【正文】 C ( 不 結(jié) 冰 ) 環(huán)境濕度 動作時： 5～ 85﹪ RH 保存時 5～ 95﹪ RH (不結(jié)露 ) 耐久振動 10～ 55HZ 上下振幅 XYZ 各方向 2h 耐久沖擊 2500 /ms X、 Y、 Z 各方向三次 保護(hù)構(gòu)造 IEC 規(guī)格 IP50 連接方式 接插件式 (不可進(jìn)行軟釬焊 ) 質(zhì)量 約 g 外殼材質(zhì) 聚碳酸酯 (PC) 微動開關(guān)的選擇 在該立體倉庫控 制系統(tǒng)中共有 13 個倉位（四層十二個倉位加 0 號倉位）分別采用 13 只微動開關(guān)作為貨物檢測，當(dāng)有貨物時相應(yīng)開關(guān)動作，其信號對應(yīng) PLC 的輸入點是 I22I36；另外為保險起見，在 X 軸的左限位和 Y 軸的下限位處還分別加裝了 1只微動開關(guān)作限位保護(hù)，以確保立體倉庫在程序出錯時不損壞；微動開關(guān)原理圖如圖313 所示。主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。 （ 3）步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器細(xì)分?jǐn)?shù)和電動機(jī)電流設(shè)定 SH 系列驅(qū)動器是靠驅(qū)動器上的撥位開關(guān)來設(shè)定細(xì)分?jǐn)?shù)的，只需根據(jù)面板上的提示進(jìn)行設(shè)定即可?？旖泳€插頭：紅色表示 A 相，藍(lán)色表示 B 相；如果發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向不對時可以將 A 相或 B 相中的兩條線對調(diào)。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的基本組成 與交直流電動機(jī)不同，僅僅接上供電電源，步進(jìn)電機(jī)不會運行的。 （ 3）易于起動、停止、正反轉(zhuǎn)及變速，快速響應(yīng)性能好。另外，對于高精度的控制系統(tǒng)，采用開環(huán)控制往往滿足不了精度的要求。在到達(dá)終點前，降頻使電機(jī)減速。這是因為步進(jìn)電動機(jī)的運動受輸入脈沖控制，其位移量是斷續(xù)的，總的位移量嚴(yán)格等于輸入的指令脈沖數(shù)或其平均轉(zhuǎn)速嚴(yán)格正比于輸入指令脈沖的頻率；若能準(zhǔn)確控制輸入指令脈沖的數(shù)量或頻率，就能夠完成精確的位置或速度控制，無需系統(tǒng)的反饋，形成所謂的開環(huán)控制系統(tǒng)?？梢姡p三拍運行時的步距角仍是 30176。 上述通電方式稱為三相單三拍運行。由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點， 使轉(zhuǎn)子齒 3的軸線與定子 A相極軸線對齊，如圖 33(a)所示。每套繞組叫一相，三相繞組接成星形，所以定子磁極數(shù)通常為相數(shù)的兩倍，即 2p=2m （ p 為極對數(shù)， m 為相數(shù)）。三是控制性能好 ， 它可以在開環(huán)系統(tǒng)中在很寬的范圍內(nèi)通過改變脈沖的頻率來調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并且能夠快速啟動制動和反轉(zhuǎn)。本課題設(shè)計的立體倉庫控制系統(tǒng)有輸入信號 40 個，輸出信號 21 個。 （ 3）輸出觸點類型 ：是繼電器輸出類型還是晶體管輸出類型。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。 （ 1）控制功能 PLC 主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時也采用專用的智能輸入輸出單元完成所需的控制功能，提高PLC 的處理速度和節(jié) 省存儲器容量。 可編程控制器（ PLC）的特點 （ 1） 可靠性高，抗干擾強(qiáng)?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖 31 所示。 （ 7） 立體倉庫整體調(diào)試，在 PLC 軟硬件設(shè)計和現(xiàn)場施工完成后，就可以進(jìn)行整個系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試，調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題要逐一排除，直至調(diào)試成功。總的來看，基于 PLC 的自動化立體倉庫可以總結(jié)為如下幾點優(yōu)點：低成本、范圍廣、高速、便捷、永遠(yuǎn)在線、結(jié)構(gòu)靈活、數(shù)字化等。如果小車?yán)镉胸浳?，則取貨命令不被執(zhí)行。 （ 7） 整個電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。 小結(jié) 本章以課題設(shè)計為中心，分別介紹了課題設(shè)計的背景、內(nèi)容、目的和意義。立體倉庫主體有底盤、四層十二倉位庫體、運動機(jī)械及電氣控制等四部分組成。下面簡單闡述 PLC 的發(fā)展背景。 Finally, the knowledge learned and conclusions on the topic are summarized. Keywords : Stereoscopic warehouse Programmable controller Siemens S7200 XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 論文 III ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 目 錄 第 1 章 緒論 .......................................................... 1 本課題設(shè)計的背景 ............................................... 1 本課題設(shè)計內(nèi)容 ................................................. 1 本課題設(shè)計的目的和意義 ......................................... 2 小結(jié) ........................................................... 2 第 2 章 .系統(tǒng)控制方案的確定 ............................................. 3 自動化立體倉庫的簡介 ........................................... 3 立體倉庫系統(tǒng)的功能 ............................................. 3 采用 PLC 控制立體倉庫的優(yōu)點 .................................... 5 立體倉庫技術(shù)參數(shù)的確定 ......................................... 5 系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟 ............................................. 5 小結(jié) ........................................................... 6 第 3 章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ................................................... 7 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................................ 7 可編程控制器的選型 .............................................. 7 可編程控制器的基本結(jié)構(gòu) .................................... 7 可編程控制器（ PLC）的特點 ................................. 8 控制功能的選擇 ............................................ 8 PLC 機(jī)型的選擇 ............................................ 8 步進(jìn)電機(jī)的選擇 .................................................. 9 步進(jìn)電機(jī)的介紹 ............................................ 9 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu) ........................................... 10 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ....................................... 10 步進(jìn)電機(jī)的控制 ........................................... 12 步進(jìn)電機(jī)的特點 ........................................... 14 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的基本組成 ............................... 14 步進(jìn)電機(jī)的選擇計算 ....................................... 15 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器的選擇 ......................................... 17 傳感器的選擇 ................................................... 19 微動開關(guān)的選擇 ................................................. 20 并聯(lián)型開關(guān)穩(wěn)壓電源 ............................................. 20 PLC 輸入輸出分配表 ............................................. 21 電氣原理圖的設(shè)計 .............................................. 22 小結(jié) ......................................................... 22 第 4 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 .................................................. 23 編程語言的介紹 ................................................. 23 系統(tǒng)流程圖 ..................................................... 24 主要程序的設(shè)計 ................................................. 25 小結(jié) ........................................................... 30 結(jié)論 ................................................................ 31 XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 論文 IV ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 致謝 ................................................................ 32 參考文獻(xiàn) ............................................................ 33 附錄 A 梯形圖設(shè)計 .................................................. 34 XXXX大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 論文 共 57 頁 第 1 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 1 章 緒 論 本課題設(shè)計的背景 立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是 第二次世界大戰(zhàn) 之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。如今我國國民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展 ,自動化立體倉庫必然會在各行各業(yè)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。 本課題的電氣控制主要由西門子公司的 PLC、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、步進(jìn)電動機(jī)、直流電動機(jī)等器件組成。 50 年 代初， 美國 出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉庫； 50 年代末 60 年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉庫； 1963 年美國率先在高架倉庫中采用 計算機(jī)控制技術(shù) ，建立了第一座計算機(jī)控制的立體倉庫。 1968 年美國最大的汽車制造商通用汽車公司為了適應(yīng)汽車型號不斷更新，提出把計算機(jī)的完備功能、靈活性、通用性好等優(yōu)點和繼電器 接觸器控制系統(tǒng)的簡單易懂、操作方便、價格低等優(yōu)點結(jié)合到一起，做成了一種能適應(yīng)工業(yè)環(huán)境的通用 控制裝置，并把其編程方法及程序輸入方法簡化，使不熟悉計算機(jī)的人員也能夠快速掌握其使用技術(shù)。電氣控制部分由西門子 生產(chǎn)的 S