【導(dǎo)讀】正在不斷地走向深入，由于它具有功能強(qiáng)，體積小，功耗低，價(jià)格便宜，工作可靠，的軟件結(jié)合，以作完善。該無(wú)線遙控小車(chē)采用玩具小車(chē)車(chē)架，。機(jī)作為主控制核心，通過(guò)編碼、解碼集成芯片PT226/PT2272無(wú)線傳送操作指令，米內(nèi)的無(wú)線遙控；實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、加速、減速、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及對(duì)速度檔的選擇。

　　

【正文】 2 和 PT2272 的 1～ 8 腳設(shè)置相同即可，例如將發(fā)射機(jī)的 PT2272 的第 1腳接地第 5腳接正電源，其它引腳懸空，那么接收機(jī)的 PT2272 只要也第 1腳接地第 5腳接正電源，其它引腳懸空就能實(shí)現(xiàn)配對(duì)接收。當(dāng)兩者地址編碼完全一致時(shí)，接收機(jī)對(duì)應(yīng)的 D1～ D4 端輸出約 4V 互鎖高電平控制信號(hào)，同時(shí) VT 端也輸出解碼有效高電平信號(hào)。用戶(hù)可將這些信號(hào)加一級(jí)放大，便可驅(qū)動(dòng)繼電器、功率三極管等進(jìn)行負(fù)載遙控開(kāi)關(guān)操縱。 無(wú)線遙控發(fā)射電路 （圖畫(huà)的不完整，芯片沒(méi)標(biāo)注型號(hào)，電阻沒(méi)標(biāo)大?。? 圖 36 無(wú)線遙控發(fā)射電路 無(wú)線遙控發(fā)射電路主要包括：編碼芯片 PT2262，無(wú)線發(fā)射模塊 F05V。 （ 1） PT2262/PT2272 是臺(tái)灣普城公司生產(chǎn)的一種 CMOS 工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路， PT2262/PT2272 最多可有 12 位 (A0A11)三態(tài)地址端管腳 (懸空 ,接高電平 ,接低電平 ),任意組合可提供 531441 地址碼 ,PT2272 最多可有 6 位 (D0D5)數(shù)據(jù)端管腳 ,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從 17 腳串行輸出，可用于無(wú)線遙控發(fā)射電路。編碼芯片 PT2272 發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片 PT2272 接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過(guò)兩次比較核對(duì)后， VT 腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。當(dāng)發(fā)射機(jī)沒(méi)有按鍵按下時(shí)， PT2272 不接通電源，其 17 腳為低電平，所 以 315MHz 的高頻發(fā)射電路不工作，當(dāng)有按鍵按下時(shí)， PT2272 得電工作，其第 17 腳輸出經(jīng)調(diào)制的串行數(shù)據(jù)信號(hào)，當(dāng) 17 腳為高電平期間 315MHz 的高黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號(hào)，當(dāng) 17 腳為低平期間 315MHz 的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全 受 控于 PT2272 的 17 腳輸出的數(shù)字信號(hào)，從而對(duì)高頻電路完成幅度鍵控（ ASK 調(diào)制）相當(dāng)于調(diào)制度為 100％的調(diào)幅。 （ 2） F05V 工作電壓不得超過(guò) ，否則將燒壞芯片。 F05V 無(wú)數(shù)據(jù)輸入時(shí)休眠電流 1181。A。但與 F05V接口的電路不發(fā)送數(shù)據(jù)輸入 時(shí)必須處于低電平狀態(tài)。 F05V最佳的安裝是直插在印制板上，也可以將 F05V覆銅面朝下貼在印制板上。天線要朝上。 F05V屬于微功率發(fā)射模塊，可通過(guò) FCC 認(rèn)證，適合在短距離數(shù)據(jù)傳輸。與 J05V配套傳輸 PT 碼加天線在開(kāi)闊地參考距離大于 150米。 F05V的天線匹配是否良好直接影響到 F05V的發(fā)射效果，最簡(jiǎn)單的是一根四分之一波長(zhǎng)的直導(dǎo)線但不是最佳的匹配。也不方便安裝?，F(xiàn)介紹一種和 F05V配套效果比較理想的螺旋天線。將天線靠近模塊的邊直接焊在模塊的 Y 點(diǎn)，沒(méi)有天線 F05V發(fā)射效果會(huì)很差。 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 5 軟件設(shè)計(jì) 無(wú)線遙控小車(chē)的程 序設(shè)計(jì)主要包括有四個(gè)方面：第一是利用定時(shí)器占空比可變的 PWM 波控制電機(jī)轉(zhuǎn)速；第二是軟件模擬單總線接口采集溫度；第三是軟件模擬SPI 進(jìn)行無(wú)線遙控傳送；第四是串口驅(qū)動(dòng) 12864進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示 。 主程序設(shè)計(jì) 主程序完成的工作是檢測(cè)各個(gè)標(biāo)志位的狀態(tài)，以確定單片機(jī)的工作情況。鍵盤(pán)查詢(xún)和 PWM 波在 T0定時(shí)器中斷服務(wù)子程序中完成，由于程序較大，所以將程序的各個(gè)功能模塊的流程圖分別列出來(lái)。 圖 51 主程序流程圖 鍵盤(pán) 組合的子程序設(shè)計(jì) 由于所用的解碼芯片 PT2272— L4只有四位數(shù)據(jù)，所以遙控器的按鍵需要采用組合鍵才能滿(mǎn)足遙控器的案件要求。所謂組合鍵就是通過(guò)若干個(gè)按鍵的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)很多的功能，這樣的話可以減少按鍵的數(shù)目，同時(shí)也可以使操作更加方便。 圖 52是關(guān)于鍵盤(pán)組合鍵的程序流程圖。 開(kāi)始 鍵盤(pán)掃描 電機(jī)控制 無(wú)線通信 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 圖 52 組合鍵的程序流程圖 組合鍵子程序如下： bit cheak //cheak 為消抖標(biāo)志位 Bit keydown //keydown 為按下的標(biāo)志位 Void scan（ void） { P2=0x0f， //讀入前先將電位拉高 If（ P21==0） { If（ cheak==0） cheak=1； //若 cheak 為 0，則將 cheak 置 1 并返回 Else { Keydown=1； //若 cheak 為 1，則已消抖，按下標(biāo)志置 1 Cheak=0； //同時(shí)將 cheak 置 0 } } If（ P2==1） { While（ keydown==1） keydown 均為 1，則釋放該鍵 } If（ P2_2==0） 開(kāi)始 鍵 A 按下？ Cheak=0 Bcheak=0 Cheak=1 Cheak=1 鍵 B 按下？ Bcheak=1 Combine=1 Cheak=1 結(jié)束 Y Y Y Y N N N N 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 { If（ bcheak==0） bcheak=1； //若 bcheak 為 0。則將 bchenk 置 1 并返回 Else { b_keydown=1。/若 bcheak 為 1，則已消抖，按下標(biāo)志置 1 Bcheak=0； //同時(shí)將 bcheak 置 0 } } If（ keydown==1amp。amp。b_keydown==1） bine=1； //若兩鍵同時(shí)按下，則實(shí)現(xiàn)組合鍵功能 } 上面的這段程序段，只要添加到鍵盤(pán)掃描里面就可以實(shí)現(xiàn) P2_1 和 P2_2 同時(shí)按下的功能鍵了。當(dāng)兩鍵的按下標(biāo)志位都為 1 時(shí)，證明兩鍵已同時(shí)按 下，這時(shí)將復(fù)合鍵標(biāo)志位 bine 置 1。當(dāng)主程序檢測(cè)到 bine 為 1，則執(zhí)行符合鍵程序。 電機(jī)控制字程序設(shè)計(jì) 電機(jī)控制利用定時(shí)器 T0 產(chǎn)生占空比可變的脈寬調(diào)試 PWM 信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，圖 53 為電機(jī)控制子程序流程圖： 圖 53 電機(jī)控制子程序流程圖 電機(jī)控制中斷子程序如下： 中斷入口 中斷返回 重設(shè)初值 Time=hight？ P2_0=1 Time=0， P2_0=0 Time=period？ Y Y Y N N 黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 Void time（） interrupt 1 using1 { TL0=0x18； //重設(shè)初值 TH0=0xfc； Time++； /*前后進(jìn) PWM*/ If（ time==high） //達(dá)到正向脈沖寬度后置低 P2_0=0。 Else if(time=period) //達(dá)到一個(gè)開(kāi)關(guān)周期后正向脈沖至高 { Time=0； P2_0=1。 } } 上面的這段程序段只要添加到源程序里，就可以實(shí)現(xiàn)占空比可變的脈寬調(diào)試 PWM 信號(hào)，從而控制電機(jī)的速度。 結(jié)論 23 結(jié)論 無(wú)線遙控小車(chē)是上世紀(jì)提出的一種新型小車(chē)，由于在軍事偵察、反恐、防暴、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個(gè)重要的研究熱點(diǎn)。無(wú)線遙控小車(chē)具有體積小、成本低、生 存能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn)。由于其應(yīng)用場(chǎng)合特殊，所以特別要求這類(lèi)小車(chē)重量輕、體積小、能耗低、實(shí)時(shí)性好、操作使用可靠。 遙控小車(chē)采用玩具小車(chē)車(chē)架，以 AT89S51 單片機(jī)為控制核心，通過(guò) 350Mhz無(wú)線發(fā)射和接受器接收遙控器的控制信號(hào)，并對(duì)信號(hào)快速處理，轉(zhuǎn)換成 PWM 信號(hào)來(lái)產(chǎn)生不同的直流電壓控制直流電機(jī)；通過(guò)液晶，無(wú)線數(shù)據(jù)通信及溫度檢測(cè)電路，將小車(chē)所處環(huán)境的溫度經(jīng)無(wú)線數(shù)據(jù)通信顯示在遙控器的液晶顯示屏上，從而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的無(wú)線數(shù)據(jù)采集。該無(wú)線遙控小車(chē)的功能如下 :在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn) 20 米內(nèi)的無(wú)線遙控；實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、加 速、減速、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及對(duì)速度檔的選擇。 依據(jù)無(wú)線遙控小車(chē)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，整個(gè)小車(chē)系統(tǒng)由移動(dòng)平臺(tái)、車(chē)載控制系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)和傳感檢測(cè)四個(gè)部分組成。從系統(tǒng)總體來(lái)看，無(wú)線遙控小車(chē)有近端操作人員，遠(yuǎn)端移動(dòng)小車(chē)和運(yùn)行環(huán)境場(chǎng)所構(gòu)成，由此構(gòu)成了人 — 小車(chē) — 環(huán)境三者相互緊密聯(lián)系的一個(gè)整體。操作人員在遙控作業(yè)端根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，通過(guò)遙控操作平臺(tái)的人機(jī)交互接口，借助反饋信息控制小車(chē)完成特定的作業(yè)任務(wù)。操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作與控制指令信息，控制無(wú)線遙控小車(chē)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速。 參考文獻(xiàn) 24 參考文獻(xiàn) （不能少于 20 個(gè)） [1]樓然苗 ,李光飛 .51 系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020. 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