【正文】 本文邊 用 PTO控制方 式 ， 所以 PLC 的輸出端 用做高頻脈沖輸出 端 ， 電機選用森創(chuàng)兩相混合式電動機 42BYG， 步距角 為 (整 步 )/ (半 步 )，該電機使用 配套的 SH20403 兩 相混合式步進電動機細分驅(qū)動器。 另外，變頻器的輸出 電 壓 ， 和電動機的輸出電壓相匹 配 ， 變頻器要留有足夠的容量 :(應(yīng)比電動機的使用功率 大 三 倍 )。為此要 設(shè) 置 啟 動 裝置 ， 以 及電機中產(chǎn) 生 一 個與主磁場在空間和時間上不同相得磁場，從而形 成 一 定大小的旋轉(zhuǎn) 磁場 以 產(chǎn)生啟 動 轉(zhuǎn) 矩 。 表 24 變頻器參數(shù)設(shè)定 。 采用帶傳感器矢量控制閉環(huán)調(diào) 速 ， 能滿足像堆垛機這 樣 29]態(tài) 特性要求較 高 ， 并且在低 頻時輸出高轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速精 度要求較高的場合。 通訊 接 口 : RS485 通 訊 、 USS 協(xié)議。 輸出頗 率 : (0650) IIz 可調(diào)。整流電路 和 直 流中間電路起電流源的作用 ， 而 電流源輸出的 統(tǒng)。 (2)變頻器的分類 按照 、主 電 路 工 作方式進行分類，變頻器可以分為電壓型變頻器和電流型變頻器。 變頻器的選型 (1) 變頻的概念 變頻器 的 工 作原理是通過改變交流電頻率方式實現(xiàn)交流電的控制 。 ⑤中斷輸入允 許 以 極 快的速度對過程信號的上升沿做出 響 應(yīng) 。 ③ CPU 224: 它在 CPU 222 的基礎(chǔ)上使主機的輸入輸出點數(shù)增為 24 點，最大可擴展 為 168 點數(shù)字室或者 35 點模 擬 瑩 的輸入 和 輸 出 : 存儲量也 進 一 步增加，還增加 了 一 些 數(shù) 學(xué)指令和高數(shù)計數(shù)器的數(shù) 量 ， 具 有較強的控制能 力 。 輸入部分則輸出控制信 號 ， 控 制 工 業(yè) 過程 中 的設(shè) 備 。 特包括 CPU、存儲 器 、 基本輸入輸出點和電源等 ， 使 PLC 的 主 要 部 分 。 PLC 概述 S7200 系列 PLC 是德國西 門 子 公 司生 產(chǎn) 的 一 種超小型 PLC，超小型是指其功能 具 有 大 、 中 型 PLC 的水 平 ， 而價格卻不日小型 PLC 的價格一樣。 為使貨叉能完成作業(yè)，堆垛 機 在垂直 方 向 上 必 須 要 提供使貨叉能停 在 高 位 或低位的檢測裝 置 。 以 上 是四種常見的認址檢測方式，四種方式各有優(yōu)劣，下面的表格 21 是 他 們 之間的 比較對 照 : 表 21 認址方式對比表 認址器 光電開關(guān) 旋轉(zhuǎn)編碼器 激 光測 距 傳感器 認 址 方 式 相對認址 絕對認址 絕對認址 絕對認址 可靠性 較低 高 較 高 最 高 認址精度 格 格 mm 口 1盯 1 系統(tǒng)成本 低 高 同 較高 數(shù)據(jù)接口 無 無 多種 多種 定位方式 反射式 反射式 接觸式 反射式 使用壽命 短 短 較長 長 第 9 頁 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 認址方式確認 為完成對堆垛機的 位 置 控 制 ， 必 須能檢測出堆 垛 機 的 運行位 置 ， 本文設(shè)計的堆垛機系 統(tǒng)認址方式如 下 : (1)水 平 認址系統(tǒng) 水平方向采用激光 測 距傳感 器 ， 當 前數(shù)據(jù)為位移 值 ， 經(jīng)過 PLC 計 算 后 的數(shù)據(jù) 為 當 前速 度值。 第 8 頁 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 認址檢測方式 主要的認址檢測方式 有 以 下 幾種 : (1) 絕對認 址 : 絕對認址是將 每 一 個貨位賦予 唯 一 的 開 關(guān)狀 態(tài) ， 給每個貨位制 作 一 個專用的認址片 ， :1:佳垛機上相應(yīng)安 裝 一 個識別器，通常 是 二 進制編碼板 和 一 組光電開關(guān)的 組 合 ，通 過 讀取認址片的代碼來判斷堆垛機 的 當 前位置。要完成對堆垛機自動控制系 統(tǒng) 的 設(shè) 計 ， 首 先要保證堆垛機能夠準確到達目標 位 置 ， 所以在設(shè)計堆垛機自動控制系統(tǒng)時 ， 關(guān)鍵在于準確可靠的認址和定位保證堆垛機準 確無誤的定 位 在 目 標貨位。 ⑤安全保 護 : 水 平 行 走 、載貨 臺升降及貨叉的伸縮等都有限位保護。 (3)在本文設(shè)計的堆垛機 控 制 系 統(tǒng) 中 上 位 機 完 成的 只 是 數(shù)據(jù) 輸 入 和傳 送 ， 主 要 的 控 制 任務(wù)是 由 PLC 來完成。 ①手動方式通過堆 垛 機 的 轉(zhuǎn) 換開關(guān)及按鈕 控 制 堆垛機水平和提升運動及貨叉伸縮。 (3) 設(shè)計了堆垛機運行系統(tǒng)的控制程序，包括堆垛機各 種 工 作方 式 下 的控制程序。 提升速度在 080m/min。 無論何種類型的堆垛 機 一 般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、 載貨臺 及貨叉機 構(gòu) 、 機 架和 電 氣 設(shè) 備 等 基 本部分組成。它是在所謂高層 、 高 速 、 高 密度儲藏的概念 下 的 產(chǎn) 物。在生產(chǎn)發(fā)張 的實際需要和科技水平發(fā)展的現(xiàn)實可能 下 ， 五十年代初開始出現(xiàn)了自動化立體倉庫 。 自動化立體倉庫中的貨物輸送裝 置 主 要有傳送 帶 、 各種流動小車及 AGV 等，短距離的傳 送還可以采用機器人。 其主 要 的 組成部分有高層貨 架 、倉儲機械設(shè)備、控制 及 管理設(shè)施。J確 定 .........… .... ................... .…. .......… … ..........… ..........................................22 輸入輸出點分 配 .................................................................................................................................23 本 意 小節(jié) .................… ...................................… .....…. ........ … .......…… ....................24 第 三章 堆垛機控制程序設(shè) 計 ...............… .…. .......… ......…. ......................… ...............................25 堆垛機自檢和復(fù)位 /歸位程序 ......................… ...................................................................................27 ......................… ..... .............… .......… .............…. … ...................................27 堆垛機復(fù)位 /歸位 程序 ..............………… … .......… ...............…………… .......… ......… … ..............28 自 動 方 式下的堆垛機運行控 制 ....................… ..................................................................................29 列 句 運行 PLC 程序?qū)?現(xiàn) .................................… ....................…. ............29 行向運行 PLC 程 序 實 現(xiàn) ..................... .......… … ... ....……………………… ...........…… .......… .31 貨叉伸縮控制 PLC 程序?qū)崿F(xiàn) .......… .......................................................................................32 手動 方 式 下 的堆垛機運行控制… ................... ........… … ....................... .............… .......… ..............34 章 小 節(jié) ..................... ..………………………… ........…… ......……………… .......…… .......… … ..............35 總結(jié) ................................................................................................................................................36 參考文獻 .......…… ........................ ........ ....… … .................................. ...........................................37 致謝 ..........… ................................................................................................................................38 附 錄 一 外文翻 譯 … .......… .......… ......... .…… ......................…. .......… .......… ..............… ...................39 附 錄 二 堆垛機 入庫 作 業(yè) 流 程 圖 ...............................................................................................48 畢業(yè)設(shè)計說明書 第 一 章 緒論 自動 化 立 體倉庫的概述 在現(xiàn)代物流系統(tǒng) 中 ， 自動 化 立 體倉庫是一個重要的組成部 分 ， 它是一種新型的倉儲技 術(shù)。s hardware and the design of the software. Based on the parameter related to the automated storage ， this paper presented the hardware system of stacker electrical control. Speed of the stacker was the basic. 1n order to improve the peIformance of the stacker ， the system adopts the speed， position， double feedback control. The horizontal recognize addresses of system using laser rangefinder sensor positioning， and vertical recognition using photoelectric switches and address piece bination addressing. Speedadjusted system by S7226PLC and its extension module EM235 through transducer MM440 control ac motor. Goods fork system is by S7226PLC binary system through stepping motor driver SH 20403 control twophase hybrid stepping motor. According to the requirements of the control system ， this paper pleted the selection of PLC ， frequency converter， the motor and its controller. And presents the system hardware hookup. Then use the software of Siemens step7 designs the stacker control procedures. Key Words: Automated Storage and Retrieval System， Stacker， PLC