【正文】 自 動 單步運行 按動一次啟動按鈕，前進一個工步或工序。自動運行動作順序如圖所示。 (3)穩(wěn)態(tài)誤差 穩(wěn)態(tài)誤差是在過渡過程結束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差。 機械手的控制部分可分為 4個部分：機械手及其感知器、環(huán)境、任務、控制器。 2．設定輸出信號（獨立 24V電源供電）進一步完成 MPS工作站的操作。 。電氣回路由信號輸入回路和輸出控制回路組成。在氣缸活塞環(huán)上，包有一層永 久磁鐵?；魻杺鞲衅鞣柸鐖D所示 ； （霍爾傳感器符號） 30 電子式行程開關 Festo的接近式傳感器 Festo 的接近式傳感器為位置傳感器，是專門為 Festo 驅動器而配套設計的。 （反射式傳感器應用 ） 漫射式傳感器的應用 在一個產品分類站上，不同表面特性和不同顏色的產品（介質）要區(qū)分開來，這可以用一個漫反射式光電傳感器來檢測。光纖式傳感器外形如下圖 所示。其原理和外形如 下 圖 所示： （ 對射式接近開關的工作原理 ） 26 （ 對射式接近開關外形圖 ） 反射式接近開關 反射式光電接近開關的光發(fā)射器與光接收器處于同一側位置，且光發(fā)射器與光接收器為一體化的結構，在其相對的位置上安置一個反光鏡，光發(fā)射器發(fā)出的光經反光鏡反射回來后由光接收器接收。 以開關量形式輸出的光電傳感器，即為光電式接近開關。該系列電機采用改變繞組的接法來改換電機的極數(shù)和輸出功率，使與機械設備的負載特性相匹配，以簡化其變速系統(tǒng)，節(jié)省投資， 廣泛應用于冶金、礦山、機械、機床和紡織等行業(yè)。機械手的發(fā)展也已經由最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉變，并且隨著電子技術的發(fā)展和科技的不斷進步，這項技術將日益完善。根據(jù)前面確定的 PLC 點數(shù)：實際輸入點 28 點，實際輸出點 12點，綜合對比三菱 FX 系列（包括 FX0S、 FX1S、 FX0N、 FX1N、 FX2N 等）、西門子系列、 OMRON 系列中 I/O 點數(shù)為 48 點各型號 的 PLC 的價格、性能、實用場合等各方面。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。從控制機構配置來說，早期直接用于開關量 I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。 5） 體積小，重量輕，能耗低 以超小型 PLC為例，新近出產 的品種底部尺寸小于 100mm，重量小于 150g，功耗僅數(shù)瓦。加上 PLC 通信能力的增強及人機界面技術的發(fā)展，使用 PLC 組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。從 PLC 的機外電路來說，使用 PLC構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。 根據(jù)前文傳感器的 布置，本次設計 PLC 要滿足的要求見下圖 19 （ PLC 的要求流程圖） PLC 輸入 輸出 跟蹤 調速 啟停 計數(shù) 調速 啟停 升降 20 第三章 系統(tǒng)硬件的設計 PLC 的發(fā)展概況 PLC 的定義 PLC 即可編程控制器（ Programmable logic Controller） ，是指以計算機技術為基礎的新型工業(yè)控制裝置。 FCS 的優(yōu)點是進行閉環(huán)控制，但是總線協(xié)議、相關的關鍵技術及設備是相互關聯(lián)的比較復雜。 用分散的虛擬控制站取代集中的控制站。 PLC 網絡如 sienmens 公司的 SINECL SINECH S S S S7 等， GE公司的 GENET、三菱公司的 MELSECNET、 MELSECNET/MINI。 用于大規(guī)模的連續(xù)過程控制，如石化等。 M11 M22 M33 （電機布置見下圖） 16 （ 電機 的 布置圖 ） 17 控制方式的選用 控制方式的簡介 在此先介紹一下立體倉庫的控制方式，一般有三種： DCS， PLC 和 FCS。 2）減速控制：由于傳送鏈速度較快，為避免貨物由于慣性來不及制動，設計三級調速，經過傳感器之后電動機自動調速 。其中，電感接近開關用于判斷元件在傳送帶上的位置，電容接近開關用于判斷元件的材質，光電傳感器用于判斷元件顏色，滑臺限位開關是判電容開關 電感開關 光電開關 限位開關 可編程控制器 滑臺電磁閥 下料氣缸電磁閥 傳送帶電機 機械手電磁閥 11 斷滑臺的位置。它是根據(jù)物品的種類，數(shù)量和質量，在最合適的時刻，以最低的成本將其輸送到正確的地點，并及時完成物品 信息的傳輸和修改，以及輸送工具的回收的而全過程。 縱觀以上的情況，研究新一代的，高性能的自動分揀系統(tǒng)是很有必要的。 珠海普天慧科信息技術有限公司研發(fā) 9 出 PTL（ Picktolight amp。另外，由于一個公司 或企業(yè)往往無法左右整個行業(yè)的進展，一些大企業(yè)傾向于開發(fā)適合自己業(yè)務特點的系統(tǒng)，這又進一步造成了實際中接口的障礙。但要讓所有商品的供應商都執(zhí)行國家的包裝標準是很困難的，定制分揀機又會使硬件成本上升，且越是特別的通用性就越差。自動分揀系統(tǒng)中人員的使用僅局限于進貨時的接貨、系統(tǒng)的控制、系統(tǒng)的經營、管理與維護等，這恰好適應了國外企業(yè)對減少人員使用、減輕員工勞動強度、提高人員使用效率的要求，因此受到了他們的廣泛重視。 （ 4） 網絡化 該設備在光、機、電一體化的基礎上同時融入了網絡技術，從而做到物品信息一次輸入，然后在分揀、核對、制單、跟蹤查詢等多次使用，使其成為信息網、金融網和實物網的重要匯接技術合成系統(tǒng)設備。整體而言，該分揀機有著最少的可磨損部件。 可靠耐用，易維修保養(yǎng)。因為主驅動帶式輸送機與 “ 小車 ” 上的帶式輸送機呈交叉狀，故稱交叉帶式分揀機。 分類裝置的作用是根據(jù)控制裝置發(fā)出的分揀指示，當具有相同分揀信號的商品經過該裝置時，該裝置動作，使改變在輸送裝 置上的運行方向進入其它輸送機或進入分揀道口。它充分利用倉庫空間，集信息、存儲、管理與一體化，利用微電子自動控制技術實現(xiàn)倉儲作業(yè)的自動化，采用先進的計算機管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理現(xiàn)代化。 關鍵詞 ： 機械手 ，可編程控制器（ PLC），立體倉庫， 物流， 2 The Design for The Automatic sorting System of The Warehouse Abstract Automatic technology is the main tendence of the the main element of the modern logistic system,automated storage has a very important statue in the whole logistic accurate placement of different goods,this is the key to this article,I chose to use the robot to acplish this plays an extremely important role in the filed of advanced can carry goods sort materials and do heavry works instead of the the human also can realize mechanization and automation of the production,do the jobs in harmful environment to protect the personal in the national economy a big role,it also a wide range of application. Throughout this peper,robot development in recent years,based on the design aspects of a bination of mechanical hand,robt techonolgy on a systematic analysis,presented the design of PLC control the control of the PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey,Can be placed in different the PLC control system for the control unit to plete the initialization of system functionality ,the mobile robot,fault alarm functions and so on. Through the work above, a practical, economical, highreliability sorting material manipulator was designed, This will help us to place more different goods, which greatly improves the efficiency of. Key words:Manipulator。如何準確的放置不同貨物，這才是本文的關鍵，我選擇的是用機械手來完成這項任務。 35 32 第四章 控制系統(tǒng)的設計 30 壓力傳感器 21 PLC的分類與選擇 13 傳感器與電動機的布置 12 系統(tǒng)框圖 畢業(yè)論文（設計） 題 目 ： 立體倉庫自動分揀系統(tǒng)的設計 學 生： 系 別： 機電工程系 專業(yè)班級： 2021 級機 械設計 制造 01 班 指導 教 師： 輔導教師： 時 間 ： 2021 年 10月至 2021 年 05 月 目錄 摘要 4 自動分 揀系統(tǒng)的特點 14 電機的布置 20 PLC的應用領域 23 傳感器 27 對射式光電傳感器的應用 32 模擬檢測 34 4． 1 控制系統(tǒng)的組成結構 34 4． 2 控制系統(tǒng)的性能要求 34 4． 3 PLC控制器控制部分 42 擺動機械手的控制 機械手在先進制造領域中扮演著極其重要的角色。Programmable logic controller(PLC)。與普通平庫相比，它有無可比擬的優(yōu)越性： 首先立體倉庫節(jié)約空間、節(jié)省勞動力，可充分提高倉庫的空間利用率，降敵倉儲成本。分類裝置的種類很多，一般有推出式、浮出式、傾斜式和分支