【正文】 操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作與控制指令信息，控制無(wú)線遙控小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速。 結(jié)論 23 結(jié)論 無(wú)線遙控小車是上世紀(jì)提出的一種新型小車，由于在軍事偵察、反恐、防暴、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個(gè)重要的研究熱點(diǎn)。/若 bcheak 為 1，則已消抖，按下標(biāo)志置 1 Bcheak=0； //同時(shí)將 bcheak 置 0 } } If（ keydown==1amp。 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 5 軟件設(shè)計(jì) 無(wú)線遙控小車的程 序設(shè)計(jì)主要包括有四個(gè)方面：第一是利用定時(shí)器占空比可變的 PWM 波控制電機(jī)轉(zhuǎn)速；第二是軟件模擬單總線接口采集溫度；第三是軟件模擬SPI 進(jìn)行無(wú)線遙控傳送；第四是串口驅(qū)動(dòng) 12864進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示 。 F05V最佳的安裝是直插在印制板上，也可以將 F05V覆銅面朝下貼在印制板上。 無(wú)線遙控發(fā)射電路 （圖畫的不完整，芯片沒(méi)標(biāo)注型號(hào)，電阻沒(méi)標(biāo)大小） 圖 36 無(wú)線遙控發(fā)射電路 無(wú)線遙控發(fā)射電路主要包括：編碼芯片 PT2262，無(wú)線發(fā)射模塊 F05V。編碼芯片 PT2272發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過(guò)兩次比較核對(duì)后， VT 腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。天線要朝上。此遙控模塊在開闊地發(fā)射接收距離大于 150 米，而且能夠在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)遙控 。 J04V 和 PT2272都是低功率低電壓器件當(dāng)然也可以直接采用二節(jié) 電池供電。J04V不適合與發(fā)射用同一電源做試驗(yàn)。為方便后綴電路接口 J04V、 J04T 增加了數(shù)據(jù)反相輸出端，無(wú)數(shù)據(jù)時(shí) 2 腳輸出為零電平， 3 腳為高電平，可輸出 2mA 的驅(qū)動(dòng)電流。 接收芯片 PT2272 的數(shù)據(jù)輸出位根據(jù)其后綴不同而不同，數(shù)據(jù)輸出具有“暫存”和“鎖存”兩種方式，方便用戶使用。 (5)輸出電平： TTL電平； (6)接收靈敏度： 90dBAm； (7)電路結(jié)構(gòu) :超再生； (8)外形尺寸： 10x23x5mm(寬 x長(zhǎng) x厚 )； (9)工作溫度： 40℃ ~+60℃ ； 解碼芯片 PT2272 解碼 芯片 PT2272是臺(tái)灣普城公司生產(chǎn)的一種 CMOS工藝制造的低功耗價(jià)位通用編碼電路， PT2272 最多可有 12 位（ A0~A11）三態(tài)地址端管腳（懸空，接高電平，接低電平），任意組合可提供 531441 地址碼， PT2272 最多可有 6 位（ D0D5）數(shù)據(jù)端管腳，接收到的信號(hào)從 14 腳串行輸入，可用于無(wú)線遙控接收電路。 RF 無(wú)線接收模塊 J04V J04V是一款低功耗小體積超再生接收模塊，采用 SMT 工藝，性能穩(wěn)定具有較好的靈敏度及性價(jià)比。 1 腳和 15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。 4 腳 VSA接電源電壓， VS 電壓范圍 VIH 為 +~46V。這種電路由于管子工作只在飽合和截止?fàn)顟B(tài)下，效率非常高。常用的時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)一般有兩種方式，一種是內(nèi)部時(shí)鐘方式，另一種是外部時(shí)鐘方式。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件， XTAL2應(yīng)不接。 /EA/VPP：當(dāng) /EA 保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（ 0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過(guò)一個(gè) ALE 脈沖。 P3 口也可作為 AT89C51 的一些特殊功能口 。并因此作為輸入時(shí)， P2 口的管腳被外部拉低， 將輸出電流。 P0 口： P0 口為一個(gè) 8 位漏級(jí)開路雙向 I/O 口，每腳可吸收 8TTL 門電流。 AT89S51 可構(gòu)成真正的單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，增加系統(tǒng)的可靠性，降低系統(tǒng)的成本。 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 63 車載模塊設(shè)計(jì) 車載模塊是無(wú)線遙控小車的核心。且 AT89S51 系列的單片機(jī)可以在線編程、調(diào)試，方便地實(shí)現(xiàn)程序的下載與整機(jī)的調(diào)試。 2. 底盤留有直徑 80MM 的推球槽，適合做足球機(jī)器人或其它用途。為了較好的實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，分別設(shè)解碼電路 射頻發(fā)射電路 電機(jī)（驅(qū)動(dòng)） 電機(jī)（轉(zhuǎn)向） AT89S51 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4計(jì)了幾種方案分別進(jìn)行了論證。 我國(guó)的無(wú)線遙控小車研發(fā)工作始于 20 世紀(jì) 70 年代末，在國(guó)家“ 863”、“ 973”、“九五攻關(guān)”等高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃的重點(diǎn)支持下，取得了重大發(fā)展。為了在復(fù)雜環(huán)境中獲得有效的信息，小車必 須配置各種類型的傳感器。 無(wú)線遙控小車是上世紀(jì)提出的一種新型小車，由于在軍事偵察、反恐、防暴、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個(gè)重要 的研究熱點(diǎn)。遙控工作方式是目前普遍采用的最實(shí)用的控制方式，是解決小車智能 發(fā)展水平與復(fù)雜任務(wù)要求之間的矛盾的一條有效途徑。 該無(wú)線遙控小車采用玩 具小車車架。無(wú)線遙控小車的控制系統(tǒng)將硬件系統(tǒng)，傳感器，驅(qū)動(dòng)控制以及遙控操作等綜合起來(lái)，集成驅(qū)動(dòng)、控制、傳感和能源等于一體。操作人員在遙控作業(yè)端根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，通過(guò)遙控操作平臺(tái)的人機(jī) 交互接口，借助反饋信息控制小車完成特定的作業(yè)任務(wù)。首先要求具有小型化、輕量化的特點(diǎn)，因此要求控制系統(tǒng)尺寸小、重量輕、能耗低、能集成在小車體內(nèi)；其次，實(shí)時(shí)性是對(duì)控制系統(tǒng)的另一個(gè)基本要求，對(duì)于不確定環(huán)境下的信息采集，處理對(duì)小車控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性提出了更高的要求。操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定 作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作與控制指令信息，控制無(wú)線遙控小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速 。 設(shè)計(jì)的主要要求如下 ： 實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、加速、減速、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及實(shí)現(xiàn)車載移動(dòng)系統(tǒng)和無(wú)線遙控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通行。其次，這種電動(dòng)車一般都是前輪轉(zhuǎn) 向后輪驅(qū)動(dòng)，能夠方便的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速、小車的直線前進(jìn)與后退。 7. 車體上安裝 4支銅柱用于固定小車主控板；為了方便升級(jí)小車，底盤預(yù)留了許多安裝孔，適合安裝主控板和傳感器模塊等一系列配件，也可以安裝小車所需的其它電路板。我們采用 NRF905，該模塊與單片機(jī)接口比較簡(jiǎn)單，但價(jià)格比較貴。 AT89S51 的特點(diǎn) AT89S51 具有以下幾個(gè)特點(diǎn)： AT89S51 與 AT89S51 系列的單片機(jī)在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容； 片內(nèi)有 4k字節(jié)在線可重復(fù)編程快擦寫程序存儲(chǔ)器； 全靜態(tài)工作，工作范圍： 0Hz~24MHz； 三級(jí)程序存儲(chǔ)器加密； 128*8 位內(nèi)部 RAM； 32 位雙向輸入輸出線； 兩個(gè)十六位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器； 五個(gè)中斷源，兩級(jí)中斷優(yōu)先級(jí)； 一個(gè)全雙工的異步串行口； 間歇和掉電兩種工作方式。 P0 口是三態(tài)雙向口，黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7統(tǒng)稱數(shù)據(jù)總線口，因?yàn)橹挥性摽谀苤苯佑糜趯?duì)外部存儲(chǔ)器的讀 /寫操作。 P1 口管腳寫入 1 后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入， P1 口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 P3 口： P3 口管腳是 8 個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個(gè) TTLE A /V P31X119X218R E SE T9RD17WR16IN T 012IN T 113T014T115P 1 01P 1 12P 1 23P 1 34P 1 45P 1 56P 1 67P 1 78P 0 039P 0 138P 0 237P 0 336P 0 435P 0 534P 0 633P 0 732P 2 021P 2 122P 2 223P 2 324P 2 425P 2 526P 2 627P 2 728P SE N29A L E/ P30T X D11R X D10A T 8 9 S 5 1黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8門電流。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。 /PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選 通信號(hào)。 振蕩器特性 ： XTAL1 和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。二極管的作用是起快速泄放電容電量的功能，滿足短時(shí)間多次復(fù)位都能成功。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用 L298N， L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15 腳Multiwatt 封裝的 L298N，內(nèi)部同樣包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。 Vs 為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源。 EnA,EnB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號(hào) VSS， VSS 可接 ~7V電壓。由表 1可知 EnA 為底電平時(shí)，輸入電平對(duì)電機(jī)控制器作用，當(dāng) EnA 為高電平， 輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。 (3)工作電流： ~。 M 表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出地電平時(shí)瞬時(shí)的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對(duì)應(yīng)，可以用于類似點(diǎn)動(dòng)的控制。 （ 2） J04V工作頻率為 315MHz~433MHz。如果 從 6V以上的電壓用電阻降壓會(huì)引起工作電壓的不穩(wěn)定。如果器件較多還必須注意地線布局合理，如果有晶振或其他信號(hào)必須遠(yuǎn)離 J04V，否則會(huì)引起很多無(wú)法排除的干擾致使接收電路無(wú)法正常工作。電源直接影響到接收電路的穩(wěn)定性，不干凈的電源就是接收電路的主要干擾源。A。現(xiàn)介紹一種和 F05V配套效果比較理想的螺旋天線。PT2262/2272 芯片的地址 編碼設(shè)定和修改：在通常使用中，我們一般采用 8 位地址碼和 4 位數(shù)據(jù)碼，這時(shí)編碼電路 PT2262 和解碼 PT2272 的第 1～ 8 腳為地址設(shè)定腳，有三種狀態(tài)可供選擇：懸空、接正電源、接地三種狀態(tài)， 3 的 8 次方為 6561，所以地址編碼不重復(fù)度為 6561 組，只有發(fā)射端 PT2262 和接收端 PT2272的地址編黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 碼完全相同，才能配對(duì)使用，遙控模塊的生產(chǎn)廠家為了便于生產(chǎn)管理，出廠時(shí)遙控模塊的 PT2262 和 PT2272 的八位地址編碼端全部懸空，這樣用戶可以很方便選擇各種編碼狀態(tài)，用戶如果想改變地址編碼，只要將 PT2262 和 PT2272 的 1～ 8 腳設(shè)置相同即可，例如將發(fā)射機(jī)的 PT2272 的第 1腳接地第 5腳接正電源，其它引腳懸空，那么接收機(jī)的 PT2272 只要也第 1腳接地第 5腳接正電源，其它引腳懸空就能實(shí)現(xiàn)配對(duì)接收。 F05V 無(wú)數(shù)據(jù)輸入時(shí)休眠電流 1181。也不方便安裝。 圖 52是關(guān)于鍵盤組合鍵的程序流程圖。 電機(jī)控制字程序設(shè)計(jì) 電機(jī)控制利用定時(shí)器 T0 產(chǎn)生占空比可變的脈寬調(diào)試 PWM 信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，圖 53 為電機(jī)控制子程序流程圖： 圖 53 電機(jī)控制子程序流程圖 電機(jī)控制中斷子程序如下： 中斷入口 中斷返回 重設(shè)初值 Time=hight？ P2_0=1 Time=0， P2_0=0 Time=period？ Y Y Y N N 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 Void time（） interrupt 1 using1 { TL0=0x18； //重設(shè)初值 TH0=0xfc； Time++； /*前后進(jìn) PWM*/ If（ time==high） //達(dá)到正向脈沖寬度后置低 P2_0=0。 依據(jù)無(wú)線遙控小車系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，整個(gè)小車系統(tǒng)由移動(dòng)平臺(tái)、車載控制系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)和傳感檢測(cè)四個(gè)部分組成。尤其是指導(dǎo)老師對(duì)我的關(guān)心和。 遙控小車采用玩具小車車架，以 AT89S51 單片機(jī)為控制核心，通過(guò) 350Mhz無(wú)線發(fā)射和接受器接收遙控器的控制信號(hào)，并對(duì)信號(hào)快速處理，轉(zhuǎn)換成 PWM 信號(hào)來(lái)