。小車在停車時可以通過按鍵進行語音信息重輸。 小車的運行和轉(zhuǎn)向都采用 H型雙極性驅(qū)動 雙極性驅(qū)動可逆 PWM系統(tǒng)的控制原理 當電動機在較大負載情況下反轉(zhuǎn)工作時，情形正好與正轉(zhuǎn)時相反，當電動機在輕載下工作時，負載使電樞電流很小，電流波形基本上圍繞橫軸上下波動，電流的方向也在不斷變化，如圖 69（ c）瑣事。當電流衰減為零后， V V3 開始導(dǎo)通，電流線路如圖 68中虛線 3，電動機處于反接制動狀態(tài)。 接收管輸出 TTL 電平，有利于單片機對信號的處理。 。 9V 的參考電壓，利用升降壓和電源轉(zhuǎn)換芯片實現(xiàn)， 具體規(guī)劃如圖所示。輸入電壓范圍為 至Vout，開啟電壓可低至 。 該電路圖輸出穩(wěn)定 5V電壓，直接可以給單片機提供電壓 單片機復(fù)位電路 基本復(fù)位電路 復(fù)位電路的基本功能是：系統(tǒng)上電時提供復(fù)位信號，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定后，撤銷復(fù)位信號。 主程序 ` 開始 初始化 語音訓(xùn)練程序 監(jiān)控程序 主程序流程圖的介紹：一開始進行語音訓(xùn)練程序，完成基本語音的輸入，并判斷是否成功輸入。開機自檢在系統(tǒng)初始化前執(zhí)行，如果自檢無誤，則對系統(tǒng)進行正常的初始化，通常包括硬件初始化和軟件初始化兩個方面。外部循環(huán) 60000 次，內(nèi)部循環(huán)的時間為 1ms。輸入成功的話則不給提示，如果輸入不成功的話，則用一個二極管提示重新進行輸入。有的主程序循環(huán)執(zhí)行過程中作為內(nèi)容之一附帶進行；有的按時間定時進行；也有的在有按鍵按下的同時將申請外部中斷，而只在 CPU響應(yīng)并進入這一外部中斷服務(wù)程序后才進行。 在本系統(tǒng)中分為兩種電機，一個是完成小車的前進和后退，另一個是完成小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。 DELA